专利名称：一种辅助停车方法及终端设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及电子领域，特别是涉及一种辅助停车方法及终端设备。
背景技术：
停车入库对于驾驶技术较差的驾驶者是一件头疼的事情，如果没有旁人指导，可能来来回回都停不好车，不但浪费时间，也容易发生事故。现有技术有很多辅助倒车的方法，例如，利用安装有测距单元的终端设备来测试机动车尾部与障碍物之间的距离，再将距离转换成语音信号发送给驾驶者，该方法能让没有安装车内辅助倒车系统的驾驶者也可以利用该终端设备来实现辅助倒车，但是该方法只是能让那个驾驶者实时了解机动车尾部与障碍物之间的距离，对于驾驶技术较差的驾驶者来说不够直观，帮助甚微。停车入库的关键在于控制好汽车行进的角度和速度，但由于视角盲区和熟练度等因素影响，使驾驶员难以准确判断汽车位置并做出正确的动作，特别对于驾驶技术较差的驾驶者来说，停车入库的时候，如果没有旁人指点或者非常直观的倒车路线，难以控制好方向，依然非常不容易停好车，并且容易发生事故。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种辅助停车方法和终端设备，能够辅助驾驶者停车，使停车更方便更安全。一种辅助停车方法，包括获取机动车的角速度和加速度；根据获取的角速度和加速度计算出机动车的位移轨迹数据；根据计算得到的位移轨迹数据模拟机动车的移动路线；显示移动路线和预先设置的标准行进路线。进一步的，根据预先设定的频率多次获取角速度和加速度。进一步的，根据角速度和加速度计算出机动车的位移轨迹数据的步骤具体包括对每次获取的角速度进行对时间的一次积分得到车体转动角度数据；并且对每次获取的加速度进行对时间的一次积分得到速度，再对所述速度进行对时间的一次积分得到距离数据。进一步的，根据位移轨迹数据模拟机动车的移动路线的步骤包括根据每次计算得到的车体转动角度和距离得到一条相应角度和长度的线段；根据时间的先后将多条该线段依次连接，得到机动车的移动路线。进一步的，该方法还包括根据机动车的位移轨迹数据，对驾驶者的操作进行语音提示。一种终端设备，包括获取模块，用于获取机动车的角速度和加速度；
计算模块，用于根据获取模块获取的角速度和加速度计算出机动车的位移轨迹数据；模拟模块，用于根据计算模块计算出的位移轨迹数据模拟机动车的移动路线；显示模块，用于显示模拟模块模拟的移动路线和预先设置的标准行进路线。进一步的，获取模块根据预先设置的频率多次获取机动车的角速度和加速度。进一步的，计算模块包括车体转动角度计算单元，用于对每次获取的角速度进行对时间的一次积分得到车体转动角度数据；距离计算单元，用于对每次获取的加速度进行对时间的一次积分得到速度，再对所述速度进行对时间的一次积分得到距离数据。进一步的，模拟模块包括线段获取单元，用于根据每次计算得到的车体转动角度和距离得到一条相应角度和长度的线段；移动路线获取单元，用于根据时间的先后将线段获取单元获取的多条线段连接， 得到机动车的移动路线。进一步的，该设备还包括语音模块，用于根据机动车的位移轨迹数据，对驾驶者的操作进行语音提示。本发明的有益效果是区别于现有技术的情况，本发明根据获取的机动车的角速度和加速度计算出机动车的位移轨迹数据，再根据该位移轨迹数据模拟机动车的移动路线，然后根据该移动路线以及预先设置的供驾驶者参考的标准行车路线对驾驶者停车进行辅助，使驾驶者能非常直观地看到机动车的行驶情况以及行车路线，使停车更容易，更安全。
图1是本发明实施例一中辅助停车方法的流程图；图2是本发明实施例二中辅助停车方法的流程图；图3是本发明实施例二辅助停车方法中显示移动路线和标准行进路线的示意图；图4是本发明实施例三中终端设备的逻辑示意图；图5是本发明实施例四中终端设备的逻辑示意图。
具体实施例方式实施例一参阅图1，本发明实施例一种辅助停车方法具体有如下步骤101、获取机动车的角速度和加速度；终端设备分别通过集成的陀螺仪感应器和加速度感应器获取机动车的角速度和加速度；102、根据角速度和加速度计算出机动车的位移轨迹数据；位移轨迹数据包括车体转动角度和距离，根据步骤101中获取的角速度计算出车体转动角度，以及根据步骤101中获取的加速度计算出距离；
