一种延期体取料系统的制作方法

本实用新型涉及民用爆炸物品生产设备，尤其涉及一种延期体取料系统。

背景技术：

导爆管雷管包括基础雷管、导爆管和延期体等，在导爆管雷管生产线中存在取延期体的工序，该工序的目的是将多个装载在料盒中的延期体取出并装入运输治具中。

该工序包括上料-取料-分料过程，延期体分料过程是指分开相互靠近的多个延期体即将相邻延期体之间的间距加大，目的是让呈排的多个延期体能够同时装入运输治具中。而将相邻延期体之间的间距加大到合适的数值并不是一步到位的，需要多次逐步来实现，现有技术中，一般需要3-5次分料才能让相邻延期体之间的间距与运输治具上相邻通孔之间的间距对应。多次逐步的分料过程浪费的大量的时间，严重影响了生产效率，而且会导致延期体取料系统结构复杂。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种结构简单、生产效率高的延期体取料系统。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种延期体取料系统，包括机架、取料机构及分料机构，取料机构包括平移驱动组件、升降驱动组件和机械手，机械手包括固定板、第一夹爪、第二夹爪、第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件设于固定板上并驱动第一夹爪或第二夹爪沿Y轴移动，第二驱动件设于固定板上并驱动第一夹爪或第二夹爪沿X轴方向移动，第二夹爪上设有弯折部，第二夹爪的爪齿设于所述弯折部上，第一夹爪与第二夹爪交错设置，升降驱动组件的输出端与固定板相连且其固定端通过平移驱动组件与机架相连；

分料机构包括变间距机构和过渡机构，变间距机构包括第三驱动件、导向杆、多个连接块及多个可活动套设在导向杆上的转送块，第三驱动件和导向杆分别固定在机架上，所述连接块具有沿X轴方向设置的长圆孔，每个转送块都具有一个沿Z轴方向设置的第一通孔，相邻转送块通过所述连接块可活动相连，导向杆沿X轴方向设置，第三驱动件的输出端与位于首位的转送块相连；

过渡机构包括承载板、第四驱动件、第五驱动件及转动板，转动板可转动设于承载板上，第四驱动件固定在承载板上并驱动所述转动板绕X轴转动，所述第五驱动件固定在机架上并驱动所述承载板沿Y轴方向运动，所述转动板上具有呈排设置的多个第二通孔，所述转动板位于转送块的下方。

进一步的，第一夹爪包括第一固定爪、第一活动爪、第一连接板和第六驱动件，第一驱动件驱动第一连接板沿Y轴方向移动，第六驱动件和第一固定爪分别固定在第一连接板上，第六驱动件驱动第一活动爪靠近或远离第一固定爪；第二夹爪包括第二固定爪、第二活动爪、第二连接板和第七驱动件，第二驱动件驱动第二连接板沿X轴方向移动，第七驱动件与第二固定爪分别固定在第二连接板上，第七驱动件驱动第二活动爪靠近或远离第二固定爪。

进一步的，第一活动爪的爪齿靠近第一固定爪的一侧设有内凹弧面，所述内凹弧面的直径不小于延期体的外径；第一固定爪的爪齿靠近第一活动爪的一侧设有外凸弧面，所述外凸弧面的直径不大于延期体的内径。

进一步的，第一连接板上设有感测块，固定板或第一驱动件上设有与所述感测块相配合的传感器。

进一步的，还包括设于机架上的上料机构，所述上料机构包括承载架、升降台、第八驱动件、第九驱动件和第十驱动件，承载架设于机架上且其由上至下至少具有两个承载平台；第九驱动件驱动升降台沿Z轴方向移动；第八驱动件设于升降台上，所述升降台靠近承载架设置；第十驱动件设于机架上用于将装有延期体的料盒推送到机械手的取料位置。

进一步的，所述升降台包括转送平台和n字型连接框，所述连接框的两端分别与转送平台相连，所述第八驱动件设于所述连接框上，转送平台位于承载架的一侧，第八驱动件位于承载架相对的另一侧，所述第八驱动件的驱动方向朝向转送平台。

进一步的，取料机构还包括整合组件，所述整合组件包括第十一驱动件、第十二驱动件、第一抵持板和第二抵持板，第十一驱动件和第十二驱动件分别固定在机架上，第十一驱动件与第一抵持板相连，第十二驱动件与第二抵持板相连，第一抵持板与第二抵持板相对设置。

