一种十字工件磨床及控制方法与流程

本发明涉及磨床设备技术领域，尤其涉及一种十字工件磨床及控制方法。

背景技术：

十字工件，如差速器十字轴及万向节十字轴，这两种十字工件均由第一轴和第二轴两个结构完全一样的轴构成，两个轴的轴线在同一平面内，且成直角交叉。这种十字工件的相互交叉的两个轴的外圆面磨削需要在相应的十字工件磨床上进行完成，其中磨削一般分两次完成，第一轴的两端对称部分先一次性磨好，通过抓取装置将零件抓取到转位机构上自动转位、调平后，再抓取到磨床上加工第二轴。

如申请号为cn201520255889.8(公告号为cn204546288u)的中国实用新型专利公开了《一种无心磨床的进给机构》，无心磨床的进给机构包括机械手、换向台、拨正块和固定钩，其中，机械手用于将待加工的十字轴从上一工位夹取至换向台上，然后通过拨正块对十字轴进行拨平，固定钩将拨平后的十字轴勾起，再传送至磨轮处进行磨削加工，十字轴的一轴端磨削加工后再通过固定钩将十字轴放置在换向台上进行换向，并重复上述拨平、勾取步骤完成其它轴端的磨削操作。

但是，上述专利中的无心磨床还具有一定的不足，比如，这种无心磨床的上料装置是通过一个机械手以及一个固定钩依次进行上下料操作的，即该无心磨床的进给机构只能在一个十字轴的两个轴端完全磨削加工后，才能进行下一个十字轴的磨削加工，而在固定钩的移动过程中以及在十字轴的换向过程中，磨床的磨削加工工位完全处于闲置状态，这严重影响的十字轴的磨削加工的生产效率，并且该无心磨床的进给机构是采用固定钩对十字轴进行传送，固定钩对十字轴的固定不牢固，容易脱落，尤其是当固定钩勾取十字轴后传送至磨削加工工位的上方时，如若脱落容易引发较大的安全事故。若采用机械手替换固定钩并通过气缸驱动来实现十字轴的传送操作，虽然能够保证十字轴处于牢固状态，但是这种气缸驱动的方式，对换向台的位置与磨削加工工位的位置的要求较高，需要两者处于同一水平高度，才能方便机械手实现对十字轴的准确抓取。

此外，现有的十字工件磨床，其上下料装置中的转位机构对十字工件的第二轴的调平操作是通过拨正块的线性运动来实现的，但是当机械手将十字工件从磨床中取出，然后放置到换向台上时，十字工件的可自由摆动的第二轴可能处于竖直状态或者接近竖直状态，这样拨正块就难以将十字工件进行调至水平状态，而出现调平死角。此外，还有些转位机构是设置在磨削加工位点的上方，也就是说其转位过程是在高速旋转的砂轮上方进行的，如果转位过程中动作失误或发生故障(如零件掉落等情况)，就会造成安全事故，并且在转位过程中，磨削加工位点的冷却水一直是开启状态，因此位于砂轮上方的整个转位机构是长期处在水雾环境中，其中的气缸、电机、检测开关等零部件容易遭受损害，发生故障，使得整个系统的可靠性下降。

故，现有的十字工件磨床还需要进一步改进。

技术实现要素：

本发明所要解决的第一个技术问题是针对现有技术的现状，提供一种生产效率高的十字工件磨床。

本发明所要解决的第二个技术问题是针对现有技术的现状，提供一种生产效率高的十字工件磨床的控制方法。

本发明解决第一个技术问题所采用的技术方案为：一种十字工件磨床，包括床身、设于所述床身上的磨削加工装置、上下料装置以及控制系统，所述上下料装置包括，上料托架装置，用于放置待加工的十字工件；下料托架装置，用于放置加工完成的十字工件；转位装置，用于带动放置到该转位装置上的十字工件转动换向；还包括设于所述磨削加工装置上方的桁架及可横向滑动地设置在所述桁架上的上料机械手及下料机械手，所述桁架延伸至所述上料托架装置、下料托架装置及转位装置的上方，所述上料机械手及下料机械手还能够相对于所述桁架进行上下移动；其中，所述上料机械手能够在上料托架装置与磨削加工装置之间移动，并具有从所述上料托架装置上抓取待加工的十字工件然后放置于所述磨削加工装置上的第一动作状态；所述上料机械手还能够在转位装置与磨削加工装置之间移动，并具有从所述转位装置上抓取待加工的十字工件然后放置于所述磨削加工装置上的第二动作状态；所述下料机械手能够在磨削加工装置与转位装置之间移动，并具有从所述磨削加工装置抓取十字工件然后放置于转位装置上的第三动作状态；所述下料机械手还能够在磨削加工装置与下料托架装置之间移动，并具有从所述磨削加工装置抓取加工完成后的十字工件然后放置于下料托架装置上的第四动作状态。

作为改进，所述上下料装置还包括第一驱动组件、第二驱动组件，其中所述第一驱动组件能够驱动所述上料机械手及下料机械手在所述桁架上横向滑移，第二驱动组件能够驱动所述上料机械手及下料机械手相对所述桁架上下移动；所述第一驱动组件包括可横向滑动地设置在所述桁架上的滑动架以及驱动该滑动架移动的第一驱动电机，其中，所述上料机械手及下料机械手设置在所述滑动架上；所述第二驱动组件为设置在所述滑动架上的二级推进装置，所述二级推进装置包括能够相互配合动作的第一级推进机构和第二级推进机构，所述第一级推进机构设置在所述滑动架上，并驱动连接所述第二级推进机构，所述第二级推进机构驱动连接所述上料机械手及下料机械手，并能够驱动所述上料机械手或者下料机械手各自独立地上下移动。这样的结构设置，可以使得所述上料机械手及下料机械手一并随所述活动架横向滑移，简化了整个上下料装置的结构，也使得整个装置的控制过程更加简单。此外，所述上料机械手及下料机械手的上下移动过程是采用二级推进机构进行驱动，其中二级推进机构中的第一级推进机构以及第二级推进机构能够相互配合动作，显著地提高了移动速度。

