技术特征：
1.一种用于薄壁件的机械手复合打磨工具，用于对薄壁零件进行双面打磨，其特征在于，包括：支架，用于连接所述机械手；基座，可升降地安装在所述支架上；打磨装置，设置在所述基座上，具有从所述薄壁零件的一侧对该薄壁零件进行打磨的打磨部；磁性研磨装置，具有位于所述薄壁零件的一侧且设置在所述基座上的可转动的磁铁组件以及位于所述薄壁零件的另一侧的磁性磨粒，该磁性磨粒与旋转的所述磁铁组件相配合用于对所述薄壁零件的另一侧进行打磨；以及控制装置，用于控制所述打磨装置与所述磁性研磨装置进行双面打磨。2.根据权利要求1所述的用于薄壁件的机械手复合打磨工具，其特征在于：其中，所述控制装置具有激光测距头、超声波探头、切换组件以及控制器，所述激光测距头以及所述超声波探头均与所述切换组件相连接，所述切换组件、所述打磨装置与所述磁性研磨装置均与所述控制器电连接，所述控制器通过控制所述切换组件使所述激光测距头以及所述超声波探头交替工作，所述控制器根据所述激光测距头以及所述超声波探头的结果控制所述打磨装置与所述磁性研磨装置进行打磨。3.根据权利要求2所述的用于薄壁件的机械手复合打磨工具，其特征在于：其中，所述切换组件具有推杆、推杆电机、推杆滑块以及探头固定底座，所述推杆的一端与所述推杆电机连接，另一端固定在所述推杆滑块上，所述推杆电机用于驱动所述推杆滑块使所述探头固定底座从打磨测距位置切换到测壁厚位置，所述打磨测距位置为所述激光测距头位于所述推杆的轴线时，所述探头固定底座的位置，所述测壁厚位置为所述超声波探头位于所述推杆的轴线时，所述探头固定底座的位置，所述推杆滑块具有与所述推杆电机的轴线呈45
°
夹角的导向面，所述探头固定座的一端具有与所述导向面相配合的倾斜面，另一端通过弹簧连接到所述打磨装置上，所述激光测距头以及所述超声波探头分别设置在所述探头固定底座上，所述推杆电机驱动所述推杆滑块升降使得所述探头固定座横向移动。4.根据权利要求2所述的用于薄壁件的机械手复合打磨工具，其特征在于：其中，所述打磨装置具有第一固定底座、第一齿轮以及第一打磨电机，所述打磨部设置在所述第一固定底座上，所述第一打磨电机通过所述第一齿轮驱动所述第一固定底座旋转。5.根据权利要求4所述的用于薄壁件的机械手复合打磨工具，其特征在于：其中，所述第一固定底座靠近所述薄壁零件的一端具有通孔，所述通孔用于通过高压排出打磨中产生的废渣。6.根据权利要求4所述的用于薄壁件的机械手复合打磨工具，其特征在于：
其中，所述磁铁组件具有n极环形磁铁、s极环形磁铁、第二固定底座、第二齿轮以及第二打磨电机，所述n极环形磁铁以及所述s极环形磁铁同轴设置在所述第二固定底座上，套在所述第一固定底座上，所述第二打磨电机通过所述第二齿轮驱动所述第二固定底座旋转。7.根据权利要求2所述的用于薄壁件的机械手复合打磨工具，其特征在于，还包括：升降装置，该升降装置具有升降电机、丝杠以及位移滑块，所述升降电机与所述控制器电连接，所述丝杠与所述升降电机传动连接，所述位移滑块套设在所述丝杠上，且与所述基座连接，所述升降电机驱动所述丝杠使所述位移滑块沿所述丝杠延伸的方向进行升降。8.根据权利要求1所述的用于薄壁件的机械手复合打磨工具，其特征在于：其中，所述磁性研磨装置还具有磨粒料箱，所述磨粒料箱具有磨粒补充口，用于补充所述磁性磨粒。9.根据权利要求7所述的用于薄壁件的机械手复合打磨工具，其特征在于：其中，所述支架上具有用于安装所述升降装置的容纳腔，所述容纳腔的腔口处设置有风琴防护罩，所述风琴防护罩的一端与所述基座连接，所述风琴防护罩在所述升降电机的驱动下随着所述基座的升降进行伸缩，可以对所述腔口进行封闭。
技术总结
本发明提供一种用于薄壁件的机械手复合打磨工具，属于打磨抛光领域，其特征在于，包括：支架，用于连接机械手；基座，可升降地安装在支架上；打磨装置，设置在基座上，具有从薄壁零件的一侧对该薄壁零件进行打磨的打磨部；磁性研磨装置，设置在基座上，具有设置在薄壁零件的一侧的可转动的磁铁组件以及设置在薄壁零件的另一侧的磁性磨粒，该磁性磨粒与旋转的磁铁组件相配合用于对薄壁零件的另一侧进行打磨；以及，控制装置，用于控制打磨装置与磁性研磨装置的双面打磨。本发明的打磨工具不仅减少了对薄壁零件的法向压力，降低了打磨过程中的受力变形，而且减小了薄壁件夹具的设计难度及制造成本，提高了工艺效率。提高了工艺效率。提高了工艺效率。
技术研发人员：郭淼现 郭维诚 周金 张跃飞 陶佳宝
受保护的技术使用者：上海理工大学
技术研发日：2021.07.20
技术公布日：2021/10/29