连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪，特别是涉及一种连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法。
【背景技术】
[0002]连铸坯的缺陷主要分为表面缺陷、内部缺陷和形状缺陷，连铸坯的缺陷的熔除对于钢厂一直是个难题。目前，连铸坯的缺陷主要采用人工清理的方法，清理过程中主要依靠肉眼观测，最大限度的保证钢板表面质量。
[0003]人工清理是一项技术性很强的工作，操作人员必须经过专业培训，特定岗位需持有特种操作证。连铸坯的清理质量受人员的技能水平影响较大，为了确保板坯清理质量，就必须要求火焰清理操作工技术娴熟，工作责任心强。尤其吹扫的角度对操作人员的技术要求比较高。吹扫时，若吹扫枪与钢板的角度不佳，直接会导致吹扫质量下降。人工清理时，主要依靠操作人员凭借经验来调整吹扫枪与钢板的角度，同时，吹扫枪比较重，工人握持吹扫枪比较费力。可见，整个作业过程主要依靠人工作业，机械化程度低下，操作人员的劳动强度比较大，且吹扫质量低下。
【发明内容】
[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种能够降低操作人员劳动强度且吹扫质量佳的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法。
[0005]为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法，所述吹扫枪滑动地设在吹扫摆角结构上，且所述吹扫摆角结构连接有三轴机械臂；所述三轴机械臂上设有用于驱动所述吹扫摆角结构旋转的旋转伺服电机；所述吹扫摆角结构连接有用于监测所述吹扫枪上下高度的第一超声波传感器；所述三轴机械臂下端通过气缸连接有用于监测所述吹扫枪侧边距离的第二超声波传感器。
[0006]清理钢板表面X向缺陷时，所述三轴机械臂驱动所述吹扫摆角结构向钢板移动，以及所述旋转伺服电机驱动所述吹扫摆角结构旋转，同时，所述第一超声波传感器监测所述吹扫枪上下高度，所述第二超声波传感器监测所述吹扫枪侧边距离，直至所述吹扫枪的枪头与钢板z向轴线成15度夹角，并与钢板Y向轴线成15度夹角。
[0007]清理钢板表面Y向缺陷时，所述三轴机械臂驱动所述吹扫摆角结构向钢板移动，以及所述旋转伺服电机驱动所述吹扫摆角结构旋转，同时，所述第一超声波传感器监测所述吹扫枪上下高度，所述第二超声波传感器监测所述吹扫枪侧边距离，直至所述吹扫枪的枪头与钢板Y向轴线成15度夹角，并与钢板Z向轴线成15度夹角。
[0008]清理钢板侧部X向缺陷时，所述三轴机械臂驱动所述吹扫摆角结构向钢板移动，以及所述旋转伺服电机驱动所述吹扫摆角结构旋转，同时，所述第一超声波传感器监测所述吹扫枪上下高度，所述第二超声波传感器监测所述吹扫枪侧边距离，直至所述吹扫枪的枪头与钢板Y向轴线成15度夹角，并与钢板Z向轴线成15度夹角。
[0009]清理钢板角部X向缺陷时，所述三轴机械臂驱动所述吹扫摆角结构向钢板移动，以及所述旋转伺服电机驱动所述吹扫摆角结构旋转，同时，所述第一超声波传感器监测所述吹扫枪上下高度，所述第二超声波传感器监测所述吹扫枪侧边距离，直至所述吹扫枪的枪头与钢板角部的X向轴线成15度夹角。
[0010]清理钢板角部Y向缺陷时，所述三轴机械臂驱动所述吹扫摆角结构向钢板移动，以及所述旋转伺服电机驱动所述吹扫摆角结构旋转，同时，所述第一超声波传感器监测所述吹扫枪上下高度，第二超声波传感器监测所述吹扫枪侧边距离，直至所述吹扫枪的枪头与钢板角部的Y向轴线成15度夹角。
[0011 ] 进一步地，清理钢板过程中，所述吹扫枪的枪头与钢板间距变化小于2_。
[0012]进一步地，所述吹扫枪尾部连接有吹扫导轨滑块，所述吹扫导轨滑块滑动地设在吹扫摆角结构上。
[0013]进一步地，所述吹扫摆角结构呈弧形，且所述吹扫摆角结构内侧设有导轨，所述导轨与所述吹扫导轨滑块相配合。
[0014]进一步地，所述三轴机械臂包括左右滑动结构，滑动设在所述左右滑动结构下方的前后滑动结构，以及上下滑动结构，所述前后滑动结构下方设有旋转结构，所述旋转结构与所述旋转伺服电机相连；所述旋转结构包括外壳和包容在所述外壳内的转子，所述外壳与所述前后滑动结构固定连接；所述转子连接有一立柱，所述立柱侧面设有上下滑动结构，所述上下滑动结构与所述吹扫摆角结构相连。
