一种旋转装配系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种装配系统，特别是一种全自动的旋转装配系统。
【背景技术】
[0002]金属板料用铆钉铆接是一种常见的装配方法，现在常见的装配工序是在流水线上由人工操作完成，工作效率较低，装配用时较长，而且装配准确性也不高，而且工人在流水线上操作起来容易出现纰漏。
[0003]申请号为201210057143.7，名为《装配系统及其装配方法》的中国专利展示了一种直线型自动装配系统，该装配系统包括操作台、丝杆滑台、物件传送装置、放行平板装配装置、销钉装配装置、螺丝装配装置、成品料过渡搬运装置和控制器。主要是装配件在相应装配装置完成装配工作，由成品料过渡搬运装置将前一个工序完成的装配件搬运到下一个工序处进行装配。自动化程度较高，但是属于串联装配系统，没有做到最大化利用装配效率，每一个装配工序需要等前一个装配工序完成后才能开始进行工作，而且直线型的自动装配系统占用空间较大，结构不紧凑。
【发明内容】
[0004]本发明所解决的技术问题在于提供一种结构紧凑的全自动的旋转装配系统。
[0005]实现本发明目的的技术解决方案为:一种旋转装配系统，包括四面旋转装配台、铆钉供料台、铆钉机械手、装配件传送机构、装配机械手、冲压机构和小型多自由度机械手；其中四面旋转装配台设置在旋转装配系统的中心，四面旋转装配台的四个侧面依次为A面、B面、C面和D面，相邻的两个侧面相互垂直，其中四面旋转装配台的A面的前方设置铆钉供料台，铆钉机械手位于铆钉供料台和四面旋转装配台之间；四面旋转装配台的B面的前方设置装配件传送机构，装配机械手位于装配件传送机构和四面旋转装配台之间；四面旋转装配台的C面前方设置冲压机构，四面旋转装配台的D面前方设置小型多自由度机械手。
[0006]本发明与现有技术相比，其显著优点为:1)本发明的旋转装配系统工作效率高，装配时间短，装配准确性较高。2)本发明实现了完全的自动化，装配的全过程都实现自动化，大大节省人力。3)本发明采用旋转装配系统，属于并联装配，多个装配工序同时进行操作，效率更高。4)本发明的旋转装配系统结构更加紧凑，占用空间小。
[0007]下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
【附图说明】
[0008]图1是旋转装配系统结构图。
[0009]图2是四面旋转装配台总图。
[0010]图3是四面旋转装配台内部传动系统结构图。
[0011]图4是铆钉供料台和铆钉机械手结构图。
[0012]图5是装配件传送机构和装配机械手结构图。
[0013]图6是冲压机构结构图。
[0014]图7是小型多自由度机械手结构图。
【具体实施方式】
[0015]结合图1，本发明的一种旋转装配系统，包括四面旋转装配台1、铆钉供料台2、铆钉机械手3、装配件传送机构4、装配机械手5、冲压机构6和小型多自由度机械手7 ;其中四面旋转装配台I设置在旋转装配系统的中心，四面旋转装配台I的四个侧面依次为A面、B面、C面和D面，相邻的两个侧面相互垂直，其中四面旋转装配台I的A面的前方设置铆钉供料台2，铆钉机械手3位于铆钉供料台2和四面旋转装配台I之间；四面旋转装配台I的B面的前方设置装配件传送机构4，装配机械手5位于装配件传送机构4和四面旋转装配台I之间；四面旋转装配台I的C面前方设置冲压机构6，四面旋转装配台I的D面前方设置小型多自由度机械手7。
[0016]结合图1，本发明的一种旋转装配系统，还包括架体8，该架体8位于四面旋转装配台I的上方，其中铆钉机械手3和装配机械手5固连在架体8上。
[0017]结合图2和图3，四面旋转装配台I包括工作台9、旋转盘10、底座11、电机12、电机座13、蜗杆轴14、蜗轮15和转轴16 ;所述工作台9固连在旋转盘10上，旋转盘10与转轴16上端固联，转轴16垂直设置在底座11内，蜗轮15固联在转轴16中部；电机12固联在电机座13上，电机12输出端通过联轴器与蜗杆轴14固联，蜗杆轴14水平设置在底座11内，蜗杆轴14与转轴16相互垂直，蜗杆轴14与蜗轮15相互配合；所述电机座13固连在底座11的侧面；工作台9的数量为四个，该四个工作台9结构相同，并等距设置在旋转盘10的中心四周，相邻两个工作台相互垂直。