作为改进，所述第一级推进机构包括第二驱动电机及由该第二驱动电机驱动而能够相对所述滑动架上下移动的传动杆，所述第二级推进机构固定在传动杆上；所述第二级推进机构包括并排设置在所述传动杆上的第一驱动气缸与第二驱动气缸，其中，所述上料机械手由所述第一驱动气缸驱动而能上下移动，所述下料机械手由所述第二驱动气缸驱动而能够上下移动。这种二级推进机构，第二驱动电机与第一驱动气缸或者第二驱动气缸能够同时动作，一方面，提高了上下料机械手的移动速度，提高了上下料的效率，另一方面，驱动气缸的动作迅速，保证了上下料机械手具有较快的移动速度，而第二驱动电机的设置保证了上下料机械手能够通过预设定程序灵活地停留在不同的高度位置，两者的配合不仅提高了上下料机械手的移动速度，而且不必要求加工位点、上料位点、下料位点及转位位点处于同一水平高度上，这样就可以根据实际情况及空间要求，对各个装置的高度进行合理布置，减小了制造难度，极大地方便了上、下料机械手在上下位置的对准操作。

作为改进，所述转位装置包括支架组件、换向机构及调平机构，其中所述支架组件用于支撑在待转位的十字工件的第一轴的两端，所述换向机构驱动连接所述支架组件，并带动放置在所述支架组件上的十字工件随支架组件一起转动，所述调平机构能够驱动放置在所述支架组件的十字工件绕该十字工件的第一轴的轴心转动至水平状态。

作为改进，所述调平机构包括主调平组件及接近开关，其中，所述主调平组件能够与放置在所述第一支架上的十字工件的第一轴的外壁面摩擦接触，并摩擦带动所述十字工件绕其第一轴的轴心进行转动，所述该接近开关能够识别所述十字工件的第二轴是否转动至水平状态。

作为改进，所述主调平组件包括摩擦轮组件及用于驱动所述摩擦轮组件转动的第三驱动电机；所述十字工件的第一轴的外壁面与所述摩擦轮组件摩擦接触，其中，所述摩擦轮组件的转动能够驱动十字工件绕第一轴的轴心转动。

本发明解决第二个技术问题所采用的技术方案为：一种十字工件磨床的控制方法，所述磨削加工装置上具有用于加工所述十字工件的加工位点，所述上料托架装置上具有供所述上料机械手进行抓取所述十字工件的上料位点，所述下料托架装置上具有供所述下料机械手进行放置所述十字工件的下料位点，所述转位装置上具有供上料机械手进行抓取十字工件或下料机械手进行放置十字工件的转位位点，所述上料机械手及下料机械手能够沿所述桁架横向滑移至各相应位点的上方，并且在上下移动过程中还具有位于上端的初始位置以及位于下端的终点位置，在所述终点位置处上料机械手及下料机械手能够从相应的位点抓取十字工件或者将十字工件放置到相应的位点；并包括以下步骤：

第一上料步骤：所述上料机械手沿所述桁架横向移动至上料位点的上方，然后从初始位置向下移动至终点位置，并从上料位点抓取待加工的十字工件，然后向上移动复位至初始位置，再沿所述桁架横向移动至加工位点的上方，然后从初始位置向下移动至终点位置，将该十字工件放置到加工位点，然后所述上料机械手向上移动复位至初始位置，然后沿桁架横向移动离开所述加工位点。

第二上料步骤：所述上料机械手沿所述桁架横向移动至转位位点的上方，然后从初始位置向下移动至终点位置，并从转位位点抓取待加工的十字工件，然后向上移动复位至初始位置，再沿所述桁架横向移动至加工位点的上方，然后从初始位置向下移动至终点位置，将该十字工件放置到加工位点，然后所述上料机械手向上移动复位至初始位置，然后沿桁架横向移动离开所述加工位点。

磨削加工步骤：当十字工件放置到所述加工位点后，磨削加工程序启动，对放置到该加工位点的十字工件进行磨削加工，磨削加工完成后，磨削加工程序关闭，以便下料机械手抓取该十字工件。

转位步骤：当下料机械手将待转位的十字工件放置到转位位点后，启动转位程序，对放置到该转位位点的十字工件进行转位换向，以便上料机械手抓取该十字工件，当该十字工件被抓取脱离所述转位位点后，所述转位装置复位至初始状态，以便下料机械后放置下一十字工件。

第一下料步骤：当磨削加工步骤完成后，位于所述加工位点上方的下料机械手从初始位置向下移动至终点位置，从加工位点抓取该十字工件，向上移动复位至初始位置后，沿所述桁架横向移动至转位位点的上方，然后从初始位置向下移动到终点位置，将该十字工件放置到转位位点上，然后向上移动复位至初始位置，然后沿桁架横向移动离开所述转位位点。

第二下料步骤：当磨削加工步骤完成后，所述下料机械手从初始位置向下移动至终点位置，从加工位点抓取该十字工件，向上移动复位至初始位置后，沿所述桁架横向移动至下料位点的上方，然后从初始位置向下移动到终点位置，将该十字工件放置到下料位点上，然后向上移动复位至初始位置，沿桁架横向移动离开所述下料位点。

其中，在所述下料机械手对当前十字工件进行第一下料步骤或者第二下料步骤的过程中，所述上料机械手同时进行另一工件的第一上料步骤或者第二上料步骤，使得所述磨床加工装置的加工位点处于连续工作状态。

作为改进，当下料机械手进行上一十字工件的第二下料步骤的过程中，上料机械手会同时进行第一个十字工件的第一上料步骤，其中当下料机械手夹取上一十字工件远离所述加工位点所在的竖向方向时，上料机械手再横向移动至加工位点的上方，下移至终点位置将第一个十字工件放置到加工位点，然后磨削加工程序启动，对该十字工件的第一轴的两端进行磨削加工，在磨削加工过程中，所述下料机械手继续进行上一十字工件的第二下料步骤，当下料机械手完成第二下料步骤后，沿桁架横向滑移至所述加工位点的上方，准备进行第一个十字工件的第一下料步骤；

当上料机械手完成第一个十字工件的第一上料步骤后，沿所述桁架横向移动至所述上料位点的上方，准备进行第二个十字工件的第一上料步骤，当第一个十字工件的第一轴的两端磨削加工完成后，下料机械手对该十字工件进行第一下料步骤，在进行第一下料步骤的过程中，上料机械手同时进行第二个十字工件的第一上料步骤，其中当下料机械手夹取第一个十字工件向上移动复位至初始位置，并离开所述加工位点时，上料机械手移动至加工位点的上方，下移至终点位置将第二个十字工件放置到加工位点，然后磨削加工程序启动，对该十字工件的第一轴的两端进行磨削加工，在磨削加工过程中，所述下料机械手继续进行第一个十字工件的第一下料步骤，其中当下料机械手将第一个十字工件放置到所述转位位点后，转位程序启动，在进行转位过程中，下料机械手向上移动至初始位置，然后沿桁架横向滑移离开所述转位位点，准备进行第二个十字工件的第一下料步骤；