进一步的，所述弯折部的高度不大于第一夹爪爪齿的深度。

进一步的，升降驱动组件包括第十三驱动件，第十三驱动件的驱动方向与Z轴方向一致；平移驱动组件包括第十四驱动件，第十四驱动件的驱动方向与Y轴方向一致。

进一步的，还包括推料组件，所述推料组件包括第十五驱动件和推动件，第十五驱动件固定在机架上，所述第十五驱动件沿Y轴方向驱动推动件，所述推动件上呈排设有多个插针，所述插针与转动板上的第二通孔一一对应设置。

本实用新型的有益效果在于：本延期体取料系统通过两次分料就能够将相邻延期体间距变得足够大，简化了延期体取料系统的结构，有利于降低延期体取料系统的制造成本；而且延期体第一次分料是机械手来实现的，机械手可以利用平移机构移动取料机构的时间段完成延期体的第一次分料，大大提高了延期体取料系统的工作效率；结构简单，制造容易，值得应用推广。

附图说明

图1为本实用新型实施例一的延期体取料系统的整体结构的示意图；

图2为本实用新型实施例一的延期体取料系统的整体结构的示意图；

图3为本实用新型实施例一的延期体取料系统中的机械手的结构示意图；

图4为本实用新型实施例一的延期体取料系统中的机械手的结构示意图；

图5为本实用新型实施例一的延期体取料系统中的分料机构的结构示意图；

图6为图5中细节A的放大图；

图7为本实用新型实施例一的延期体取料系统中的推料组件的结构示意图；

图8为本实用新型实施例一的延期体取料系统中的整合组件的结构示意图；

图9为图8中细节B的放大图；

图10为本实用新型实施例一的延期体取料系统中的整合组件的结构示意图；

图11为本实用新型实施例一的延期体取料系统中的上料机构的结构示意图。

标号说明：

1、机架；2、平移驱动组件；3、升降驱动组件；4、机械手；41、固定板；42、第一夹爪；43、第二夹爪；44、第一驱动件；45、第二驱动件；5、弯折部；6、变间距机构；61、第三驱动件；62、导向杆；63、连接块；64、转送块；641、第一通孔；7、过渡机构；71、承载板；72、第四驱动件；73、第五驱动件；74、转动板；741、第二通孔；81、第一连接板；82、第六驱动件；83、第二连接板；84、第七驱动件；85、感测块；86、传感器；91、第十一驱动件；92、第十二驱动件；93、第一抵持板；94、第二抵持板；95、弹性件；10、上料机构；101、承载架；1011、承载平台；102、升降台；1021、转送平台；1022、连接框；103、第八驱动件；104、第九驱动件；105、第十驱动件；11、料盒回收通道；12、回收箱；13、第十六驱动件；14、第十七驱动件；15、导杆；16、勾块；17、限位板；18、第十五驱动件；19、推动件；20、插针。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

本实用新型最关键的构思在于：机械手在平移的过程中完成延期体的第一次分料；变间距机构与过渡机构配合可以将相邻延期体之间的间距一下子变得很大。

请参照图1至图11，一种延期体取料系统，包括机架1、取料机构及分料机构，取料机构包括平移驱动组件2、升降驱动组件3和机械手4，机械手4包括固定板41、第一夹爪42、第二夹爪43、第一驱动件44和第二驱动件45，第一驱动件44设于固定板41上并驱动第一夹爪42或第二夹爪43沿Y轴移动，第二驱动件45设于固定板41上并驱动第一夹爪42或第二夹爪43沿X轴方向移动，第二夹爪43上设有弯折部5，第二夹爪43的爪齿设于所述弯折部5上，第一夹爪42与第二夹爪43交错设置，升降驱动组件3的输出端与固定板41相连且其固定端通过平移驱动组件2与机架1相连；

分料机构包括变间距机构6和过渡机构7，变间距机构6包括第三驱动件61、导向杆62、多个连接块63及多个可活动套设在导向杆62上的转送块64，第三驱动件61和导向杆62分别固定在机架1上，所述连接块63具有沿X轴方向设有长圆孔，每个转送块64都具有一个沿Z轴方向设置的第一通孔641，相邻转送块64通过所述连接块63可活动相连，导向杆62沿X轴方向设置，第三驱动件61的输出端与位于首位的转送块64相连；

过渡机构7包括承载板71、第四驱动件72、第五驱动件73及转动板74，转动板74可转动设于承载板71上，第四驱动件72固定在承载板71上并驱动所述转动板74绕X轴转动，所述第五驱动件73固定在机架1上并驱动所述承载板71沿Y轴方向运动，所述转动板74上具有呈排设置的多个第二通孔741，所述转动板74位于转送块64的下方。

