11带动框架组对夹具A12旋转；其中直角搬运机械手13抓取箱体框架组件总成并安放到框架组对夹具A12上，弧焊机器人A14对框架组件组成进行点固焊接。
[0034]见图3所示的双轴变位机21结构示意图，箱体框架内焊缝焊接机构2包括双轴变位机21、设置于双轴变位机21上的框架组对夹具B22以及弧焊机器人B23，其中，双轴变位机21带动框架组对夹具B22旋转；框架组对夹具B22可夹紧初级框架200，弧焊机器人B23焊接初级框架内200的焊缝。本实用新型具体实施例中，双轴变位机21的一轴带有法兰24，初级框架200设置于法兰24上并可随法兰旋转而旋转。
[0035]见图2所示，本实用新型具体实施例中，弧焊机器人A14以及弧焊机器人B23优选设置于龙门框架式三轴机器人滑台5上。确保了机器人能够达到最佳的焊接姿态，其中，龙门框架式三轴机器人滑台5由焊接结构件、伺服电机、精密减速器、导轨滑块、齿轮齿条传动机构等组成。龙门框架式三轴机器人滑台5的伺服电机采用机器人外部轴电机，可以实现与弧焊机器人A14以及弧焊机器人B23的协调运动，满足机器人自动化焊接时，对焊接可达性的要求。带动机器人滑动，保证了机器人始终处于最佳的焊接姿态，可获得良好的焊缝质量。
[0036]其中直角搬运机械手13也优选设置于龙门框架式三轴机器人滑台5上，可沿着龙门框架式三轴机器人滑台5的X、Y、Z轴方向滑动，并且可绕Z轴旋转，确保了直角搬运机械手13能够达到最佳的抓取姿态。
[0037]本实用新型具体实施例中，AGV物流车3的高度为可调节的，以满足夹具的不同高度。
[0038]工作站100还设有可移动式焊烟除尘净化器6，以最大限度地减少环境污染，确保人员的作业环境与人身健康。
[0039]本实用新型具体实施例中，为确保工作站100正常运行以及人身安全，在工作站外围设有防护栏7。
[0040]本实用新型具体实施例中，注汽锅炉机组过渡段箱体自动焊接工作站100的加工工艺，包括以下步骤:
[0041]步骤一:PLC控制装置4控制直角搬运机械手13抓取后管板总成并放置到框架组对夹具A12上，框架组对夹具A12夹紧后管板总成；PLC控制装置4控制单轴变位机11旋转180度，直角搬运机械手13抓取前管板总成安置到到框架组对夹具A12上，框架组对夹具A12夹紧前管板总成，PLC控制装，4控制单轴变位11旋转90度；
[0042]步骤二:PLC控制装置4控制直角搬运机械13手抓取侧板总成并放置到框架组对夹具A12上，框架组对夹具A12夹紧侧板总成；PLC控制装置4控制直角搬运机械手13离开安装位置，以及弧焊机器人A14点固侧板总成；PLC控制装置4控制直角搬运机械手13抓取加强筋总成并放置到框架组对夹具A12上，框架组对夹具A12夹紧加强筋总成；PLC控制装置4控制直角搬运机械13手离开安装位置，弧焊机器人A14点固加强筋总成；
[0043]步骤三:PLC控制装置4控制单轴变位机11再次旋转180度，同时PLC控制装置4控制直角搬运机械手13抓取第二套侧板总成并放置到框架组对夹具A12上，框架组对夹具A12夹紧第二套侧板总成；PLC控制装置4控制直角搬运机械手13离开安装位置，以及弧焊机器人A14点固第二套侧板总成；PLC控制装置4控制直角搬运机械手13抓取第二套加强筋总成并放置到框架组对夹具A12上，框架组对夹具A12夹紧第二套加强筋总成；PLC控制装置4控制直角搬运机械手13离开安装位置，以及弧焊机器人A14点固第二套加强筋总成；
[0044]步骤四:PLC控制装置4控制弧焊机器人A14满焊箱体框架的外焊缝及套管的环焊缝，并形成箱体初级框架。
[0045]步骤五:在步骤四之后，PLC控制装置4控制AGV物料车3运行到框架组对夹具A12下方，框架组对夹具A12松开初级框架200，初级框架200落至AGV物流车3上，PLC控制装置4控制AGV物流车3运输初级框架200至箱体框架内焊缝焊接机构2处；
[0046]步骤六:PLC控制装置4控制双轴变位机21旋转至其法兰24面向下，同时，PLC控制装置4控制AGV物流车3运输初级框架200至双轴变位机21的法兰24下方，AGV物流车3提升至指定高度；PLC控制装置4控制框架组对夹具B22夹紧初级框架200，并控制AGV物流车3移开；PLC控制装置4控制双轴变位机21旋转180度至法兰24面向上；同时双轴变位机21的法兰24在水平方向上自身旋转90度，使得初级框架无侧板的两面朝向外部；
