垂直四轴锻压机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种垂直四轴锻压机器人。
【背景技术】
[0002]五金加工过程中，往往需要移送材料、取出产品等工序，现时这些工艺一般通过人手完成，自动化程度低，生产效率低下。
[0003]因此，亟待一种自动化程度高，生产效率高的垂直四轴锻压机器人。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种自动化程度高，生产效率高的垂直四轴锻压机器人。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型的技术方案为:提供一种垂直四轴锻压机器人，包括底座、肩关节、肩关节伺服电机、肩关节连块、肩关节连杆、肘关节、传动伺服电机、第一传动连块、第一传动连杆、第二传动连块、第二传动连杆及腕关节，所述肩关节的下端及所述肩关节连块的一端均旋转连接于所述底座的上端，所述肩关节伺服电机安装于所述底座的上端的一侧，所述肩关节伺服电机的输出轴与所述肩关节的下端相接，所述肘关节的中端及所述第二传动连块的中端均与所述肩关节的上端旋转连接，所述肘关节的一外端与所述肩关节连杆的一端旋转连接，所述肩关节连杆的另一端与所述肩关节连块的另一端旋转连接，所述腕关节的一端旋转连接于所述肘关节的另一外端，所述传动伺服电机安装于所述底座的上端的另一侧，所述传动伺服电机的输出轴与所述第一传动连块的一端相接，所述第一传动连块的另一端与所述第一传动连杆的一端旋转连接，所述第一传动连杆的另一端与所述第二传动连块的一外端旋转连接，所述第二传动连块的另一外端与所述第二传动连杆的一端旋转连接，所述第二传动连杆的另一端与所述腕关节的另一端旋转连接。
[0006]所述底座的上端凸设有肩关节安装块及传动安装块，所述肩关节安装块上开设有第一电机安装孔，所述传动安装块开设有第二电机安装孔，所述肩关节的下端及所述肩关节连块的一端均旋转连接于所述肩关节安装块的内侧，所述肩关节伺服电机安装于所述第一电机安装孔中，所述传动伺服电机安装于所述第二电机安装孔中。
[0007]所述腕关节包括腕关节主体、腕关节伺服电机、主体底座及连接于所述主体底座两端的第一连接臂和第二连接臂，所述主体底座上开设有第三电机安装孔，所述腕关节伺服电机安装于所述第三电机安装孔内，且所述腕关节伺服电机的输出轴伸出所述第三电机安装孔与所述腕关节主体相接，所述第一连接臂的一端与所述肘关节相应一侧端旋转相接，所述第二连接臂的一端与所述第二传动连杆的另一端旋转连接。
[0008]与现有技术相比，本实用新型垂直四轴锻压机器人可应用于移送材料、锻压、取出产品等动作的实现，自动化程度高，生产效率高。
[0009]通过以下的描述并结合附图，本实用新型将变得更加清晰，这些附图用于解释本实用新型的实施例。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型垂直四轴锻压机器人的立体图；
[0011]图2为垂直四轴锻压机器人侧视图；
[0012]图3为垂直四轴锻压机器人俯视图。
【具体实施方式】
[0013]参考图1至图3，本实用新型垂直四轴锻压机器人100包括底座10、肩关节15、肩关节伺服电机151、肩关节连块152、肩关节连杆153、肘关节20、传动伺服电机25、第一传动连块31、第一传动连杆32、第二传动连块33、第二传动连杆34及腕关节35。所述肩关节15的下端及所述肩关节连块152的一端均旋转连接于所述底座10的上端。所述肩关节伺服电机151安装于所述底座10的上端的一侧。所述肩关节伺服电机151的输出轴与所述肩关节15的下端相接。所述肘关节20的中端及所述第二传动连块33的中端均与所述肩关节15的上端旋转连接。所述肘关节20的一外端与所述肩关节连杆153的一端旋转连接，所述肩关节连杆153的另一端与所述肩关节连块152的另一端旋转连接。所述腕关节35的一端旋转连接于所述肘关节20的另一外端。所述传动伺服电机25安装于所述底座10的上端的另一侧。所述传动伺服电机25的输出轴与所述第一传动连块31的一端相接，所述第一传动连块31的另一端与所述第一传动连杆32的一端旋转连接，所述第一传动连杆32的另一端与所述第二传动连块33的一外端旋转连接。所述第二传动连块33的另一外端与所述第二传动连杆34的一端旋转连接，所述第二传动连杆34的另一端与所述腕关节35的另一端旋转连接。
