削臂悬臂204均通过丝杠机构活动连接于焊接机械手滑枕205、铣削臂滑枕203上，焊接机械手悬臂206尾部设置有焊接机器人207，焊接机器人207尾部设置有焊枪208，铣削臂悬臂204尾部设置铣削调节单元209，铣削调节单元209上设置有铣削主轴210。
[0070]工作时，通过十字变位机104、龙门101、铣削臂滑枕203、铣削臂悬臂204、铣削调节单元209的复合运动，带动铣削主轴210刀具作业，既能在一次椭球贮箱箱底106装卡的情况下完成椭球贮箱箱底106上所有法兰孔的铣削；通过十字变位机104、龙门101、焊接机械手滑枕205、焊接机械手悬臂206、焊接机器人207的复合运动，带动焊枪208作业，既能在一次椭球贮箱箱底106装卡的情况下完成椭球贮箱箱底106上所有法兰孔的法兰盘2焊接。
[0071]本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备中，所述焊接机械手102和铣削头103均匹配有相应的直线导轨201以及齿条202，或者所述焊接机械手102和铣削头103均设置于相同的导轨以及齿条202上。
[0072]具体而言，本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备中，所述焊接机器人207为ABB公司的IRB260020/1.65型6轴机器人，其尾轴工作范围为+400°至-400°，能够满足要求。
[0073]具体而言，本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备中，所述铣削调节单元209包括Y向铣削移动装置401和X向铣削移动装置402，Y向铣削移动装置401与铣削臂悬臂204尾部相连接，X向铣削移动装置402与Υ向铣削移动装置401相连接，铣削主轴210与X向铣削移动装置402相连接，Υ向铣削移动装置401通过驱动机构能够带动X向铣削移动装置402和铣削主轴210做平行于直线导轨201的运动，X向铣削移动装置402通过驱动机构能够带动铣削主轴210做平行于龙门101移动方向的运动。
[0074]本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备中，所述焊接机器人207尾轴连接有微调单元，微调单元包括水平微调装置301和竖直微调装置302，水平微调装置301与焊接机器人207尾轴相连接，竖直微调装置302与水平微调装置301相连接，焊枪208与竖直微调装置302相连接，水平微调装置301通过驱动机构能带动竖直微调装置302和焊枪208做平行于装卡工装基座503的运动，竖直微调装置302通过驱动机构能够带动焊枪208做垂直于装卡工装基座503的运动。
[0075]对于大半径法兰孔所对应法兰盘2的焊接，一般通过对焊接机器人207的编程实现，对于半径较小的法兰孔所对应法兰盘2的焊接，通过控制焊接机器人207角度，使其尾轴轴线与焊缝轴线重合，再调整水平微调装置301和竖直微调装置302，使焊枪208到达工作位置，驱动焊接机器人207尾轴自旋转，既能够实现焊缝额焊接，减少编程工作量，节约时间，提尚焊接效率。
[0076]上述驱动机构优选的采用直线电机，其具有优于齿轮齿条、丝杠等机构的直线位移特性。
[0077]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种椭球贮箱箱底法兰盘加装装备，包括焊接机械手(102)、铣削头(103)、十字变位机(104)和装卡工装(105);装卡工装(105)安装于十字变位机(104)上，装卡工装(105)用于椭球贮箱箱底(106)的定位夹紧;铣削头(103)安装于装卡工装(105)上方，铣削头(103)用于椭球贮箱箱底(106)上法兰孔的铣削；焊接机械手(102)安装于装卡工装(105)上方，焊接机械手(102)用于将法兰盘(2)与椭球贮箱箱底(106)法兰孔处的箱底焊接为一体;其特征在于:还包括内支撑装置； 所述内支撑装置包括旋转台(601)和若干支撑单元，旋转台(601)通过伺服机构(602)轴联于装卡工装(105)上，支撑单元布设于旋转台(601)上，支撑单元包括能沿旋转台(601)径向移动的径向滑座(607)，径向滑座(607) —侧面与旋转台(601)呈一定夹角设置，该侧面上设置有能沿该侧面做爬升或下降运动的坡度滑座(603)，坡度滑座(603)上设置有支撑盘(604); 所述支撑单元与椭球贮箱箱底(106)不同高度所开设的法兰孔一一对应，支撑单元经径向滑座(607)及坡度滑座(603)复合运动，该支撑单元的支撑盘(604)紧抵于该支撑单元所对应的法兰孔四周的椭球贮箱箱底(106)内壁上； 所述支撑盘(604)沿其轴线方向开设有螺纹孔(610)，支撑盘(604)还匹配有能旋拧于螺纹孔(610)内的压紧柱(605)、能套穿于压紧柱(605)上的法兰压盘(606)以及能旋拧于压紧柱(605)上的压紧螺母(609)。