当上料机械手完成第二个十字工件的第一上料步骤后，沿所述桁架横向移动至转位位点的上方，准备进行第一个十字工件的第二上料步骤，当第一个十字工件转位换向完成后，所述上料机械手进行第一个十字工件的第二上料步骤；

在下料机械手进行第二个十字工件的第一下料步骤过程中，上料机械手同时进行第一个十字工件的第二上料步骤的，其中当第二个十字工件的第一轴磨削加工完成后，所述下料机械手下移至终点位置，夹取第二个十字工件后向上移动远离所述加工位点所在的竖向方向，然后上料机械手移动至加工位点的上方，下移至终点位置，将第一个十字工件放置到加工位点，然后磨削加工程序启动，对该十字工件的第二轴的两端进行磨削加工，在磨削加工过程中，所述下料机械手继续进行第二个十字工件的第一下料步骤，其中当下料机械手将第二个十字工件放置到所述转位位点后，转位程序启动，在进行转位过程中，下料机械手向上移动至初始位置，然后沿桁架横向滑移离开所述转位位点，准备进行第一个十字工件的第二下料步骤；

当上料机械手完成第一个十字工件的第二上料步骤后，沿所述桁架横向移动，准备进行第二个十字工件的第二上料步骤，当第一个十字工件转位换向后，上料机械手进行第二个十字工件的第二上料步骤；

当第一个十字工件的第二轴的两端磨削加工完成后，下料机械手对第一个十字工件进行第二下料步骤，在进行第二下料步骤的过程中，上料机械手同时进行第二个十字工件的第二上料步骤，其中当下料机械手夹取第一个十字工件向上移动复位至初始位置，并离开所述加工位点时，上料机械手移动至加工位点的上方，下移至终点位置将第二个十字工件放置到加工位点，然后磨削加工程序启动，对第二个十字工件的第二轴的两端进行磨削加工，在磨削加工过程中，所述下料机械手继续进行并完成第一个十字工件的第二下料步骤，然后再横向移动至所述加工位点的上方，准备进行第二个十字工件的第二下料步骤；

当第二个十字工件的第二轴的两端磨削加工完成后，上料机械手准备进行第三个十字工件的第一上料步骤，同时所述下料机械手同时准备进行第二个十字工件的第二下料步骤，形成一个加工周期，以此循环进行。

作为改进，所述上下料装置包括能够在所述桁架上横向滑移的滑动架，所述滑动架上连接有二级推进装置，其中，所述二级推进装置包括第一级推进机构以及第二级推进机构，所述第一级推进机构设置在所述滑动架上，并驱动连接所述第二级推进机构，所述第二级推进机构驱动连接所述上料机械手及下料机械手，所述第一级推进机构能够驱动所述第二级推进机构及连接在第二级推进机构上的上料机械手及下料机械手一起相对所述滑动架上下移动，在所述第二级推进机构驱动下，所述上料机械手、下料机械手能够分别独立上下移动；其中，所述上料机械手以及下料机械手能够一并随滑动架横向移动，当上料机械手或者下料机械手横向移动至相应位点的上方时，在第一级推进机构的驱动下，所述上料机械手以及下料机械手一并向下移动，其中在下移过程中，上料机械手和下料机械手两者中的一个在第二级推进机构的驱动下同时向下二次推进，到达终点位置进行十字工件的抓取或者放置动作，另一个处于未进行二次推进的待位状态；当完成十字工件的抓取或者放置动作后，第二级推进机构驱动上料机械手或者下料机械手向上移动复位，在复位过程中，第一级推进机构同时带动上料机械手以及下料机械手一并向上移动至初始位置。

作为改进，所述上料托架装置包括上料传送带、第一动力装置及第一传感器，所述下料托架装置包括下料传送带、第二动力装置及第二传感器；其中，待加工的十字工件可以排放在所述上料传送带上，当放置在该上料传送带上的位于上料位点的十字工件被上料机械手夹走后，第一传感器能够识别该状态，并反馈给控制系统，控制系统控制所述第一动力装置带动该上料传送带及放置其上的其余十字工件移动，使得下一个十字工件自动补位到上料位点，供上料机械手进行下一次抓取；加工完成后的十字工件通过下料机械手放置到所述下料传送带上的下料位点上，第二传感器能够识别该状态，并反馈给控制系统，控制系统控制第二动力装置带动该下料传送带及放置其上的十字工件移动，以使得所述下料传送带上的下料位点处于空位状态，以便下料机械手进行下一次放置。

与现有技术相比，本发明的优点在于本发明中的十字工件磨床包括上料机械手及下料机械手，上料机械手及下料机械手分工明确，且能够交互配合，极大地提高了生产效率，其中，在下料机械手将加工完成的十字工件从磨削加工平台的加工位点取出后，上料机械手随即能够将抓取的另一十字工件放置到加工位点处进行磨削加工，这样磨床的磨削加工工位可以处于连续工作状态，即其中一个十字工件在下料或者转位过程中，另一十字工件仍处于磨削加工状态，磨削加工平台不会闲置，这样显著地提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明实施例中十字工件磨床的立体结构示意图；

