一种智能自动磨刀机加工控制方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种刀具加工方法，具体地说，涉及一种智能自动磨刀机加工控制方法，属于机电设备技术领域。
【背景技术】
[0002]金属、塑料、木材等切削加工设备在进行工件切削加工时，切削用的刀具会受到磨损，刀刃变钝，这会影响加工工件的精度及表面粗糙度，因此刀具使用一段时间后必须进行磨刀。
[0003]目前，刀具的磨制通常采用以下几种方式:一、采用新的刀具棒料进行刀具磨制；二、采用数控磨刀机进行刀具磨制；三、采用进口五轴向磨刀机进行刀具的磨制。
[0004]发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术至少存在以下不足:采用以上前两种方式磨制刀具时，都需要人工或机械进行刀具的安装。磨制工序为:开机一人工取待磨刀具一人工安装待磨刀具一执行刀具磨制程序一磨制完成，人工取下已磨刀具放置好后，再取待磨刀具并安装上一执行刀具磨制程序。
[0005]据统计，人工或机械取下一只已经磨制好的刀具，再安装一只待磨制刀具所需要的时间平均约1.5分钟，而且人工更换刀具的时间长短不一，以上所述刀具磨制方式应用于大批量刀具磨制，效率非常低，不适应大批量刀具磨制的要求。
[0006]以上所述第三种刀具磨制方式是目前最先进的磨制方式，磨制工序为:开机一机械手取待磨刀具一机械手安装待磨刀具一机械手退回，执行刀具磨制程序一磨制完成，机械手取下已磨刀具放置好后，再取待磨刀具并安装上一机械手退回，执行刀具磨制程序。机械手取下一只已经磨制好的刀具，再安装一只待磨制刀具也要用时25秒左右，效率也不理雄
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[0007]以上数控磨刀机需要更改参数时，必须停机复位后更改，然后从头开始执行，使用起来不方便。
【发明内容】
[0008]本发明要解决的问题是针对以上不足，提供一种智能自动磨刀机加工控制方法，采用该加工控制方法，实现了以下目的:
1、刀具磨制效率高，从取下磨制好的刀具至安装待磨制刀具只需5秒。
[0009]2、实现刀具磨制的全自动。
[0010]3、实现刀具的批量化磨制。
[0011]4、采用两个独立的控制器，内嵌控制系统以分别控制自动取放单元和磨削单元的运行，可以在不停机的情况下进行程序的修改。
[0012]为解决以上技术问题，本发明采用的技术方案为:一种智能自动磨刀机加工控制方法，其特征在于，包括自动取放控制步骤和刀具磨制控制步骤。
[0013]一种优化方案，所述自动取放控制步骤包括: 步骤1，按生产要求写入各项参数，参数包括1#爪开始点的行数、列数，2#爪开始点的行数、列数，1#爪的起始坐标，2#爪的起始坐标，2#爪在磨削夹头抓刀时的坐标，抓刀的安全高度，磨刀机在抓刀时的各轴坐标；
步骤2，磨削单元移动至设定的安全位置，给机械手系统信息；
步骤3，机械手移动到设定抓刀的位置上方，1#爪松开；
步骤4，1#松开检测开关检测1#爪是否松开，如果松开则进入步骤5，如果未松开则等待;
步骤5，机械手下落抓刀，1#爪夹紧；
步骤6，1#夹紧检测开关检测1#爪是否夹紧，如果夹紧则进入步骤7，如果未夹紧则等待;
步骤7，机械手抓刀后移动至下落点，摆台旋转至垂直状态，等待下落换刀；
步骤8，摆台垂直位置检测开关检测摆台是否移动至垂直状态，如果到位则进入步骤9，如果未到位则等待；