103、根据位移轨迹数据模拟机动车的移动路线；根据步骤102中计算的位移轨迹数据，即车体转动角度和对应的距离模拟出机动车的移动路线；104、显示移动路线和预先设置的标准行进路线；在终端设备上预先设置有供用户选择的停车场景和标准行进路线，用户可以根据实际情况选择最合适的停车场景和标准行进路线，终端设备显示该停车场景和行标准进路线，且在显示该停车场景和标准行进路线的同时，叠加显示步骤103中模拟的移动路线，即用户能在显示屏幕上实时地看到机动车在当前停车场景中的位移情况，用户可以实时了解机动车的移动轨迹，对照显示的标准行进路线，将机动车沿着该标准行进路线将车停进车库；本实施例中，根据获取的机动车的角速度和加速度计算出机动车的位移轨迹数据，再根据该位移轨迹数据模拟机动车的移动路线，然后根据该移动路线以及预先设置的供驾驶者参考的标准行车路线对驾驶者停车进行辅助，使驾驶者能非常直观地看到机动车的行驶情况以及行车路线，使停车更容易，更安全。实施例二请参阅图2，本发明实施例一种辅助停车方法包括如下步骤陀螺仪感应器利用了科里奥利力原理，即旋转物体在有径向运动时所受到的切向力，用于感测旋转运动的角速度；重力加速度感应器用于检测线性运动的加速度；201、获取机动车的角速度和加速度；终端设备通过集成的陀螺仪感应器和加速度感应器，并根据预先设定的获取频率获取机动车的角速度和加速度，例如可以设置每0. 1秒获取一次数据，该频率的设置可以根据所需要的精度进行设置，此处不做限制；202、对每次获取的角速度进行对时间的一次积分得到车体转动角度；根据步骤201获取的角速度，对每次获取的角速度进行对时间的一次积分运算得到车体转动角度；203、对每次获取的加速度进行对时间的一次积分得到速度，再对速度进行对时间的一次积分得到距离；根据步骤201获取的角速度，对每次获取的加速度进行对时间的一次积分运算得到速度，再对该获取的速度进行对时间的一次积分运算得到距离的值；204、根据每次计算得到的车体转动角度和距离得到一条相应角度和长度的线段；每次计算得到的车体转动角度和距离都可以得到一条具有对应角度和长度的线段，该线段的角度与车体转动角度相同，长度与距离相同；205、从机动车起始原点开始，根据时间的先后将线段连接，得到机动车的移动路线.
一入 ，从机动车的起始，根据时间的先后，将步骤204中获取的线段首尾相连接，可以得到一条移动路径，该移动路径就是机动车的移动路线；206、显示移动路线和预先设置的标准行进路线；在终端设备上预先设置有供用户选择的停车场景和标准行进路线，用户可以根据
5实际情况选择最合适的停车场景和标准行进路线，终端设备显示该停车场景和标准行进路线，且在显示该停车场景和标准行进路线的同时，叠加显示步骤205中模拟的移动路线，即用户能在显示屏幕上实时地看到机动车在当前停车场景中的位移情况，用户可以实时了解机动车的移动轨迹，对照显示的标准行进路线，将机动车沿着该标准行进路线将车停进车库；进一步的，可以在终端设备中集成语音提示功能，使得系统在进行辅助停车的过程中，可以根据机动车的位移轨迹数据对驾驶者的操作进行语音提示，例如，开始倒车时， 汽车从静止启动，加速度感应器检测到汽车加速度发生变化后，判断为“开始倒车，需要向右打满方向”，则语音提示“开始倒车，请向右打满方向”，在行进到一定位置坐标和车体转动角度时，判断为“继续倒车，需回直方向”，则语音提示“请回直方向，继续倒车”直至最后的判断“停车完成”，语音提示为“请回直方向，停车完成”；其中，具体的判定值可以通过大量模拟实验得出；该语音提示功能就像一个贴身教练，使驾驶者的驾驶更方便；本实施例中，根据获取的机动车的角速度和加速度计算出机动车的位移轨迹数据，再根据该位移轨迹数据模拟机动车的移动路线，然后根据该移动路线以及预先设置的供驾驶者参考的标准行车路线对驾驶者停车进行辅助，使驾驶者能非常直观地看到机动车的行驶情况以及行车路线，使停车更容易，更安全。