表面有起浮状，所述三轴机械臂3对所述上下滑动结构33发出驱动所述吹扫摆角结构2向上运动的指令，使得所述吹扫枪1与钢板之间保持较佳距离。第二种是手动调整方式，通连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制面板上的控制按钮进行手动升降。
[0039]清理钢板时，所述的左右滑动结构31、前后滑动结构32和上下滑动结构33能够使得所述吹扫摆角结构2进行X轴、Y轴、Z轴运动；在所述吹扫摆角结构2带动下所述扫描枪能够实现独立地X轴、Y轴、Z轴三方向运动。可见，本连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪1自动化程度高，有效降低了操作人员工作强度。
[0040]参考图1至图3，清理钢板10表面X向缺陷时，所述三轴机械臂3驱动所述吹扫摆角结构2向钢板10移动，以及所述旋转伺服电机4驱动所述吹扫摆角结构2旋转，同时，所述第一超声波传感器51监测所述吹扫枪1上下高度，所述第二超声波传感器52监测所述吹扫枪1侧边距离，直至所述吹扫枪1的枪头与钢板10的Z向轴线成15度夹角，并与钢板10的Y向轴线成15度夹角。
[0041]参考图1至图3，清理钢板10表面Y向缺陷时，所述三轴机械臂3驱动所述吹扫摆角结构2向钢板10移动，以及所述旋转伺服电机4驱动所述吹扫摆角结构2旋转，同时，所述第一超声波传感器51监测所述吹扫枪1上下高度，所述第二超声波传感器52监测所述吹扫枪1侧边距离，直至所述吹扫枪1的枪头与钢板10的Y向轴线成15度夹角，并与钢板10的Z向轴线成15度夹角。
[0042]参考图1至图3，清理钢板10侧部X向缺陷时，所述三轴机械臂3驱动所述吹扫摆角结构2向钢板10移动，以及所述旋转伺服电机4驱动所述吹扫摆角结构2旋转，同时，所述第一超声波传感器51监测所述吹扫枪1上下高度，所述第二超声波传感器52监测所述吹扫枪1侧边距离，直至所述吹扫枪1的枪头与钢板10的Y向轴线成15度夹角，并与钢板10的Z向轴线成15度夹角。
[0043]参考图1至图3，清理钢板10角部X向缺陷时，所述三轴机械臂3驱动所述吹扫摆角结构2向钢板10移动，以及所述旋转伺服电机4驱动所述吹扫摆角结构2旋转，同时，所述第一超声波传感器51监测所述吹扫枪1上下高度，所述第二超声波传感器52监测所述吹扫枪1侧边距离，直至所述吹扫枪1的枪头与钢板10角部的X向轴线成15度夹角。
[0044]参考图1至图3，清理钢板10角部Y向缺陷时，所述三轴机械臂3驱动所述吹扫摆角结构2向钢板10移动，以及所述旋转伺服电机4驱动所述吹扫摆角结构2旋转，同时，所述第一超声波传感器51监测所述吹扫枪1上下高度，第二超声波传感器52监测所述吹扫枪1侧边距离，直至所述吹扫枪1的枪头与钢板10角部的Y向轴线成15度夹角。
[0045]参考图1至图3，清理钢板10表面、钢板10侧部和钢板10角部缺陷时，采用该吹扫枪1的控制方法能够使得所述吹扫枪1保持最佳吹扫角度，大大提高了吹扫质量。
[0046]为了保证吹扫质量，以及避免所述吹扫枪1被损坏，在清理钢板10过程中，所述第一超声波传感器51实时监测所述吹扫枪1与钢板10的间距，并把信息反馈给所述三轴机械臂3以调整所述扫描枪的高度，所述第一超声波传感器51起到了上、下跟随的作用，确保所述吹扫枪1的枪头与钢板10的距离变化小于2_。
[0047]综上所述，本发明的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法不仅能够降低操作人员劳动强度且能够提高吹扫质量。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
[0048]上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
【主权项】
1.一种连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法，其特征在于:所述吹扫枪(1)滑动地设在吹扫摆角结构(2)上，且所述吹扫摆角结构(2)连接有三轴机械臂(3);所述三轴机械臂(3)上设有用于驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转的旋转伺服电机(4);所述吹扫摆角结构(2)连接有用于监测所述吹扫枪(1)上下高度的第一超声波传感器(51);所述三轴机械臂(3)下端通过气缸连接有用于监测所述吹扫枪(1)侧边距离的第二超声波传感器(52)； 清理钢板表面X向缺陷时，所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动，以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转，同时，所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度，所述第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离，直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板Z向轴线成15度夹角，并与钢板Y向轴线成15度夹角； 