[0015]如上所述，本发明的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法，具有以下有益效果:
[0016]通过所述的三轴机械臂和旋转伺服电机驱动所述吹扫摆角结构移动和旋转，所述吹扫枪在所述吹扫摆角结构带动下发生移动和旋转，机械化程度高，故降低了操作人员劳动强度；清理钢板表面、钢板侧部和钢板角部缺陷时，采用该吹扫枪的控制方法能够使得所述吹扫枪保持最佳吹扫角度，大大提高了吹扫质量。
【附图说明】
[0017]图1显示为本发明的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的安装结构主视图。
[0018]图2显示为本发明的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的安装结构立体图。
[0019]图3显示为本发明的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的运动示意图。
[0020]元件标号说明
[0021]1 吹扫枪
[0022]11 吹扫导轨滑块
[0023]2 吹扫摆角结构
[0024]3 三轴机械臂
[0025]31 左右滑动结构
[0026]32 前后滑动结构
[0027]33 上下滑动结构
[0028]34 旋转结构
[0029]341 立柱
[0030]4旋转伺服电机
[0031]51第一超声波传感器
[0032]52第二超声波传感器
[0033]10钢板
【具体实施方式】
[0034]以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
[0035]请参阅图1至图3。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
[0036]如图1和2所示，本发明提供一种连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法，所述吹扫枪1滑动地设在吹扫摆角结构2上；优选地，所述吹扫枪1尾部连接有吹扫导轨滑块11，所述吹扫导轨滑块11滑动地设在吹扫摆角结构2上。优选地，所述吹扫摆角结构2呈弧形，且所述吹扫摆角结构2内侧设有导轨，所述导轨与所述吹扫导轨滑块11相配合。所述吹扫摆角结构2连接有三轴机械臂3，且所述三轴机械臂3上设有用于驱动所述吹扫摆角结构2旋转的旋转伺服电机4 ;所述吹扫摆角结构2连接有用于监测所述吹扫枪1上下高度的第一超声波传感器51 ;所述三轴机械臂3下端通过气缸连接有用于监测所述吹扫枪1侧边距离的第二超声波传感器52。
[0037]参考图1和图2，所述三轴机械臂3包括左右滑动结构31，滑动设在所述左右滑动结构31下方的前后滑动结构32，以及上下滑动结构33 ;优选地，所述前后滑动结构32通过滑动副与所述左右滑动结构31底部滑动地连接；所述前后滑动结构32下方设有旋转结构34，所述旋转结构34与所述旋转伺服电机4相连；所述旋转结构34包括外壳和包容在所述外壳内的转子，所述外壳与所述前后滑动结构32固定连接；所述转子与所述旋转伺服电机4相连；在所述旋转伺服电机4驱动下所述转子能够旋转195度。所述转子连接有一立柱341，所述立柱341侧面设有上下滑动结构33，所述上下滑动结构33与所述吹扫摆角结构2相连。优选地，所述吹扫枪1摆角结构通过导槽与立柱341上的导条相配合。所述吹扫摆角结构2在所述上下滑动结构33带动下，可以上下移动300mm。
[0038]参考图2，所述吹扫枪1会随着所述吹扫摆角结构2进行上下、前后和左右运动。吹扫摆角结构2进行上下时有两种控制方式:第一种是自动调整高度方式。在吹扫状态下用于监测高度距离的所述第一超声波传感器51会自动开启，所述第一超声波传感器51会实时把信息反馈给所述三轴机械壁，所述三轴机械臂3根据该反馈信息对所述上下滑动结构33发出驱动所述吹扫摆角结构2向上或向下运动的指令。例如吹扫途中若是钢板