图2为本发明实施例中十字工件磨床的正视图，其中下料机械手位于加工位点的上方且处于下移过程，上料机械手处于待位状态；

图3为本发明实施例中十字工件磨床的立体结构示意图，其中下料机械手位于加工位点的上方且处于上移过程，上料机械手处于待位状态；

图4为本发明实施例中十字工件磨床的立体结构示意图，其中上料机械手位于加工位点的上方准备下移，下料机械手处于待位状态；

图5为本发明实施例中十字工件磨床的立体结构示意图，其中上料机械手位于加工位点的上方且处于下移过程，下料机械手处于待位状态；

图6为本发明实施例中十字工件磨床的立体结构示意图，其中下料机械手位于转位位点的上方准备下移，上料机械手处于待位状态；

图7为本发明实施例中十字工件磨床的立体结构示意图，其中下料机械手位于转位位点的上方且处于下移过程，上料机械手处于待位状态；

图8为本发明实施例中十字工件磨床的立体结构示意图，其中上料机械手位于转位位点的上方且处于上移过程，下料机械手处于待位状态；

图9为本发明实施例中十字工件磨床的部分结构示意图；

图10为本发明实施例中十字工件磨床的部分结构示意图；

图11为本发明实施例中十字工件磨床的第一驱动组件与桁架配合的立体结构示意图；

图12为本发明实施例中十字工件磨床的第二驱动组件的立体结构示意图；

图13为本发明实施例中十字工件磨床的上料托架装置的立体结构示意图；

图14为本发明实施例中十字工件磨床的下料托架装置的立体结构示意图；

图15为本发明实施例中转位装置的立体结构示意图，其中该转位装置处于未放置十字工件的初始状态；

图16为本发明实施例中转位装置的立体结构示意图，其中十字工件处于换向前的调平状态，辅助调平机构处于初始状态；

图17为本发明实施例中转位装置的立体结构示意图，其中十字工件处于换向前的调平状态，并且辅助调平机构顶持在十字工件的第二轴的两端；

图18为本发明实施例中转位装置的立体结构示意图，其中十字工件处于换向完成后的调平状态。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

十字工件磨床包括床身41、磨削加工装置40、上下料装置以及控制系统(未示出)，磨削加工装置40设于床身41上，上下料装置设于床身41的一侧，磨削加工装置40、上下料装置均与控制系统进行信号连通，上下料装置包括上料托架装置10、下料托架装置20以及转位装置30，其中，上料托架装置10用于放置并输送待加工的十字工件100，下料托架装置20用于放置并输送加工完成的十字工件100，转位装置30用于带动放置到该转位装置30上的十字工件100转动换向，在本实施例中，上下料装置还包括设于磨削加工装置40上方的桁架50及可横向滑动地设置在桁架50上的上料机械手51及下料机械手52，具体地，桁架50通过一立柱42固定在床身41上，并且该桁架50延伸至上料托架装置10、下料托架装置20及转位装置30的上方，具体地，磨削加工装置40上具有用于加工十字工件100的加工位点，上料托架装置10上具有供上料机械手51进行抓取十字工件100的上料位点，下料托架装置20上具有供下料机械手52进行放置十字工件100的下料位点，转位装置30上具有供上料机械手51进行抓取十字工件100或下料机械手52进行放置十字工件100的转位位点，上料机械手51及下料机械手52能够沿桁架50横向滑移至各相应位点的上方，此外，上料机械手51及下料机械手52还能够相对于桁架50进行上下移动，并且在上下移动过程中还具有位于上端的初始位置以及位于下端的终点位置，在终点位置处上料机械手51及下料机械手52能够从相应的位点抓取十字工件100或者将十字工件100放置到相应的位点上。具体地，上料机械手51及下料机械手52是在第一驱动组件的驱动下沿桁架50进行横向滑移，并且在第二驱动组件驱动下相对桁架50进行上下移动，更具体地，上料机械手51能够在上料托架装置10与磨削加工装置40之间移动，并具有从上料托架装置10上抓取待加工的十字工件100然后放置于磨削加工装置40上的第一动作状态；上料机械手51还能够在转位装置30与磨削加工装置40之间移动，并具有从转位装置30上抓取待加工的十字工件100然后放置于磨削加工装置40上的第二动作状态；下料机械手52能够在磨削加工装置40与转位装置30之间移动，并具有从磨削加工装置40抓取十字工件100然后放置于转位装置30上的第三动作状态；下料机械手52还能够在磨削加工装置40与下料托架装置20之间移动，并具有从磨削加工装置40抓取加工完成后的十字工件100然后放置于下料托架装置20上的第四动作状态。这四个动作状态可以交互进行，保证磨削加工装置40能够处于连续工作状态，提高生产效率。此外，可以想到的是，磨削加工装置40可以包括砂轮组件44、导轮组件45、砂轮修整器43、托架47以及导轮进给滑台(未示出)等，十字工件磨床还包括冷却系统、导轨润滑系统、防护系统等。