清理钢板表面Y向缺陷时，所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动，以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转，同时，所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度，所述第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离，直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板Y向轴线成15度夹角，并与钢板Z向轴线成15度夹角； 清理钢板侧部X向缺陷时，所述三轴机械臂⑶驱动所述吹扫摆角结构⑵向钢板移动，以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转，同时，所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度，所述第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离，直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板Y向轴线成15度夹角，并与钢板Z向轴线成15度夹角； 清理钢板角部X向缺陷时，所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动，以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转，同时，所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度，所述第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离，直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板角部的X向轴线成15度夹角； 清理钢板角部Y向缺陷时，所述三轴机械臂(3)驱动所述吹扫摆角结构(2)向钢板移动，以及所述旋转伺服电机(4)驱动所述吹扫摆角结构(2)旋转，同时，所述第一超声波传感器(51)监测所述吹扫枪(1)上下高度，第二超声波传感器(52)监测所述吹扫枪(1)侧边距离，直至所述吹扫枪(1)的枪头与钢板角部的Y向轴线成15度夹角。2.根据权利要求1所述的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法，其特征在于:清理钢板过程中，所述吹扫枪⑴的枪头与钢板间距变化小于2mm。3.根据权利要求1所述的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方式，其特征在于:所述吹扫枪(1)尾部连接有吹扫导轨滑块(11)，所述吹扫导轨滑块(11)滑动地设在吹扫摆角结构⑵上。4.根据权利要求3所述的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方式，其特征在于:所述吹扫摆角结构(2)呈弧形，且所述吹扫摆角结构(2)内侧设有导轨，所述导轨与所述吹扫导轨滑块(11)相配合。5.根据权利要求1至4任一项所述的连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方式，其特征在于:所述三轴机械臂(3)包括左右滑动结构(31)，滑动设在所述左右滑动结构(31)下方的前后滑动结构(32)，以及上下滑动结构(33)，所述前后滑动结构(32)下方设有旋转结构(34)，所述旋转结构(34)与所述旋转伺服电机相连；所述旋转结构(34)包括外壳和包容在所述外壳内的转子，所述外壳与所述前后滑动结构(32)固定连接；所述转子连接有一立柱(341)，所述立柱(341)侧面设有上下滑动结构(33)，所述上下滑动结构(33)与所述吹扫摆角结构(2)相连。
【专利摘要】本发明提供一种连铸坯缺陷熔除设备用吹扫枪的控制方法，所述吹扫枪设在吹扫摆角结构上，所述吹扫摆角结构连有三轴机械臂；所述三轴机械臂上设有旋转伺服电机。清理钢板表面X向缺陷时，吹扫枪的枪头与钢板Z向轴线成15度夹角，并与钢板Y向轴线成15度夹角。吹扫枪的枪头与钢板Y向轴线成15度夹角，并与钢板Z向轴线成15度夹角。清理钢板侧部X向缺陷时，吹扫枪的枪头与钢板Y向轴线成15度夹角，并与钢板Z向轴线成15度夹角。清理钢板角部X向缺陷时，吹扫枪的枪头与钢板角部的X向轴线成15度夹角。清理钢板角部Y向缺陷时，吹扫枪的枪头与钢板角部的Y向轴线成15度夹角。上述控制方法能降低操作人员劳动强度且提高吹扫质量。
【IPC分类】B22D11/12
【公开号】CN105364040
【申请号】CN201410403630
【发明人】陆永刚, 董朔, 范黄山, 柯友金, 第少华
【申请人】中冶宝钢技术服务有限公司
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2014年8月15日