实施例三请参阅图3，以下是本发明一种辅助停车方法的具体应用例终端设备集成有陀螺仪感应器和重力加速度感应器；陀螺仪感应器利用科里奥利力——旋转物体在有径向运动时所受到的切向力，被用于感测旋转运动的角速度；重力加速度感应器用于检测线性速率运动的加速度；用户需要停车时，开启终端设备上的停车辅助功能，选择与现场最接近的停车场景以及行进路线，行进路线的一端为车辆起始位置，另一端为停车位置，如图3所示；用户将车开到车辆起始位置，与终端设备上显示的停车场景对应；将终端设备平放在汽车仪表台上，再通过菜单开启终端设备的陀螺仪感应器和重力加速度感应器的检测功能，并开始倒车，或者前行，将车停到预定位置；陀螺仪和重力加速度感应器的检测功能启动后，手机基带芯片通过控制端口(如 IC接口)与陀螺仪感应器通信并实时获取转动角度数据，同时与加速度感应器通信，实时获取加速度变化数据，角速度数据可转换为车体转动角度，将角速度和加速度数据通过一定数学算法，可计算出车的位移轨迹数据，获取了车体转动角度和位移轨迹数据后，在终端显示屏上显示汽车的行进状态，具体的设定获取角速度和加速度的频率为每0. 1秒获取一次，其中该频率可根据精度需求修改；基带从加速度感应器和陀螺仪感应器获取当前加速度和角速度数据，因为时间间隔较小，认为该时间段内，加速度和角速度保持恒定，那么根据数学公式，加速度经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到距离，同样角速度经过时间的一次积分可以得到旋转角度，得到距离和角度后，就可以画出一条相应角度和长度的线段，从汽车起始原点开始，每条线段的起点是上一条线段的终点，这样连续绘画便可得到一条位移轨迹线。在显示屏幕上显示该位移轨迹线，就是将实际距离经过一定比例换算，比如缩小100倍(可根据显示屏幕上显示的车位长度与实际车位长度的近似比例换算)，跟据每0. 1秒获取换距离和角度的值，在显示屏幕上显示相应线段，连续显示构成轨迹图像，可以将车体图像同步于轨迹，车头角度与当前角度值同步；用户可以参考显示屏上显示的位置信息进行判断并相应动作，直至停车完成。进一步的，可以在终端设备，即本应用例的手机中集成语音提示功能，使得系统在进行辅助停车的过程中，可以根据机动车的位移轨迹数据对驾驶者的操作进行语音提示， 例如，开始倒车时，汽车从静止启动，加速度感应器检测到汽车加速度发生变化后，判断为 “开始倒车，需要向右打满方向”，则语音提示“开始倒车，请向右打满方向”，在行进到一定位置坐标和车体角度时，判断为“继续倒车，需回直方向”，则语音提示“请回直方向，继续倒车”直至最后的判断“停车完成”，语音提示为“请回直方向，停车完成”；其中，具体的判定值可以通过大量模拟实验得出；该语音提示功能就像一个贴身教练，使驾驶者的驾驶更方便；本实施例中，通过根据获取的机动车的角速度和加速度计算出机动车的位移轨迹数据，再根据该位移轨迹数据模拟机动车的移动路线，然后根据该移动路线以及预先设置的供驾驶者参考的标准行车路线对驾驶者停车进行辅助，使驾驶者能非常直观地看到机动车的行驶情况以及行车路线，使停车更容易，更安全。实施例四请参阅图4，本发明实施例一种终端设备包括获取模块401，用于获取机动车的角速度和加速度；计算模块402，用于根据获取模块401获取的角速度和加速度计算出机动车的位移轨迹数据；模拟模块403，用于根据计算模块402计算出的位移轨迹数据模拟机动车的移动路线；显示模块404，用于显示模拟模块403模拟的移动路线和预先设置的标准行进路线.
一入 ，本实施例中，通过根据获取的机动车的角速度和加速度计算出机动车的位移轨迹数据，再根据该位移轨迹数据模拟机动车的移动路线，然后根据该移动路线以及预先设置的供驾驶者参考的标准行车路线对驾驶者停车进行辅助，使驾驶者能非常直观地看到机动车的行驶情况以及行车路线，使停车更容易，更安全。实施例五请参阅图5，本发明实施例一种终端设备包括获取模块501，用于获取机动车的角速度和加速度，其中获取模块501根据预先设置的频率来获取机动车的角速度和加速度；计算模块502，用于根据获取模块501获取的角速度和加速度计算出机动车的位移轨迹数据；模拟模块503，用于根据计算模块502计算出的位移轨迹数据模拟机动车的移动路线；显示模块504，用于显示模拟模块503模拟的移动路线和预先设置的标准行进路线.