参见图9～图12，在本实施例中，第一驱动组件包括第一驱动电机712及可滑动设置在桁架50上的滑动架61，上料机械手51及下料机械手52设置在滑动架61上并能够随滑动架61一起沿桁架50上横向滑移，具体地，参见图11，桁架50上横向设置有第一滑轨，滑动架61设置在该第一滑轨上，在本实施例中，第一滑轨为横向设置在桁架50上的第一滑杆53，相应地，滑动架61上设置有与第一滑杆53相适配的第一滑槽611，再具体地，第一驱动电机712固定在滑动架61上且能够随滑动架61一起横向移动，桁架50上横向固定有第一传动齿条54，第一驱动电机712的输出端驱动连接第一传动齿条54，其中第一驱动电机712可以为伺服电机，以使得上料机械手51或者下料机械手52能够精确地停留在相应位点的上方。第二驱动组件为设置在滑动架61上的二级推进装置，二级推进装置包括能够相互配合动作的第一级推进机构以及第二级推进机构，其中第一级推进机构设置在滑动架61上，并驱动连接第二级推进机构，第二级推进机构驱动连接上料机械手51及下料机械手52，并能够驱动上料机械手51或者下料机械手52各自独立地上下移动，具体地，第一级推进机构能够驱动第二级推进机构及连接在第二级推进机构上的上料机械手51及下料机械手52一起相对滑动架61上下移动。在本实施例中，第一级推进机构包括第二驱动电机711及由该第二驱动电机711驱动而能够相对滑动架61上下移动的传动杆712，第二级推进机构固定在传动杆712上，其中，第二驱动电机711为伺服电机，该伺服电机固定在滑动架61上，相应地，传动杆712通过第二滑轨上下滑动设置在滑动架61上，具体地，第二滑轨为在传动杆712在其长度方向上设置的第二滑杆716，相应地，滑动架61上还设有与第二滑杆716相适配的第二滑槽612，此外，传动杆712上在其长度方向上设置有第二传动齿条717，伺服电机的输出端驱动连接该第二传动齿条717。第二级推进机构包括并排设置在传动杆712上的第一驱动气缸721与第二驱动气缸722，其中，上料机械手51由第一驱动气缸721驱动而能上下移动，下料机械手52由第二驱动气缸722驱动而能够上下移动，具体地，传动杆712的下端固定有一水平设置的固定板713，第一驱动气缸721与第二驱动气缸722并列固定在该固定板713上，其中，当传动杆712上下移动时，固定在固定板713上的两驱动气缸及上料机械手51、下料机械手52能够跟着上下移动，其中，第一驱动气缸721与第二驱动气缸722均具有能够往复伸缩的活塞杆723，上料机械手51及下料机械手52连接到活塞杆723上而能随活塞杆723往复移动，为了增加上料机械手51及下料机械手52在往复移动过程中的稳定性，防止其在上下移动过程中发生晃动，保证上下料操作的准确性，上料机械手51和下料机械手52上还分别连接有两个导向杆715，两个导向杆715对称地布置在活塞杆723的两侧且能够穿过设置在固定板713上的导向孔，其中，导向杆715与活塞杆723的长度方向一致，均为竖向布置。为了进一步实现两个机械手的平稳运动，减少导向杆715与导向孔之间的摩擦力，导向孔中还设置有直线轴承714，导向杆715穿设在该直线轴承714中。此外，可以想到的是，上料机械手51和下料机械手52还均具有夹持部以及用于驱动夹持部处于夹紧或者松开状态的夹紧气缸，其中，夹持部包括两个相对设置的手爪，两手爪可以夹持在十字工件100的第一轴101或第二轴102的两端。在本实施例中，上料机械手51及下料机械手52的上下移动是在第一级推进机构和第二级推进机构的共同作用下进行驱动的，即上料机械手51或者下料机械手52在第一级推进机构的驱动下向上或者下移过程中，第二级推进机构能够同时动作，驱动上料机械手51或者下料机械手52上移或者下移，具体地，在本实施例中是由伺服电机及第一驱动气缸721与第二驱动气缸722的共同驱动的，其中，第一驱动气缸721能够驱动上料机械手51进行各自独立地上下动作，第二驱动气缸722能够单独驱动下料机械手52进行上下动作。这种二级推进机构，通过伺服电机与驱动气缸的同时动作，一方面，提高了上下料机械手52的移动速度，提高了上下料的效率，另一方面，驱动气缸的动作迅速，保证了上下料机械手52具有较快的移动速度，而伺服电机的设置保证了上下料机械手52能够通过预设定程序灵活地停留在不同的高度位置，两者的配合不仅提高了上下料机械手52的移动速度，而且不必要求加工位点、上料位点、下料位点及转位位点处于同一水平高度，这样就可以根据实际情况及空间要求，对各个装置的高度进行合理布置，减小了制造难度，极大地方便了上、下料机械手52在上下位置的对准操作。

在本实施例中，十字工件磨床的上料托架装置10、下料托架装置20、以及转位装置30位于磨床床身41的同一侧，具体地，磨床床身41的一侧设置有一支撑托板46，上料托架装置10、下料托架装置20、以及转位装置30均设置在该支撑托板46上，并且加工位点、上料位点、下料位点以及转位位点处于与桁架50的长度方向一致的同一条轴线上，其中，将上料托架装置10、下料托架装置20、以及转位装置30设于磨削加工平台的同一侧，可以减少上、下料机械手52横向滑移的时间，即下料机械手52在完成其中的下料操作时，上料机械手51随即可以在同一侧从上料托架装置10处抓取下一个十字工件100，然后完成该十字工件100的上料操作，进一步提高了生产效率。

上料托架装置10包括上料传送带11、第一动力装置13及第一传感器12，其中上料传送带11用于放置待加工的十字工件100，第一动力装置13驱动连接上料传送带11，第一传感器12通过第一支撑杆14设于靠近上料位点的一侧，且能够识别上料位点处十字工件100是否处于空位状态，具体地，待加工的十字工件100可以排放在上料传送带11上，当放置在该上料传送带11上的位于上料位点的十字工件100被上料机械手51夹走后，第一传感器12能够识别该状态，并反馈给控制系统，控制系统控制第一动力装置13带动该上料传送带11及放置其上的其余十字工件100移动，使得下一个十字工件100自动补位到上料位点，供上料机械手51进行下一次抓取。其中，第一动力装置13可以为电机驱动或者机械驱动。

下料托架装置20包括下料传送带21、第二动力装置(未示出)及第二传感器22，其中下料传送带21用于放置加工完成的十字工件100，第二动力装置驱动连接下料传送带21，第二传感器22通过第二支撑杆23设有靠近下料位点的一侧，且能够识别下料位点处十字工件100是否处于空位状态，具体地，加工完成后的十字工件100可以通过下料机械手52放置到下料传送带21上的下料位点上，放置完成后，第二传感器22能够识别该状态，并反馈给控制系统，控制系统控制第二动力装置带动该下料传送带21及放置其上的十字工件100移动，使得该下料传送带21上的下料工位处于空位状态，以便下料机械手52进行下一次放置。其中，第二动力装置可以为电机驱动或者机械驱动。

当十字工件100的第一轴101磨削加工完成后，需要将该十字工件100放置到转位装置30上进行转位换向，并且将该十字工件100的处于自由状态的第二轴102摆正至水平状态，使其与磨削加工装置40的砂轮的轴线平行，以便于上料机械手51对该十字工件100进行抓取，然后放置到加工位点处对其第二轴102进行磨削加工。在本实施例中，转位装置30设于床身41的一侧，具体地，转位装置30包括支架组件31、换向机构32及调平机构，其中支架组件31为两个相对设置的第一支架311，两个第一支架311用于支撑在待转位的十字工件100的第一轴101的两端，换向机构32包括旋转气缸321及由该旋转气缸321驱动的转动轴322，旋转气缸321通过转动轴322驱动连接支架组件31，以带动放置在支架组件31上的十字工件100随支架组件31一起转动，具体地，旋转气缸321固定在底座37上，两个第一支架311固定在转动轴322上并能够随转动轴322转动，具体地，两个第一支架311通过固定架38及第一连接板312固定连接在转动轴322上，其中，固定架38固定在转动轴322上并能够随转动轴322旋转，第一连接板312固定连接在固定架38上，调平机构包括主调平组件33及接近开关34，其中，主调平组件33能够与放置在第一支架311上的十字工件100的第一轴101的外壁面摩擦接触，并摩擦带动十字工件100绕其第一轴101的轴心进行转动，该接近开关34能够识别十字工件100的第二轴102是否转动至水平状态，再具体地，主调平组件33包括摩擦轮组件332及用于驱动摩擦轮组件332转动的第三驱动电机331，其中，十字工件100的第一轴101的外壁面与摩擦轮组件332摩擦接触，摩擦轮组件332的转动能够驱动十字工件100绕第一轴101的轴心转动。其中，摩擦轮组件332包括主动轮334及两个分别与该主动轮334传动连接的摩擦轮333，第三驱动电机331的输出轴驱动连接主动轮334，两个摩擦轮333能够配合在十字工件100的第一轴101的外壁面的两侧，进而以摩擦传动的方式带动十字工件100绕其第一轴101的轴心转动。在本实施例中，主动轮334用于与摩擦轮333接触的表面可选用有弹性且摩擦系数较高的材质制成，如丁腈橡胶或氟胶，以满足它们之间的摩擦传动要求，而摩擦轮333可选用摩擦系数较高的材质制成，如聚氨酯等，以满足对十字工件100的第一轴101的外壁面的摩擦传动需求。此外，通过设置两个摩擦轮333对十字工件100的第一轴101的外壁面的两侧形成顶持状态，增加了十字工件100所受到的摩擦力，使得十字工件100绕第一轴101的转动过程更加平稳，避免了十字工件100因受到的摩擦力不足而产生滑脱问题。当然主调平组件33也可以采用除摩擦轮组件332外的其他摩擦部件，比如摩擦皮带，只要该摩擦部件能够与十字工件100的第一轴101的外壁面摩擦接触并带动十字工件100绕第一轴101的轴心转动，实现十字工件100调平即可。