2.根据权利要求1所述的椭球贮箱箱底法兰盘加装装备，其特征在于:所述支撑盘(604)上设置有焊漏槽(611)，焊漏槽(611)位于椭球贮箱箱底(106)上法兰孔以及与之相匹配的法兰盘(2)之间的焊缝正下方。3.根据权利要求2所述的椭球贮箱箱底法兰盘加装装备，其特征在于:所述螺纹孔(610)与支撑盘(604)同轴开设。4.根据权利要求3所述的椭球贮箱箱底法兰盘加装装备，其特征在于:所述螺纹孔(610)中心位置设置有十字定位单元(608)。5.根据权利要求4所述的椭球贮箱箱底法兰盘加装装备，其特征在于:所述十字定位单元(608)为十字型刻线，十字型刻线刻画于螺纹孔(610)底部，十字型刻线交叉点位于螺纹孔(610)轴线上。6.根据权利要求4所述的椭球贮箱箱底法兰盘加装装备，其特征在于:所述十字定位单元(608)为十字定位块，十字定位块螺接于螺纹孔(610)内，十字定位块顶部刻画有十字型刻线，十字型刻线交叉点位于螺纹孔(610)轴线上。7.根据权利要求1或2所述的椭球贮箱箱底法兰盘加装装备，其特征在于:还包括外压紧装置，所述外压紧装置包括支承单元和压紧单元，支承单元包括圆弧导轨(703)和滑板(705)，若干段圆弧导轨(703)拼接形成的圆形导轨环绕椭球贮箱箱底(106)，设置于装卡工装(105)上，滑板(705)横跨椭球贮箱箱底(106)，其两端滑动连接于圆形导轨上； 滑板(705)有若干个，滑板(705)上均设置有压紧单元，滑板(705)安装于圆形导轨上后，每个滑板(705)上的压紧单元均对应一组椭球贮箱箱底(106)上位于同一高度的法兰孔，压紧单元包括外压紧座(706)、连接弹簧(707)、外压紧环(708)和外压紧块(709)，外压紧座(706)和外压紧环(708)均为圆环状结构，外压紧环(708)位于外压紧座(706)内，二者通过连接弹簧(707)相连接，外压紧块(709)联动设置于外压紧座(706)和外压紧环(708)上，压紧单元上的外压紧块(709)能驱动外压紧环(708)紧抵于该压紧单元所对应的法兰孔四周的椭球贮箱箱底(106)外壁上。8.根据权利要求7所述的椭球贮箱箱底法兰盘加装装备，其特征在于:所述外压紧块(709)包括支撑块、压紧螺栓和铰接板，支撑块固定于外压紧座(706)上，铰接板中部铰接于支撑块上，铰接板一端部紧抵于外压紧环(708)上，铰接板另一端部螺接有紧抵于外压紧座(706)上的压紧螺栓。9.根据权利要求7所述的椭球贮箱箱底法兰盘加装装备，其特征在于:所述支承单元还包括铰接板(702)和衔接台(704)，每段圆弧导轨(703)设置于一个铰接板(702)上，每个衔接台(704)也设置于一个铰接板(702)上，铰接板(702)铰接于装卡工装(105)上，衔接台(704)用于连接相邻的两段圆弧导轨(703)。10.根据权利要求9所述的椭球贮箱箱底法兰盘加装装备，其特征在于:所述铰接板(702)中部铰接于装卡工装(105)上，铰接板(702)的一端设置有圆弧导轨(703)或者衔接台(704),铰接板(702)的另一端连接有液压缸(701)，液压缸(701)能通过铰接板(702)带动圆弧导轨(703)或者衔接台(704)做开合运动； 所述衔接台(704)上设置有支撑面，液压缸(701)带动圆弧导轨(703)或者衔接台(704)处于闭合状态时，两段圆弧导轨(703)相邻端部搭接压紧于衔接台(704)的支撑面上。
【专利摘要】本发明提供一种椭球贮箱箱底法兰盘加装装备，包括内支撑装置；其包括旋转台和若干支撑单元，支撑单元布设于旋转台上，包括径向滑座，径向滑座一侧面与旋转台呈一定夹角设置，该侧面上设置有坡度滑座，坡度滑座上设置有支撑盘；支撑单元与箱底不同高度所开设的法兰孔一一对应，支撑单元经径向滑座及坡度滑座复合运动，该支撑单元的支撑盘紧抵于该支撑单元所对应的法兰孔四周的椭球贮箱箱底内壁上；支撑盘沿其轴线方向开设有螺纹孔，支撑盘还匹配有压紧柱、法兰压盘和压紧螺母。本椭球贮箱箱底法兰盘加装装备一次装卡完成所有法兰盘焊接，能够保证法兰孔与法兰盘的配合精度，进而保证二者的焊接精度。
【IPC分类】B23P23/04
【公开号】CN105436905
【申请号】CN201511015409
【发明人】杜正勇, 宋建岭, 宋宗贤, 赵瑞峰, 孙志鹏, 刘心刚, 李紫涵, 李 昊, 金 一, 陈乃玉, 李文珍
【申请人】天津航天长征火箭制造有限公司, 中国运载火箭技术研究院
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2015年12月30日