本实用新型的工作原理简述如下：第一、二驱动件工作，使第一夹爪42的爪齿与第二夹爪43的爪齿呈一排且交错，然后第一、二夹爪从延期体料盒中取出最前一排延期体，升降驱动组件3驱动机械手4上升，平移驱动组件2驱动升降驱动组件3平移的同时第一、二驱动件工作，使第一夹爪42的爪齿与第二夹爪43的爪齿呈一排且不交错以完成延期体的第一次分料；当机械手4被平移到转送块64上方且延期体与第一通孔641对齐时，机械手4松开延期体，延期体落入第一通孔641且延期体远离机械手4的一端抵持在转动板74的顶面(第二通孔741一端开口所在的面)，然后第三驱动件61工作拉开相邻转送块64之间的间距并使第一通孔641与第二通孔741在Y轴方向上一一对应，接着第五驱动件73驱动承载板71带动转动板74前移使第一通孔641与第二通孔741的轴线对齐，延期体落入第二通孔741，最后第四驱动件72驱动转动板74转动90°。

从上述描述可知，本实用新型的有益效果在于：本延期体取料系统通过两次分料就能够将相邻延期体间距变得足够大，简化了延期体取料系统的结构，有利于降低延期体取料系统的制造成本；而且延期体第一次分料是机械手来实现的，机械手可以利用平移机构移动取料机构的时间段完成延期体的第一次分料，大大提高了延期体取料系统的工作效率；结构简单，制造容易，值得应用推广。

进一步的，所述弯折部5的高度不大于第一夹爪42爪齿的深度。

由上述描述可知，由于第二夹爪的爪齿要与第一夹爪的爪齿交错，为保证第一、二夹爪的顶端能够平齐，可以选择弯折部的高度不大于第一夹爪爪齿的深度。

进一步的，第一夹爪42包括第一固定爪、第一活动爪、第一连接板81和第六驱动件82，第一驱动件44驱动第一连接板81沿Y轴方向移动，第六驱动件82和第一固定爪分别固定在第一连接板81上，第六驱动件82驱动第一活动爪靠近或远离第一固定爪；第二夹爪43包括第二固定爪、第二活动爪、第二连接板83和第七驱动件84，第二驱动件45驱动第二连接板83沿X轴方向移动，第七驱动件84与第二固定爪分别固定在第二连接板83上，第七驱动件84驱动第二活动爪靠近或远离第二固定爪。

进一步的，第一活动爪的爪齿靠近第一固定爪的一侧设有内凹弧面，所述内凹弧面的直径不小于延期体的外径；第一固定爪的爪齿靠近第一活动爪的一侧设有外凸弧面，所述外凸弧面的直径不大于延期体的内径。

由上述描述可知，爪齿上设置内凹弧面、外凸弧面可以让第一夹爪更容易、更稳定地抓取延期体。当然，第二夹爪上也可以进行相类似的设置。

进一步的，第一连接板81上设有感测块85，固定板41或第一驱动件44上设有与所述感测块85相配合的传感器86。

由上述描述可知，设置传感器可以提高第一驱动件的定位精度。该传感器可以选择压力传感器，感测块可以是一个任意硬物。为提高第二驱动件的定位精度，第二夹爪上也可以做相似设置。

进一步的，还包括设于机架1上的上料机构10，所述上料机构10包括承载架101、升降台102、第八驱动件103、第九驱动件104和第十驱动件105，承载架101设于机架1上且其由上至下至少具有两个承载平台1011；第九驱动件104驱动升降台102沿Z轴方向移动；第八驱动件103设于升降台102上，所述升降台102靠近承载架101设置；第十驱动件105设于机架1上用于将装有延期体的料盒推送到机械手4的取料位置。

由上述描述可知，承载架上可以同时放置多个装有延期体的料盒，并能自动将料盒逐个运送到机械手的取料位置上，无需人工操作；工人只需周期性向承载架填充料盒，在周期间隙时间段工人可以进行其他工作，上料装置无需人工照看，大大方便了工人的工作，提高了工人的工作效率，有利于降低生产成本。

进一步的，所述升降台102包括转送平台1021和n字型连接框1022，所述连接框1022的两端分别与转送平台1021相连，所述第八驱动件103设于所述连接框1022上，转送平台1021位于承载架101的一侧，第八驱动件103位于承载架101相对的另一侧，所述第八驱动件103的驱动方向朝向转送平台1021。