主调平组件33可以为两个，分别设置在两个第一支架311的上端，在本实施例中，主调平组件33为一个，固定在其中一个第一支架311上并能够随该第一支架311转动，其中，主调平组件33的两个摩擦轮333通过支撑轴承335可自由转动地固定在其中一个第一支架311的上端，相应地，另一个第一支架311的上端也通过支撑轴承335固定有两个可以自由转动的辅助轮36，其中，辅助轮36与摩擦轮333大小可以相同，并处于同一水平平面上，使得十字工件100的第一轴101的两端分别能够水平放置在两个摩擦轮333以及两个辅助轮36上。在本实施例中，两个辅助轮36的设置，使得十字工件100只需要在其第一轴101的一个端部进行驱动即可，相应地，十字工件100的第一轴101的另一端部也会在辅助轮36上随之转动，进而使得该十字工件100的转动更加灵活，也减少了主调平组件33的零件数量。

十字工件100在通过主调平组件33进行调平动作时，可能会因为接近开关34的反馈时间延迟而存在十字工件100的调平不到位或者调平过度的问题，所以在本实施例中，转位装置30还包括辅助调平机构35，该辅助调平机构35包括第三动力装置352以及由该第三动力装置352驱动并能够上下移动的两个第二支架351，两个第二支架351在第三动力装置352的驱动下能够向上伸出并顶持在十字工件100的第二轴102的两端，使该十字工件100保持在水平状态，具体地，两个第二支架351同样能够由旋转气缸321驱动转动，以保证辅助调平机构35的两个第二支架351能够始终位于十字工件100的第二轴102的正下方，两个第二支架351的上端均具有用于支撑十字工件100的第二轴102的两端部的凹进部3511，其中，第二支架351的上端的凹进部3511可以为v型、弧型或其他形状，只要能够满足对十字工件100的第二轴102的两端的限位即可，此外，第三动力装置352可以为气缸，具体地，可以为滑台气缸。设置该辅助调平机构35，可以使得调平不到位的十字工件100能够微调并保持在水平状态，以方便上料机械手51对该十字工件100的第二轴102的两端进行抓取。

在本实施例中，转位装置30的控制过程包括换向步骤、调平步骤及复位步骤，其中，换向步骤为，控制系统控制换向机构32带动第一支架311发生转动，放置在第一支架311上的待磨削的十字工件100能够随第一支架311一起转动，完成换向操作；调平步骤为，控制系统控制主调平组件33的第三驱动电机331驱动摩擦轮组件332转动，进而带动与该摩擦轮组件332摩擦接触的十字工件100围绕该十字工件100的第一轴101的轴心进行转动，当十字工件100的第二轴102转动至水平状态或者接近水平状态时，接近开关34能够识别该状态，并将该信号反馈给控制系统，控制系统控制第三驱动电机331关闭，完成十字工件100的调平操作；复位步骤为，当十字工件100被抓取并脱离第一支架311后，控制系统控制换向机构32带动第一支架311转动至初始位置，完成复位操作。十字工件100的转位过程可以是按照先进行调平步骤、后进行换向步骤、最后进行复位步骤的程序进行操作，即，按照预设定程序，控制系统先通过控制主调平组件33完成进行十字工件100的调平操作，然后再通过控制换向机构32完成十字工件100的换向操作，当十字工件100被抓取并脱离第一支架311后，最后再通过控制换向机构32完成第一支架311的复位操作，以便放置下一个十字工件100，其中，由于该转位装置30是先进行调平操作，所以能够识别十字工件100的调平状态的接近开关34可以通过一立杆341固定在底座上并能够靠近初始放置的十字工件100的第二轴102的一端。更具体地，放置在第一支架311上的十字工件100先通过主调平组件33完成进行调平操作后，控制系统可以控制辅助调平机构35进行动作，使得第二支架351顶持在十字工件100的第二轴102的两端，进而使得调平不到位的十字工件100能够微调并保持在水平状态，其中，第二支架351的上端的凹进部3511能够卡持在十字工件100第二轴102的端部，这样可以避免十字工件100在进行下一步的换向操作时因其第二轴102没有支撑而导致已经调平好的十字工件100发生转动变成非调平状态，影响下一步上料机械手51对其进行抓取。当十字工件100被抓取并脱离第一支架311后，控制系统可以控制辅助调平机构35的气缸收缩，回到初始状态，避免影响下一个十字工件100的放置或调平。当然，当主调平组件33与十字工件100的第一轴101的摩擦力较大时，即进行换向操作时不会导致已经调平的十字工件100偏离水平状态时，该辅助调平机构35可以省去，以减少零件数量及操作步骤，提高生产效率。当然，作为另一种实施方式，十字工件100的转位装置30也可以按照先进行换向步骤、后进行调平步骤、最后进行复位步骤的程序进行操作。

