技术特征：
1.一种桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪，其特征在于：包括驱动机构(1)、机械手(2)和安装框(16)，所述驱动机构(1)包括驱动件(11)和联动机构(12)，所述联动机构(12)位于安装框(16)内，所述联动机构(12)包括联动杆(121)和若干联动板(122)，所述驱动件(11)的输出端与联动杆(121)相连，所述驱动件(11)用于驱动联动杆(121)移动，所述联动杆(121)远离驱动件(11)的一端与若干联动板(122)转动连接，所述机械手(2)包括若干机械手爪(21)，若干所述机械手爪(21)靠近驱动件(11)的一端与联动板(122)远离联动杆(121)的一端转动连接，所述安装框(16)内壁设置有若干定位柱(14)，所述定位柱(14)穿设机械手爪(21)并与机械手爪(21)转动连接。2.根据权利要求1所述的桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪，其特征在于：所述联动机构(12)还包括联动块(123)和若干固定柱(124)，所述联动杆(121)远离驱动件(11)的一端与联动块(123)固定连接，所述固定柱(124)与联动块(123)的一侧固定连接，所述固定柱(124)穿设联动板(122)并与联动板(122)转动连接，所述安装框(16)内设置有安装板(4)，所述安装板(4)上设置有供固定柱(124)插设并滑动的导向孔(40)。3.根据权利要求2所述的桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪，其特征在于：所述安装框(16)靠近驱动件(11)的一侧连接有手爪连接框(3)，所述联动杆(121)靠近驱动件(11)的一端同轴固定有连接杆(17)，所述连接杆(17)位于手爪连接框(3)内，所述驱动件(11)用于驱动连接杆(17)移动，所述驱动件(11)与手爪连接框(3)远离安装框(16)的一端固定连接。4.根据权利要求3所述的桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪，其特征在于：所述手爪连接框(3)侧壁设置有两个位置传感器(5)，所述连接杆(17)固定连接有检测板(6)，所述位置传感器(5)用于检测检测板(6)的位置。5.根据权利要求1所述的桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪，其特征在于：所述机械手爪(21)内壁设置有若干抵块(9)。6.根据权利要求5所述的桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪，其特征在于：所述抵块(9)远离机械手爪(21)的一侧的截面形状为锯齿状。7.根据权利要求5所述的桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪，其特征在于：所述机械手爪(21)内壁设置有若干定位板(7)，所述定位板(7)靠近地面的一侧设置有支撑板(8)，所述支撑板(8)向远离机械手爪(21)的方向延伸，所述定位板(7)远离机械手爪(21)的一侧设置有滑块(72)，所述滑块(72)竖直设置，所述滑块(72)与定位板(7)之间通过连接块(71)相连，所述抵块(9)的侧壁设置有供滑块(72)插设的滑槽(90)，所述抵块(9)侧壁与定位板(7)相抵接，所述抵块(9)靠近地面的一侧与支撑板(8)相抵接。8.根据权利要求7所述的桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪，其特征在于：所述滑块(72)侧壁设置有安装孔(720)，所述安装孔(720)内设置有插块(13)，所述安装孔(720)的孔底设置有将插块(13)向远离滑块(72)的方向移动的弹簧(15)，所述滑槽(90)内壁设置有供插块(13)插设的插孔(91)。9.根据权利要求8所述的桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪，其特征在于：所述插块(13)远离地面的一侧设置有导向面(131)，所述导向面(131)倾斜向下，所述支撑板(8)与定位板(7)可拆卸连接。
技术总结
本申请涉及一种桁架机器人锻压成型线用拉杆式手爪，涉及机械手爪技术领域。其包括驱动机构、机械手和手爪连接框，驱动机构包括驱动件和联动机构，联动结构位于手爪连接框内，联动机构包括联动杆和若干联动板，驱动件的输出端与联动杆相连，驱动件用于驱动联动杆移动，联动杆远离驱动件的一端与若干联动板转动连接，机械手包括若干机械手爪，若干机械手爪靠近驱动件的一端与联动板远离联动杆的一端转动连接，手爪连接框内壁设置有若干定位柱，定位柱穿设机械手爪并与机械手爪转动连接。本申请具有便于对汽车套筒件进行热锻压的效果。申请具有便于对汽车套筒件进行热锻压的效果。申请具有便于对汽车套筒件进行热锻压的效果。
技术研发人员：汪建斌 周英俊
受保护的技术使用者：中井兴机器人（常州）有限公司
技术研发日：2021.12.27
技术公布日：2022/6/7