1.一种适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，其特征在于，包括砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置、支撑装置，所述砂带运动机构、往复运动模块、上下移动装置均安装在支撑装置上，所述砂带运动机构连接往复运动模块、上下移动装置；
所述砂带运动机构实现砂带匀速运动，所述往复运动模块提供砂带磨抛动力，所述上下移动装置实现砂带更换。
2.根据权利要求1所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，其特征在于，所述支撑装置包括张紧轮安装板(3)、伸缩气缸安装板(5)、主动轮安装板(11)、电机安装板(18)，所述主动轮安装板(11)、张紧轮安装板(3)分别连接伸缩气缸安装板(5)，所述伸缩气缸安装板(5)连接电机安装板(18)。
3.根据权利要求2所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，其特征在于，所述砂带运动机构包括由主动轮(1)、主动接触法兰(12)、砂带驱动电机(16)、砂带，所述主动轮(1)安装在主动轮安装板(11)的前板前侧，所述主动接触法兰(12)安装在电机安装板(18)上，所述砂带驱动电机(16)安装在主动轮安装板(11)的前板后侧，砂带驱动电机(16)的传动轴穿过主动轮安装板(11)的前板连接主动轮(1)，所述砂带连接主动轮(1)，所述砂带在砂带驱动电机(16)的驱动下运动，所述主动接触法兰(12)连接机器人。
4.根据权利要求3所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，其特征在于，所述砂带驱动电机(16)还设置有电机传动罩(20)，所述砂带驱动电机(16)安装在电机传动罩(20)的一端，电机传动罩(20)的另一端安装在主动轮安装板(11)的前板后侧。
5.根据权利要求2所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，其特征在于，所述往复运动模块包括第二张紧轮(8)、压磨板固定柱(9)、压磨板(10)、第三张紧轮(15)、压磨板驱动电机(17)、曲柄滑块传动机构(19)，所述第二张紧轮(8)、第三张紧轮(15)安装在张紧轮安装板(3)上并连接砂带运动机构的砂带，所述压磨板驱动电机(17)安装在电机安装板(18)上，压磨板驱动电机(17)的传动轴连接曲柄滑块传动机构(19)，曲柄滑块传动机构(19)连接压磨板固定柱(9)，压磨板固定柱(9)连接压磨板(10)，压磨板(10)连接砂带传动机构的砂带。
6.根据权利要求5所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，其特征在于，所述曲柄滑块传动机构(19)设置有曲柄滑块罩壳(7)，所述曲柄滑块罩壳(7)安装在电机安装板(18)上，所述曲柄滑块传动机构(19)安装在曲柄滑块罩壳(7)内部，曲柄滑块传动机构(19)通过曲柄滑块罩壳(7)连接压磨板固定柱(9)。
7.根据权利要求6所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，其特征在于，所述第二张紧轮(8)、第三张紧轮(15)分别设置在压磨板固定柱(9)的两侧，能够张紧压磨板固定柱(9)的两侧的砂带运动机构的砂带；所述第二张紧轮(8)、第三张紧轮(15)安装在张紧轮安装板(3)或曲柄滑块罩壳(7)上。
8.根据权利要求5所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，其特征在于，所述压磨板驱动电机(17)设置有电机罩壳(4)，所述电机罩壳(4)紧固连接或一体成型在伸缩气缸安装板(5)上，位于伸缩气缸安装板(5)的中部，所述电机罩壳(4)连接电机安装板(18)，所述压磨板驱动电机(17)位于电机罩壳(4)与电机安装板(18)限定的容纳空间内。
9.根据权利要求2所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，其特征在于，所述上下移动装置包括主动轮(1)、第一张紧轮(2)、第一伸缩气缸(6)、滑杆(13)、第二伸缩气缸(14)，所述第一张紧轮(2)安装在张紧轮安装板(3)上，所述第一伸缩气缸(6)、第二伸缩气缸(14)分别安装在伸缩气缸安装板(5)的两端部，所述滑杆(13)一端连接主动轮安装板(11)的下板或张紧轮安装板(3)，滑杆(13)的另一端连接第一伸缩气缸(6)或第二伸缩气缸(14)，所述滑杆能够在第一伸缩气缸(6)或第二伸缩气缸(14)的滑道内滑移，改变主动轮(1)和第二伸缩气缸(14)之间、第一张紧轮(2)和第一伸缩气缸(6)之间的距离，使砂带运动机构的砂带处于张紧或放松的状态。
10.根据权利要求9所述的适用于机器人末端柔性砂带磨抛装置，其特征在于，所述上下移动装置还包括一个或多个张紧轮，每个张紧轮对应设置一个伸缩气缸，张紧轮与伸缩气缸之间通过滑杆(13)连接，所述一个或多个张紧轮设置在主动轮(1)、第一张紧轮(2)之间；
或者一个或多个张紧轮对应一个伸缩气缸，伸缩气缸通过滑杆连接板连接一根或多根滑杆(13)，滑杆(13)与张紧轮一一对应连接。