一种圆管冲压工业机器人的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种工业机器人，具体涉及一种圆管冲压工业机器人，属于工业机器人领域。
【背景技术】
[0002]目前，生活中很多领域和产品都涉及到管件结构，如自行车、管道、建筑、娱乐设施等，管件材质又分为碳钢、合金、不锈钢、高性能钢等，可以说是管件的需求量很大，应用很广泛。现有管件加工过程，基本是以人工加工为主，其危险性较大，工人劳动强度大，加工效率低。圆管冲压工业机器人，以机器人的方式，综合实现管件加工涉及到的管件分离、管件冲孔、管件切R 口等加工工序的自动化，改变以往的人工生产的落后方式，降低劳动强度和工作危险性，提高生产效率并能有效地降低成本。现有管件冲压工业机器人具有以下缺点:第一、进口的机器人成本较高。对于国内的中小型企业来说，较高的成本对他们来说，是一种负担和劣势，特别是对于刚起步的小型公司，更是如此。因此，研制适合我国国情的低成本的工业机器人势在必行;第二、进口的机器人维护维修不是很方便;第三、进口的机器人多是机械手臂式的，并不完全适于管件加工的工作，在工作效率方面，与专用的管件加工工业机器人相比，并不占优势。
【发明内容】
[0003]本发明为解决现有进口工业机器人使用成本较高的问题，进而提出一种圆管冲压工业机器人。
[0004]本发明为解决上述问题采取的技术方案是:本发明包括供给机、第一机械手、第二机械手、冲R弧机和冲孔机，供给机将管件分离后输送给第一机械手，第一机械手将管件输送给冲R弧机，冲R弧机将加工好的管件输送给第二机械手，第二机械手将管件输送给冲孔机加工。
[0005]进一步的，供给机包括物料箱、推料气缸、位置调整电机、第一光电传感器、支架、管件挡板、联轴器、车管转轴和送料槽，物料箱和送料槽设置在支架的台板上，且送料槽位于物料箱的出料口处，管件挡板安装在送料槽的外侧，第一光电传感器安装在管件挡板的中部，车管转轴安装在送料槽内，位置调整电机的转动轴通过联轴器与车管转轴的一端连接，推料气缸安装在支架上，且推料气缸位于送料槽的一端。
[0006]进一步的，第二机械手包括机箱、支持座、上底座板、下底座板、水平导轨、升降导轨、加持手组件、旋转气缸、竖直立板、水平固定板、旋转机构、水平气缸和滑块，所述旋转机构设置在机箱内，支持座设置在机箱的上表面，下底座板通过轴承与支持座连接，下底座板与所述旋转机构连接，上底座板与下底座板连接，竖直立板竖直安装在上底座板的上表面，升降导轨竖直安装在竖直立板上，水平导轨通过水平固定板与竖直立板连接，且水平导轨能沿升降导轨上下直线移动，水平气缸和滑块安装在水平导轨上，水平气缸的伸缩端与滑块连接，所述加持手组件通过旋转气缸与滑块连接。
[0007]进一步的，所述旋转机构包括伺服电机、减速器、第一同步带轮、第二同步带轮、旋转轴、第二光电传感器、感应铁片、同步带和传感器固定板，旋转轴的上端与下底座板连接，旋转轴的下端与第二同步带轮连接，第一同步带轮通过减速器与伺服电机的转动轴连接，第一同步带轮通过所述同步带与第二同步带轮连接，感应铁片与旋转轴连接，第二光电传感器通过传感器固定板安装在机箱内，第二光电传感器用于检测感应铁片。
[0008]进一步的，所述加持手组件包括两个夹持气缸和两个夹持块，两个夹持气缸并排安装在旋转气缸上，每个夹持气缸上分别安装一个夹持块。
[0009]进一步的，第二机械手与第一机械手结构相同，第一机械手的夹持手组件上设有定位棒。