步骤9，机械手下落至磨削夹头位置，2#爪夹紧已磨好的刀具；2#夹紧检测开关检测2#爪是否夹紧，如果夹紧，则进入步骤10 ;
步骤10，磨削单元接到2#爪夹紧信息后磨削夹头松开，如果达到则进入步骤11，如果未达到则等待；
步骤11，机械手2#爪取出刀具，1#爪将刀料送人磨削夹头；
步骤12，送刀顶缸伸出，将刀具顶入磨削夹头，使其外露的长度一致；
步骤13，伸出检测开关检测送刀顶缸是否伸出到位，如果到位则磨削夹头夹紧刀具，如果不到位则等待。
[0014]步骤14，通过压力继电器检测磨削夹头是否夹紧刀具，如果夹紧则1#爪松开，送刀顶缸收回；
步骤15，收回检测开关检测送刀顶缸是否收回到位，如果到位，则机械手回到安全位置，输出换刀完成信号。
[0015]进一步地，所述刀具磨制控制步骤包括:
步骤I，磨刀机开始磨刀，机械手继续进行；
步骤2，机械手摆台转至水平状态；
步骤3，水平位置检测开关检测摆台是否在水平状态，如果是则进入步骤4，如果不是则等待；
步骤4，机械手移至已磨刀具放置盘的正上方，2#爪将刀具放入放置盘；2#爪松开； 步骤5，机械手动作使1#爪抓取待磨刀具放置盘前一取刀的位置。
[0016]步骤6，1#夹紧检测开关检测1#爪上是否有刀，如果有刀则停止等待，如果没有刀则进入步骤7 ;
步骤7，机械手上移至安全高度，1#爪松开；
步骤8，1#松开检测开关检测1#爪是否松开，如果松开则进入步骤9，如果未松开则等待;
步骤9，机械手移至下一把待磨刀料上方，下落到指定位置，1#爪夹紧；
步骤10，1#夹紧检测开关检测1#爪是否夹紧，如果夹紧则进入步骤11，如果未夹紧则等待;
步骤11，机械手上移至安全高度，移动至换刀下落点；
步骤12，机械手将摆台垂直；
步骤13，垂直位置检测开关检测摆台是否在垂直状态，如果在垂直状态则进入步骤14，如果不在垂直状态则等待；
步骤14，机械手将2#爪松开；
步骤15，2#松开检测开关检测2#爪是否在松开状态，如果在松开状态则进入步骤16，如果不在松开状态则等待；
步骤16，机械手在刀料磨削加工完成后，得到可以换刀信号，机械手开始换刀。
[0017]本发明采用以上技术方案，与现有技术相比，具有以下优点:由于机械手设置有1#爪、2#爪，可以利用其它刀具磨制的时间协调放置磨削完成的刀具并抓取另外待磨削刀具，所以磨制效率高，从取下磨制好的刀具至安装待磨制刀具只需5秒。
[0018]2、实现刀具磨制的全自动，机械手上设置有检测感应探头，可以使机械手自动检测到待磨刀具，而不需要人工安装。
[0019]3、实现刀具的批量化磨制，送刀顶缸伸缩全部自带检测，安装空腔连接正压气路，可以对刀具形成阻力，防止刀具顶入的时候因惯性前移，与送刀顶缸配合使用保证刀具伸出长度一定。无需对刀，通过送刀顶缸，可将长短不一的待磨刀具放置在夹紧单元上，而不受刀料长短限制。
[0020]4、采用独立的控制器分别控制自动取放单元和磨削单元的运行，可以在不停机的情况下进行程序的修改，如需要更改磨刀参数，只需将磨削单元系统暂停，便可更改磨刀参数及坐标，更改完后继续运行即可，无需从头开始，同样，需要更改取放刀具参数，只需将机械手系统暂停，便可更改。在刀具抽检中发现参数不正确需更改，亦是如此，方便修改参数及坐标。无需使用多轴系统或双通道系统，使用两台普通三轴及五轴系统即可完成，两系统独立工作，只是在完成后实现一个信号的通讯，降低了成本；而且多轴系统的实现这种控制的编程较为麻烦，降低了难度。
[0021]下面结合附图和实施例对本发明做详细说明。
【附图说明】
[0022]附图1为本发明实施例中自动磨刀机的结构