，进一步的，计算模块502包括
车体转动角度计算单元5021，用于对每次获取的角速度进行对时间的一次积分得到车体转动角度数据；距离计算单元5022，用于对每次获取的加速度进行对时间的一次积分得到速度， 再对该速度进行对时间的一次积分得到距离数据；进一步的，模拟模块503包括线段获取单元5031，用于根据每次计算得到的车体转动角度数据和距离数据得到一条相应角度和长度的线段；移动路线获取单元5032，用于从机动车起始原点开始，根据时间的先后将线段获取单元获取的线段连接，得到机动车的移动路线；进一步的，终端设备还包括语音模块，该模块用于在辅助停车的过程中，根据机动车的位移轨迹数据对驾驶者的操作进行语音提示；该语音模块就像一个贴身教练，使驾驶者的驾驶更方便；本实施例中，通过根据获取的机动车的角速度和加速度计算出机动车的位移轨迹数据，再根据该位移轨迹数据模拟机动车的移动路线，然后根据该移动路线以及预先设置的供驾驶者参考的标准行车路线对驾驶者停车进行辅助，使驾驶者能非常直观地看到机动车的行驶情况以及行车路线，使停车更容易，更安全。以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
权利要求
1.一种辅助停车方法，其特征在于，包括 获取机动车的角速度和加速度；根据所述角速度和加速度计算出所述机动车的位移轨迹数据； 根据所述位移轨迹数据模拟所述机动车的移动路线； 显示所述移动路线和预先设置的标准行进路线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取机动车的角速度和加速度的步骤具体包括根据预先设定的频率多次获取所述角速度和加速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据角速度和加速度计算出所述机动车的位移轨迹数据的步骤具体包括对每次获取的角速度进行对时间的一次积分得到车体转动角度数据； 并且对每次获取的加速度进行对时间的一次积分得到速度，再对所述速度进行对时间的一次积分得到距离数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据位移轨迹数据模拟所述机动车的移动路线的步骤包括根据每次计算得到的车体转动角度和距离得到一条相应角度和长度的线段； 根据时间的先后将多条所述线段依次连接，得到机动车的移动路线。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括 根据所述机动车的位移轨迹数据，对驾驶者的操作进行语音提示。
6.一种终端设备，其特征在于，包括获取模块，用于获取机动车的角速度和加速度；计算模块，用于根据获取模块获取的角速度和加速度计算出所述机动车的位移轨迹数据；模拟模块，用于根据计算模块计算出的位移轨迹数据模拟所述机动车的移动路线； 显示模块，用于显示模拟模块模拟的移动路线和预先设置的标准行进路线。
7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述获取模块根据预先设置的频率多次获取机动车的角速度和加速度。
8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述计算模块包括车体转动角度计算单元，用于对每次获取的角速度进行对时间的一次积分得到车体转动角度数据；距离计算单元，用于对每次获取的加速度进行对时间的一次积分得到速度，再对所述速度进行对时间的一次积分得到距离数据。
9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述模拟模块包括线段获取单元，用于根据每次计算得到的车体转动角度和距离得到一条相应角度和长度的线段；移动路线获取单元，用于根据时间的先后将线段获取单元获取的多条所述线段连接， 得到机动车的移动路线。
10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述设备还包括语音模块，用于根据所述机动车的位移轨迹数据，对驾驶者的操作进行语音提示。
全文摘要
本发明实施例公开了一种辅助停车方法及终端设备；本发明实施例中提供方法通过根据获取的机动车的角速度和加速度计算出机动车的位移轨迹数据，再根据该位移轨迹数据模拟机动车的移动路线，然后根据该移动路线以及预先设置的供驾驶者参考的标准行车路线，使驾驶者能非常直观地看到机动车的行驶情况以及行车路线，使停车更容易，更安全。
文档编号B60W30/06GK102303603SQ20111012440
公开日2012年1月4日 申请日期2011年5月13日 优先权日2011年5月13日
发明者顾瞻 申请人:惠州Tcl移动通信有限公司