[0010]本发明的有益效果是:1、本发明可以实现对圆管零件进行加工过程中的对管件进行分离和进行管件加工的上下料等工作，代替了人力，提高了效率，降低了了生产成本;2、本发明能满足圆管冲压加工过程中的通用性，手爪是可拆装更换的，可以更换不同形状的手爪来夹持不同规格的管件，不会出现管件规格不同而导致无法加工的问题，并且加工范围大;3、本发明圆管冲压工业机器人手指竖直方向升降的范围和水平方向伸缩的范围可以通过调节缓存器的伸出长短来进行调节，这样其工作的空间和工作参数可以调节，能够满足不同的加工需求;4、本发明成本不高，并且后续可继续增加第一机械手或者第二机械手的数量，组成管件加工生产线，十分适合应用于中小企业管件加工生产线中。可以减轻人力，提尚生广效率。
【附图说明】
[0011]图1是本发明的整体结构示意图，图2是供给机的结构示意图，图3是第二机械手的结构示意图，图4是旋转机构的放大示意图，图5是第一机械手的结构示意图。
【具体实施方式】
[0012]【具体实施方式】一:结合图1说明本实施方式，本实施方式所述一种圆管冲压工业机器人包括供给机1、第一机械手2、第二机械手3、冲R弧机4和冲孔机5，供给机1将管件分离后输送给第一机械手2，第一机械手2将管件输送给冲R弧机4，冲R弧机4将加工好的管件输送给第二机械手3，第二机械手3将管件输送给冲孔机5加工。
[0013]【具体实施方式】二:结合图2说明本实施方式，本实施方式所述一种圆管冲压工业机器人的供给机1包括物料箱1 -1、推料气缸1 _2、位置调整电机1 -3、第一光电传感器1 -4、支架1-5、管件挡板1-6、联轴器1-7、车管转轴1-8和送料槽1-9，物料箱1-1和送料槽1-9设置在支架15的台板上，且送料槽1-9位于物料箱1-1的出料口处，管件挡板1-6安装在送料槽1-9的外侧，第一光电传感器1-4安装在管件挡板1-6的中部，车管转轴1-8安装在送料槽1-9内，位置调整电机1-3的转动轴通过联轴器1-7与车管转轴1-8的一端连接，推料气缸1-2安装在支架1-5上，且推料气缸1-2位于送料槽1-9的一端。
[0014]推料气缸1-2通过气缸固定块与支架1-5的支架台板连接，在管件被推入送料槽1-9内后，推料气缸1-2可将管件推出一定距离，使得管件有斜切角的一端正好处于第一光电传感器1-4的位置处;位置调整电机1-3的输出轴通过联轴器1-7与车管转轴1-8的一端连接，在推料气缸1-2将管件推出到送料槽1-9内后，位置调整电机1-3带动车管转轴1-8转动，进而带动管件旋转，第一光电传感器1-4检测管件的姿态并通过上位机控制电机的启停，进而控制管件的姿态。其它组成及连接关系与【具体实施方式】一相同。
[0015]【具体实施方式】三:结合图3和图4说明本实施方式，本实施方式所述一种圆管冲压工业机器人的第二机械手3包括机箱3-1、支持座3-2、上底座板3-3、下底座板3-4、水平导轨3-5、升降导轨3-6、加持手组件、旋转气缸3-7、竖直立板3-8、水平固定板3_9、旋转机构、水平气缸3-10和滑块3-11，所述旋转机构设置在机箱3-1内，支持座3-2设置在机箱3-1的上表面，下底座板3-4通过轴承与支持座3-2连接，下底座板3-4与所述旋转机构连接，上底座板3-3与下底座板3-4连接，竖直立板3-8竖直安装在上底座板3-3的上表面，升降导轨3_6竖直安装在竖直立板3-8上，水平导轨3-5通过水平固定板3-9与竖直立板3-8连接，且水平导轨3-5能沿升降导轨3-6上下直线移动，水平气缸3-10和滑块3-11安装在水平导轨3-5上，水平气缸3-10的伸缩端与滑块3-11连接，所述加持手组件通过旋转气缸3-7与滑块3-11连接。
[0016]竖直立板3-8的上端设有缓存器，缓存器起到缓冲作用;滑块3-11