[0047]步骤七:PLC控制装置4控制弧焊机器人B23焊接初级框架200内焊缝及套管环焊缝，焊接完毕；
[0048]步骤八:PLC控制装置4控制双轴变位机21旋转使得初级框架200的底板口向上，直角搬运机械手13抓取底板总成并安放到初级框架200的底板口上；直角搬运机械手13吸住底板总成，弧焊机器人B23满焊底板总成；箱体框架初步焊接完毕。
[0049]使用本实用新型可以实现产品的装配、组对自动化作业及智能化机器人焊接，降低了废品率，大幅度地提高产品质量稳定性，减少浪费、降低成本。使用本实用新型，会将智能化、柔性化、自动化的先进生产技术引进到传统制造行业，带来高效、友好、绿色生产方式的转变，实现传统产业的转型升级。
[0050]以上所述仅为本实用实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用实用新型，凡在本实用实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.注汽锅炉机组过渡段箱体自动焊接工作站，其特征在于:包括按工序连接的箱体框架组对焊接机构、箱体框架内焊缝焊接机构及AGV物流车；所述箱体框架组对焊接机构焊接箱体框架组件成初级框架，所述AGV物流车运输所述初级框架至箱体框架内焊缝焊接机构处，所述箱体框架内焊缝焊接机构焊接初级框架成成品框架；还包括控制箱体框架组对焊接机构、箱体框架内焊缝焊接机构及AGV物流车作业的PLC控制装置。2.根据权利要求1所述的注汽锅炉机组过渡段箱体自动焊接工作站，其特征在于:所述箱体框架组对焊接机构包括单轴变位机、设置于所述单轴变位机上的框架组对夹具A、直角搬运机械手以及弧焊机器人A，所述单轴变位机带动框架组对夹具A旋转；其中直角搬运机械手抓取箱体框架组件总成并安放到所述框架组对夹具A上，所述弧焊机器人A对框架组件组成进行点固焊接。3.根据权利要求2所述的注汽锅炉机组过渡段箱体自动焊接工作站，其特征在于:所述箱体框架内焊缝焊接机构包括双轴变位机、设置于双轴变位机上的框架组对夹具B以及弧焊机器人B，所述双轴变位机带动框架组对夹具B旋转；其中所述框架组对夹具B可夹紧初级框架，所述弧焊机器人B焊接初级框架内的焊缝。4.根据权利要求3所述的注汽锅炉机组过渡段箱体自动焊接工作站，其特征在于:所述弧焊机器人A以及弧焊机器人B均设置于龙门框架式三轴机器人滑台上。5.根据权利要求4所述的注汽锅炉机组过渡段箱体自动焊接工作站，其特征在于:所述直角搬运机械手设置于龙门框架式三轴机器人滑台上，可沿着龙门框架式三轴机器人滑台的X、Y、Z轴方向滑动，并且可绕Z轴旋转。6.根据权利要求5任意一项所述的注汽锅炉机组过渡段箱体自动焊接工作站，其特征在于:所述AGV物流车高度可调节。7.根据权利要求1?6中任意一项所述的注汽锅炉机组过渡段箱体自动焊接工作站，其特征在于:所述工作站还设有可移动式焊烟除尘净化器。8.根据权利要求7所述的注汽锅炉机组过渡段箱体自动焊接工作站，其特征在于:在工作站外围设有防护栏。
【专利摘要】本实用新型提出了一种注汽锅炉机组过渡段箱体自动焊接工作站，包括按工序连接的箱体框架组对焊接机构、箱体框架内焊缝焊接机构及AGV物流车；箱体框架组对焊接机构焊接箱体框架组件成初级框架，AGV物流车运输所述初级框架至箱体框架内焊缝焊接机构处，箱体框架内焊缝焊接机构焊接初级框架成成品框架；还包括控制箱体框架组对焊接机构、箱体框架内焊缝焊接机构及AGV物流车作业的PLC控制装置。使用本实用新型，会将智能化、柔性化、自动化的先进生产技术引进到传统制造行业，带来高效、友好、绿色生产方式的转变，实现传统产业的转型升级。
【IPC分类】B23K9/028, B23K37/00, B23K9/02, B23K37/047
【公开号】CN204747714
【申请号】CN201520237141
【发明人】王玉庆, 段明涛, 苏海亭, 孙丹, 王海峰, 闫继超, 李文军
【申请人】骏马石油装备制造有限公司
【公开日】2015年11月11日
【申请日】2015年4月20日