[0018]结合图4，铆钉供料台2包括支撑座21和用于放置铆钉的供料盘22，供料盘22设置在支撑座21上；所述供料盘22上设置环形槽，铆钉沿环形槽竖直排列。
[0019]结合图4，铆钉机械手3包括第一并联机械手17、第一连接座18、第一机器人视觉检测装置19和第一气动平行手爪20 ;其中第一连接座18固联在第一并联机械手17的下端，第一机器人视觉检测装置19固联在第一连接座18内，第一连接座18的侧面设置第一气动平彳丁手爪20。
[0020]结合图5，装配机械手5包括第二并联机械手27、第二连接座28、第二机器人视觉检测装置29、吸盘30和第二气动平行手爪31 ;第二连接座28固联在第二并联机械手27下端，第二机器人视觉检测装置29固联在第二连接座28内，第二连接座28的一个侧面设置第二气动平行手爪31，第二连接座28的另一个侧面设置吸盘30。
[0021]第一并联机械手17和第二并联机械手27的结构相同，型号均为0MR0N_R6Y31110H03067。
[0022]结合图5，所述装配件传送机构4包括支撑架23、传送带24、第三机器人视觉检测装置25和立架26，所述支撑架23上设置相互平行的若干条用于传送板料传送带24，第三机器人视觉检测装置25通过立架26设置在传送带24输出端的上方。
[0023]结合图6，冲压机构6包括基座32、固定架33、伸缩气缸34、下升降气缸35、下冲压板36、上升降气缸37和上冲压板38 ;其中固定架33固联在基座32上，伸缩气缸34设置在固定架33下方，伸缩气缸34的输出端固联下升降气缸35，下升降气缸35的输出端固联下冲压板36，固定架33的上端固联上升降气缸37，上升降气缸37的输出端固联上冲压板38 ο
[0024]结合图7，小型多自由度机械手7包括底座39、支座40、旋转电机41、伸缩气缸42、连接块43、升降气缸44、气爪座45和第三气动平行手爪46 ;支座40固定在底座39上，旋转电机41固定在支座40的一端内部，伸缩气缸42的后座固联在旋转电机41的输出轴上，伸缩气缸42可在旋转电机41带动下进行旋转运动，伸缩气缸42的前端与连接块43相固联，连接块43可在伸缩气缸42带动下前后伸缩，连接块43另一端固联升降气缸44，升降气缸44的下端与气爪座45固联，气爪座45可在升降气缸44带动下进行上下升降的直线运动，第三气动平行手爪46固联在气爪座45上；伸缩气缸42、升降气缸44、第三气动平行手爪46均与控制器相连。
[0025]本发明的自动胶带封装机构工作过程为:开始工作时，四面旋转装配台I的A面、B面、C面和D面各自前方设置的机构同时对该面对应的工作台9进行操作。四面旋转装配台I的旋转顺序为A面一B面一C面一D面一A面。
[0026]四面旋转装配台I的A面前方设置有铆钉供料台2和铆钉机械手3，铆钉供料台2的供料盘22中放置有沿环形槽竖直排列的铆钉，铆钉机械手3的第一并联机械手17带动第一气动平行手爪20到达供料盘22处，再由第一机器人视觉检测装置19对供料盘22中的铆钉进行观测定位，使第一气动平行手爪20可以准确抓取供料盘22中的铆钉，再由第一并联机械手17带动第一气动平行手爪20到达四面旋转装配台I的A面上的工作台9处，通过第一机器人视觉检测装置19的观测定位，使得第一气动平行手爪20将铆钉放置在工作台9的预定位置，然后铆钉机械手3再去取下一个铆钉，直到将预定数量的铆钉放置到工作台9上的预定位置上。
[0027]四面旋转装配台I的B面前方设置有装配件传送机构4和装配机械手5，装配件传送机构4的传送带24 (优选三条传送带)将不同的板料传送到输出端，传送带24输出端的上方的第三机器人视觉检测装置25观测到传动带24上的板料的位置信息，并传送给控制器，控制器控制第二并联机械手27带动吸盘30和第二气动平行手爪31到