由上述描述可知，升降台环绕承载架设置有利于提高升降台的稳定性。

进一步的，取料机构还包括整合组件，所述整合组件包括第十一驱动件91、第十二驱动件92、第一抵持板93和第二抵持板94，第十一驱动件91和第十二驱动件92分别固定在机架1上，第十一驱动件91与第一抵持板93相连，第十二驱动件92与第二抵持板94相连，第一抵持板93与第二抵持板94相对设置。

由上述描述可知，整合组件可以使料盒中的延期体排布规整，从而让机械手快速取料且不会漏抓，有利于进一步提高生产效率。

进一步的，升降驱动组件3包括第十三驱动件，第十三驱动件的驱动方向与Z轴方向一致；平移驱动组件2包括第十四驱动件，第十四驱动件的驱动方向与Y轴方向一致。

进一步的，还包括推料组件，所述推料组件包括第十五驱动件18和推动件19，第十五驱动件18固定在机架1上，所述第十五驱动件18沿Y轴方向驱动推动件19，所述推动件19上呈排设有多个插针20，所述插针20与转动板74上的第二通孔741一一对应设置。

由上述描述可知，插针用于将第二通孔内的延期体平推进运输治具的容置孔中。

实施例一

请参照图1至图11，本实用新型的实施例一为：请参照图1至图4，一种延期体取料系统，包括机架1、取料机构及分料机构，取料机构包括平移驱动组件2、升降驱动组件3和机械手4，机械手4包括固定板41、第一夹爪42、第二夹爪43、第一驱动件44和第二驱动件45，第一驱动件44设于固定板41上并驱动第一夹爪42或第二夹爪43沿Y轴移动，第二驱动件45设于固定板41上并驱动第一夹爪42或第二夹爪43沿X轴方向移动，第二夹爪43上设有弯折部5，第二夹爪43的爪齿设于所述弯折部5上，第一夹爪42与第二夹爪43交错设置，升降驱动组件3的输出端与固定板41相连且其固定端通过平移驱动组件2与机架1相连；所述弯折部5为顺时针旋转90°的L字型结构，作为优选，所述弯折部5的高度不大于第一夹爪42爪齿的深度，进一步优选，第一夹爪42爪齿与第二夹爪43爪齿的端部平齐。

如图5至图7所示，分料机构包括变间距机构6和过渡机构7，变间距机构6包括第三驱动件61、导向杆62、多个连接块63及多个可活动套设在导向杆62上的转送块64，第三驱动件61和导向杆62分别固定在机架1上，所述连接块63具有沿X轴方向设有长圆孔，每个转送块64都具有一个沿Z轴方向设置的第一通孔641，相邻转送块64通过所述连接块63可活动相连，导向杆62沿X轴方向设置，第三驱动件61的输出端与位于首位的转送块64相连；相邻的两个转送块64中，一个转送块64固定连接块63，另一转送块64上设有限位柱，所述限位柱位于连接块63的长圆孔内并沿长圆孔的长度方向可移动设置。

过渡机构7包括承载板71、第四驱动件72、第五驱动件73及转动板74，转动板74可转动设于承载板71上，第四驱动件72固定在承载板71上并驱动所述转动板74绕X轴转动，所述第五驱动件73固定在机架1上并驱动所述承载板71沿Y轴方向运动，所述转动板74上具有呈排设置的多个第二通孔741，所述转动板74位于转送块64的下方。

如图3和图4所示，本实施例中，第一驱动件44设于固定板41上并驱动第一夹爪42沿Y轴移动，第二驱动件45设于固定板41上并驱动第二夹爪43沿X轴方向移动。具体的，第一夹爪42包括第一固定爪、第一活动爪、第一连接板81和第六驱动件82，第一驱动件44驱动第一连接板81沿Y轴方向移动，第六驱动件82和第一固定爪分别固定在第一连接板81上，第六驱动件82驱动第一活动爪靠近或远离第一固定爪；第二夹爪43包括第二固定爪、第二活动爪、第二连接板83和第七驱动件84，第二驱动件45驱动第二连接板83沿X轴方向移动，第七驱动件84与第二固定爪分别固定在第二连接板83上，第七驱动件84驱动第二活动爪靠近或远离第二固定爪。在其他实施例中，第一、二驱动件可以同时与第一夹爪42或第二夹爪43连接。

优选的，第一活动爪的爪齿靠近第一固定爪的一侧设有内凹弧面，所述内凹弧面的直径不小于延期体的外径；第一固定爪的爪齿靠近第一活动爪的一侧设有外凸弧面，所述外凸弧面的直径不大于延期体的内径。