[0014]具体地，所述底座10的上端凸设有肩关节安装块11及传动安装块12，所述肩关节安装块11上开设有第一电机安装孔(图未示)，所述传动安装块12开设有第二电机安装孔(图未示)，所述肩关节15的下端及所述肩关节连块152的一端均旋转连接于所述肩关节安装块11的内侧，所述肩关节伺服电机151安装于所述第一电机安装孔中，所述传动伺服电机25安装于所述第二电机安装孔中。
[0015]具体地，所述腕关节35包括腕关节主体351、腕关节伺服电机352、主体底座353及连接于所述主体底座353两端的第一连接臂354和第二连接臂355。所述主体底座353上开设有第三电机安装孔(图未示)，所述腕关节伺服电机352安装于所述第三电机安装孔内，且所述腕关节伺服电机352的输出轴伸出所述第三电机安装孔与所述腕关节主体351相接，所述第一连接臂354的一端与所述肘关节20相应一侧端旋转相接，所述第二连接臂355的一端与所述第二传动连杆34的另一端旋转连接。
[0016]本实用新型垂直四轴锻压机器人可应用于移送材料、锻压、取出产品等动作的实现，自动化程度高，生产效率高。
[0017]以上结合最佳实施例对本实用新型进行描述，但本实用新型并不局限于以上揭示的实施例，而应当涵盖各种根据本实施例的本质进行的修改、等效组合。
【主权项】
1.一种垂直四轴锻压机器人，其特征在于:包括底座、肩关节、肩关节伺服电机、肩关节连块、肩关节连杆、肘关节、传动伺服电机、第一传动连块、第一传动连杆、第二传动连块、第二传动连杆及腕关节，所述肩关节的下端及所述肩关节连块的一端均旋转连接于所述底座的上端，所述肩关节伺服电机安装于所述底座的上端的一侧，所述肩关节伺服电机的输出轴与所述肩关节的下端相接，所述肘关节的中端及所述第二传动连块的中端均与所述肩关节的上端旋转连接，所述肘关节的一外端与所述肩关节连杆的一端旋转连接，所述肩关节连杆的另一端与所述肩关节连块的另一端旋转连接，所述腕关节的一端旋转连接于所述肘关节的另一外端，所述传动伺服电机安装于所述底座的上端的另一侧，所述传动伺服电机的输出轴与所述第一传动连块的一端相接，所述第一传动连块的另一端与所述第一传动连杆的一端旋转连接，所述第一传动连杆的另一端与所述第二传动连块的一外端旋转连接，所述第二传动连块的另一外端与所述第二传动连杆的一端旋转连接，所述第二传动连杆的另一端与所述腕关节的另一端旋转连接。
2.如权利要求1所述的垂直四轴锻压机器人，其特征在于:所述底座的上端凸设有肩关节安装块及传动安装块，所述肩关节安装块上开设有第一电机安装孔，所述传动安装块开设有第二电机安装孔，所述肩关节的下端及所述肩关节连块的一端均旋转连接于所述肩关节安装块的内侧，所述肩关节伺服电机安装于所述第一电机安装孔中，所述传动伺服电机安装于所述第二电机安装孔中。
3.如权利要求1所述的垂直四轴锻压机器人，其特征在于:所述腕关节包括腕关节主体、腕关节伺服电机、主体底座及连接于所述主体底座两端的第一连接臂和第二连接臂，所述主体底座上开设有第三电机安装孔，所述腕关节伺服电机安装于所述第三电机安装孔内，且所述腕关节伺服电机的输出轴伸出所述第三电机安装孔与所述腕关节主体相接，所述第一连接臂的一端与所述肘关节相应一侧端旋转相接，所述第二连接臂的一端与所述第二传动连杆的另一端旋转连接。
【专利摘要】本实用新型公开一种垂直四轴锻压机器人，包括底座、肩关节、肩关节伺服电机、肩关节连块、肩关节连杆、肘关节、传动伺服电机、第一传动连块、第一传动连杆、第二传动连块、第二传动连杆及腕关节，肩关节、肘关节及腕关节依次旋转连接，肩关节伺服电机带动肩关节，肩关节连块、肩关节连杆连接于底座的上端与所述肘关节的一端之间，第二传动连块的中端与肩关节的上端旋转连接，第一传动连块及第一传动连杆依次连接于底座的上端与第二传动连块的一端之间，第二传动连杆旋转连接于第二传动连块的另一端与腕关节的一端之间，传动伺服电机的输出轴与第一传动连块的一端相接。该垂直四轴锻压机器人自动化程度高，生产效率高。
【IPC分类】B21K27-00
【公开号】CN204396781
【申请号】CN201420710056
【发明人】吕立华
【申请人】东莞市辉科自动化科技有限公司
【公开日】2015年6月17日
【申请日】2014年11月24日