在本实施例中，转位装置30设置在磨床床身41的一侧，远离磨削加工装置40，其转位过程更加安全可靠，并且该转位装置30是采用摩擦传动的方式对放置在第一支架311上的十字工件100进行调平，其适用性更加广泛，没有调平死角，即，将十字工件100放置在第一支架311上时，不管该十字工件100的第二轴102是否处于竖直状态或者接近竖直状态，该十字工件100转位装置30的主调平组件33都能够对其进行调平，并在控制系统、换向机构32及接近开关34的配合下，按预设定程序自动完成十字工件100的调平操作、换向操作及复位操作，其自动化程度高，可以方便地应用到十字工件100的磨削加工生产线的上下料工序中，显著提高了转位的可靠性，极大地提高了自动化程度及生产效率。

十字工件磨床的控制方法包括第一上料步骤、第二上料步骤、磨削加工步骤、转位步骤、第一下料步骤以及第二下料步骤，具体如下：

第一上料步骤：上料机械手51沿桁架50横向移动至上料位点的上方，然后从初始位置向下移动至终点位置，并从上料位点抓取待加工的十字工件100，然后向上移动复位至初始位置，再沿桁架50横向移动至加工位点的上方，然后从初始位置向下移动至终点位置，将该十字工件100放置到加工位点，然后上料机械手51向上移动复位至初始位置，然后沿桁架50横向移动离开加工位点。

第二上料步骤：上料机械手51沿桁架50横向移动至转位位点的上方，然后从初始位置向下移动至终点位置，并从转位位点抓取待加工的十字工件100，然后向上移动复位至初始位置，再沿桁架50横向移动至加工位点的上方，然后从初始位置向下移动至终点位置，将该十字工件100放置到加工位点，然后上料机械手51向上移动复位至初始位置，然后沿桁架50横向移动离开加工位点。

磨削加工步骤：当十字工件100放置到加工位点后，磨削加工程序启动，对放置到该加工位点的十字工件100进行磨削加工，磨削加工完成后，磨削加工程序关闭，以便下料机械手52抓取该十字工件100。

转位步骤：当下料机械手52将待转位的十字工件100放置到转位位点后，启动转位程序，对放置到该转位位点的十字工件100进行转位换向，以便上料机械手51抓取该十字工件100，当该十字工件100被抓取脱离转位位点后，转位装置30复位至初始状态，以便下料机械后放置下一十字工件100。

第一下料步骤：当磨削加工步骤完成后，位于加工位点上方的下料机械手52从初始位置向下移动至终点位置，从加工位点抓取该十字工件100，向上移动复位至初始位置后，沿桁架50横向移动至转位位点的上方，然后从初始位置向下移动到终点位置，将该十字工件100放置到转位位点上，然后向上移动复位至初始位置，然后沿桁架50横向移动离开转位位点。

第二下料步骤：当磨削加工步骤完成后，下料机械手52从初始位置向下移动至终点位置，从加工位点抓取该十字工件100，向上移动复位至初始位置后，沿桁架50横向移动至下料位点的上方，然后从初始位置向下移动到终点位置，将该十字工件100放置到下料位点上，然后向上移动复位至初始位置，沿桁架50横向移动离开下料位点。

其中，在下料机械手52对当前十字工件100进行第一下料步骤或者第二下料步骤的过程中，上料机械手51同时进行另一工件的第一上料步骤或者第二上料步骤，使得磨床加工装置的加工位点处于连续工作状态。具体地，当下料机械手52进行上一十字工件100的第二下料步骤的过程中，上料机械手51会同时进行第一个十字工件100的第一上料步骤，其中当下料机械手52夹取上一十字工件100远离加工位点所在的竖向方向时，上料机械手51再横向移动至加工位点的上方，下移至终点位置将第一个十字工件100放置到加工位点，然后磨削加工程序启动，对该十字工件100的第一轴101的两端进行磨削加工，在磨削加工过程中，下料机械手52继续进行上一十字工件100的第二下料步骤，当下料机械手52完成第二下料步骤后，沿桁架50横向滑移至加工位点的上方，准备进行第一个十字工件100的第一下料步骤，其中，下料机械手52在进行第二下料步骤时，当磨削加工完成的十字工件100放置到下料传送带21上的下料位点上后，第二传感器22能够识别该状态，并反馈给控制系统，控制系统控制第二动力装置带动该下料传送带21及放置其上的十字工件100移动，使得该下料传送带21上的下料工位处于空位状态，以便下料机械手52进行下一次放置，其中，下料传送带21的运转可以通过设定相应的时间进行控制；上料机械手51在进行第一上料步骤时，当位于上料位点的十字工件100被上料机械手51夹走后，第一传感器12能够识别该状态，并反馈给控制系统，控制系统控制第一动力装置13带动该上料传送带11及放置其上的其余十字工件100移动，使得下一个十字工件100自动补位到上料位点，供上料机械手51进行下一次抓取，其中，上料传送带11的运转以通过设定相应的时间进行控制。

当上料机械手51完成第一个十字工件100的第一上料步骤后，沿桁架50横向移动至上料位点的上方，准备进行第二个十字工件100的第一上料步骤，当第一个十字工件100的第一轴101的两端磨削加工完成后，下料机械手52对该十字工件100进行第一下料步骤，在进行第一下料步骤的过程中，上料机械手51同时进行第二个十字工件100的第一上料步骤，其中当下料机械手52夹取第一个十字工件100向上移动复位至初始位置，并离开加工位点时，上料机械手51移动至加工位点的上方，下移至终点位置将第二个十字工件100放置到加工位点，然后磨削加工程序启动，对该十字工件100的第一轴101的两端进行磨削加工，在磨削加工过程中，下料机械手52继续进行第一个十字工件100的第一下料步骤，其中当下料机械手52将第一个十字工件100放置到转位位点后，转位程序启动，在进行转位过程中，下料机械手52向上移动至初始位置，然后沿桁架50横向滑移离开转位位点，准备进行第二个十字工件100的第一下料步骤。

当上料机械手51完成第二个十字工件100的第一上料步骤后，沿桁架50横向移动至转位位点的上方，准备进行第一个十字工件100的第二上料步骤，当第一个十字工件100转位换向完成后，上料机械手51进行第一个十字工件100的第二上料步骤。