如图4所示，为提高第一驱动件44的定位精度，第一连接板81上设有感测块85，固定板41或第一驱动件44上设有与所述感测块85相配合的传感器86。

如图8至图10所示，取料机构还包括整合组件，所述整合组件包括第十一驱动件91、第十二驱动件92、第一抵持板93和第二抵持板94，第十一驱动件91和第十二驱动件92分别固定在机架1上，第十一驱动件91与第一抵持板93相连，第十二驱动件92与第二抵持板94相连，第一抵持板93与第二抵持板94相对设置。优选的，第一抵持板93与第二抵持板94相互靠近的一端分别设有多个与延期体外径相适配的弧形槽。可选的，第十二驱动件92为振动器。本实施例中，第十一驱动件91为推杆，所述推杆的输出端设有弹性件95(如弹簧)，利用弹性件95的缓冲特性来加强整合组件的整合效果。

进一步的，升降驱动组件3包括第十三驱动件，第十三驱动件的驱动方向与Z轴方向一致；平移驱动组件2包括第十四驱动件，第十四驱动件的驱动方向与Y轴方向一致。

请结合图1和图11，延期体取料系统还包括设于机架1上的上料机构10，所述上料机构10包括承载架101、升降台102、第八驱动件103、第九驱动件104和第十驱动件105，承载架101设于机架1上且其由上至下至少具有两个承载平台1011；第九驱动件104驱动升降台102沿Z轴方向移动；第八驱动件103设于升降台102上，所述升降台102靠近承载架101设置；第十驱动件105设于机架1上用于将装有延期体的料盒推送到机械手4的取料位置。所述承载平台1011用于放置装载有延期体的料盒。

本实施例中，所述升降台102包括转送平台1021和n字型连接框1022，所述连接框1022的两端分别与转送平台1021相连，所述第八驱动件103设于所述连接框1022上，转送平台1021位于承载架101的一侧，第八驱动件103位于承载架101相对的另一侧，所述第八驱动件103的驱动方向朝向转送平台1021。第八驱动件103包括设于机架1上的旋转电机及传动丝杆，旋转电机通过所述传动丝杆驱动升降台102升降。

为进一步提高升降台102工作的稳定性，承载架101上具有沿其高度方向(Z轴方向)设置的导轨，升降台102上设有与所述导轨相适配的滑块。

请结合图1、图2和图9，机架1上设有料盒回收通道11，所述料盒回收通道11的出口端设有回收箱12。优选的，上料机构10还包括推送装置，所述推送装置包括第十六驱动件13、第十七驱动件14、导杆15及L字型勾块16，导杆15沿X轴方向设于机架1上，导杆15上套设有连接块63，第十六驱动件13沿导杆15驱动连接块63，第十七驱动件14设于连接块63上且其输出端与所述勾块16连接，第十七驱动件14的驱动方向与Z轴方向一致，所述推送装置的作用是将装有延期体的料盒勾到机械手4正下方并将空料盒推到料盒回收通道11内。

如图8和图9所示，为防止机械手4抓起最前排延期体时带起其他延期体，所述第十七驱动件14的输出端还设有限位板17。

如图7和图8所示，延期体取料系统还包括推料组件，所述推料组件包括第十五驱动件18和推动件19，第十五驱动件18固定在机架1上，所述第十五驱动件18沿Y轴方向驱动推动件19，所述推动件19上呈排设有多个插针20，所述插针20与转动板74上的第二通孔741一一对应设置。

本实施例中，第一、二、三、四、五、六、七、九、十、十一、十二、十三、十四、十五、十六、十七驱动件可以选择气缸、推杆或电机中的一种。

需要说明的是，在工艺雷管生产领域中，基础雷管与延期体结构相似，都是具有开口的中空圆柱，因此利用本取料系统取基础雷管应当理解为是本专利的等同变换。

综上所述，本实用新型提供的延期体取料系统，通过两次分料就能够将相邻延期体间距变得足够大，简化了延期体取料系统的结构，有利于降低延期体取料系统的制造成本；而且延期体第一次分料是机械手来实现的，机械手可以利用平移机构移动取料机构的时间段完成延期体的第一次分料，大大提高了延期体取料系统的工作效率；机械手的爪齿上设置内凹弧面、外凸弧面可以让机械手更容易、更稳定地抓取延期体；承载架上可以同时放置多个装有延期体的料盒，并能自动将料盒逐个运送到机械手的取料位置上，无需人工操作，大大方便了工人的工作，提高了工人的工作效率，有利于降低生产成本；升降台环绕承载架设置有利于提高升降台的稳定性；整合组件可以使料盒中的延期体排布规整，从而让机械手快速取料且不会漏抓，有利于进一步提高生产效率；结构简单，制造容易，值得应用推广。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。