在下料机械手52进行第二个十字工件100的第一下料步骤过程中，上料机械手51同时进行第一个十字工件100的第二上料步骤的，其中当第二个十字工件100的第一轴101磨削加工完成后，下料机械手52下移至终点位置，夹取第二个十字工件100后向上移动远离加工位点所在的竖向方向，然后上料机械手51移动至加工位点的上方，下移至终点位置，将第一个十字工件100放置到加工位点，然后磨削加工程序启动，对该十字工件100的第二轴102的两端进行磨削加工，在磨削加工过程中，下料机械手52继续进行第二个十字工件100的第一下料步骤，其中当下料机械手52将第二个十字工件100放置到转位位点后，转位程序启动，在进行转位过程中，下料机械手52向上移动至初始位置，然后沿桁架50横向滑移离开转位位点，准备进行第一个十字工件100的第二下料步骤。

当上料机械手51完成第一个十字工件100的第二上料步骤后，沿桁架50横向移动，准备进行第二个十字工件100的第二上料步骤，当第一个十字工件100转位换向后，上料机械手51进行第二个十字工件100的第二上料步骤。

当第一个十字工件100的第二轴102的两端磨削加工完成后，下料机械手52对第一个十字工件100进行第二下料步骤，在进行第二下料步骤的过程中，上料机械手51同时进行第二个十字工件100的第二上料步骤，其中当下料机械手52夹取第一个十字工件100向上移动复位至初始位置，并离开加工位点时，上料机械手51移动至加工位点的上方，下移至终点位置将第二个十字工件100放置到加工位点，然后磨削加工程序启动，对第二个十字工件100的第二轴102的两端进行磨削加工，在磨削加工过程中，下料机械手52继续进行并完成第一个十字工件100的第二下料步骤，然后再横向移动至加工位点的上方，准备进行第二个十字工件100的第二下料步骤。

当第二个十字工件100的第二轴102的两端磨削加工完成后，上料机械手51准备进行第三个十字工件100的第一上料步骤，同时下料机械手52同时准备进行第二个十字工件100的第二下料步骤，形成一个加工周期，以此循环进行。

在本实施例中，十字工件100的磨床的上下料装置包括能够在桁架50上横向滑移的滑动架61，滑动架61上连接有二级推进装置，其中，二级推进装置包括第一级推进机构以及第二级推进机构，第一级推进机构设置在滑动架61上，并驱动连接第二级推进机构，第二级推进机构驱动连接上料机械手51及下料机械手52，第一级推进机构能够驱动第二级推进机构及连接在第二级推进机构上的上料机械手51及下料机械手52一起相对滑动架61上下移动，在第二级推进机构驱动下，上料机械手51、下料机械手52能够分别独立上下移动。所以在十字工件100的磨削加工过程中，上料机械手51以及下料机械手52能够一并随滑动架61横向移动，当上料机械手51或者下料机械手52横向移动至相应位点的上方时，在第一级推进机构的驱动下，上料机械手51以及下料机械手52一并向下移动，其中在下移过程中，上料机械手51和下料机械手52两者中的一个在第二级推进机构的驱动下同时向下二次推进，到达终点位置进行十字工件100的抓取或者放置动作，另一个处于未进行二次推进的待位状态；当完成十字工件100的抓取或者放置动作后，第二级推进机构驱动上料机械手51或者下料机械手52向上移动复位，在复位过程中，第一级推进机构同时带动上料机械手51以及下料机械手52一并向上移动至初始位置。

在本实施例中，当十字工件磨床的加工过程需要停止时，控制系统还具有“一键结束”的控制过程，当“一键结束”按钮触发时，上料机械手51会停止第一上料步骤及第二上料步骤，下料机械手52直接横向移动至加工位点的上方，准备对当前的十字工件100进行第二下料步骤，即，在当前的十字工件100的磨削加工步骤结束后，下料机械手52下移至终点位置，抓取该十字工件100，然后向上移动至初始位置，然后再沿桁架50横向移动至下料位点的上方，然后下移至终点位置，将该十字工件100放置到下料位点处，然后向上移动至初始位置，完成该十字工件100的第二下料步骤，同时，该十字工件磨床的加工过程停止。

本发明中的十字工件磨床具有诸多优点，具体如下，首先，十字工件磨床的上下料装置包括上料机械手51及下料机械手52，其中上料机械手51及下料机械手52分工明确，且能够交互配合，极大地提高了生产效率，其中，在下料机械手52将加工完成的十字工件100从磨削加工平台的加工位点取出后，上料机械手51随即能够将抓取的另一十字工件100放置到加工位点处进行磨削加工，这样磨床的磨削加工工位可以处于连续工作状态，即其中一个十字工件100在下料或者转位过程中，另一十字工件100仍处于磨削加工状态，磨削加工平台不会闲置，这样显著地提高了生产效率。其次，该十字磨床的上、下料机械手52的上下移动过程是通过二级推进机构进行完成的，这种二级推进机构，通过伺服电机与驱动气缸的同时动作，一方面，提高了上下料机械手52的移动速度，相应地提高了上下料的效率，另一方面，驱动气缸的动作迅速，保证了上下料机械手52具有较快的移动速度，而伺服电机的设置保证了上下料机械手52能够通过预设定程序灵活地停留在不同的高度位置，两者的配合不仅提高了上下料机械手52的移动速度，而且不必要求加工位点、上料位点、下料位点及转位位点处于同一水平高度上，这样就可以根据实际情况及空间要求，对各个装置的高度进行合理布置，减小了制造难度，方便了上、下料机械手52在上下位置的对准操作。再如，转位装置30是通过摩擦传动的方式对十字工件100的第二轴102进行调平，这种调平方式没有调平死角，适应性更加广泛，并且该转位装置30是设置在磨床床身41的一侧，而不是设置在磨削加工装置40的上方，避免了在转位过程中因动作失误或发生故障(如零件掉落等情况)，造成安全事故，提高了安全性；同时也避免了转位装置30的气缸、电机、检测开关等零部件因长期处于水雾环境中遭受损害而发生故障，显著地提高了整个系统的可靠性。最后，该十字工件磨床在控制系统的控制下能够按照预设定程序依次动作，其自动化程度高，其中，操作人员将十字工件100排到上料传送带11上，启动加工程序，就可以实现十字工件100的自动加工过程，其中，加工好的十字工件100由下料机械手52放置到下料传送带21上自动出料，在正常的加工过程中，操作人员只需要将待加工的十字工件100放到上料传送带11上，将加工好的十字工件100从下料传送带21上取下来即可，这样就可以实现一人操作多台设备，从而提高自动化程度，降低人工成本。