一种新型设施农业智能植保及运输平台的制作方法
【专利摘要】本发明提供了一种新型设施农业智能植保及运输平台，所述平台包括智能自走底盘、距离传感器、控制器、遥控器及植保机支架；所述智能自走底盘由电动马达驱动，步进电机控制转向，车体一侧装有前后各1个距离传感器，用以辅助智能自走地盘贴近墙壁直线行走；车体前后各装有1个距离传感器，用以感知作业者和作业区域边界；植保机支架与智能自走地盘支架可拆卸，支架的植保机安装台面上有可旋转的安装座。与现有技术比，本发明提供的智能植保及运输平台能够在长江以北的广大日光温室中，完成遥控打药，以及智能化的棚内运输作业，为大棚内蔬菜、果树的生产管理自动化提供有力支持。
【专利说明】 一种新型设施农业智能植保及运输平台
【技术领域】
[0001]本发明涉及农业机械领域，具体地，设计一种适合日光温室内遥控植保及智能、自动化运输的新型设施农业智能植保及运输平台。
【背景技术】
[0002]当前在我国设施农业尤其是日光温室中，无人化植保作业和智能化、自动化运输一直是空白。目前设施农业生产者植保作业的形式还停留在人背负喷雾器或手持迷雾机进棚打药，由于棚内空间密闭，作业者不仅闷热、辛苦，而且由于多数作业者无意或无法采取足够有效地防护措施，还饱受药液毒害。在设施内的其它生产活动中，如运输肥料、运输小型生产用具、收获果品的运输，都面临由于设施内没有开阔的运输机械作业通道，而无法机械化运输的困境，而继续采用人力运输，作业强度很大。部分作业者采用手推车作业，这有一个弊病，就是运输时会浪费一个人工负责推车。近年来，部分地区出现的墙壁上挂装轨道式的电动运输车以及在作业道地面铺设轨道的电动运输车，但这两种作业方式的总体投资相对较高，产品使用的用户体验差，一直无法得到广大农户的认可。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是提供一个能够在棚内无需铺设轨道即可自如行走，并能够遥控植保作业，也支持智能和自动化作业的运输平台，彻底解决设施内无人化植保和智能运输的机械化难题。
[0004]本发明的一种新型设施农业智能植保及运输平台，包括自走底盘、距离传感器、控制器、遥控器及植保机支架。其具体结构是:
自走底盘的框架结构由车架和底盘盖板组成，车架下方装有电动马达，电动马达通过链轮、链条连接驱动轮轴上的链轮，进而带动驱动轮。
[0005]车架上装有转向滑轨，与转向滑轨配合，并可在其上滑动的是带有U型槽底面的滑移齿条安装架，滑移齿条安装架上面通过螺栓方式固定有滑移齿条。
[0006]转向滑轨为两侧开有凹槽条形滑轨，转向滑轨上开有沉头孔，通过螺栓方式固定在车架上。
[0007]控制转向的步进电机轴端装有驱动齿轮，驱动齿轮与滑移齿条相配合。
[0008]转向轮装在L型轮轴上，L型轮轴中部开有通孔并设置有轴承座，通孔处通过螺栓螺母形式连接到转向车轮安装轴山型轮轴另一端通过转向连杆连接到框架式转向驱动架的顶端。
[0009]转向车轮安装轴上设置有推力轴承安装座，并安装在车架上。
[0010]框架式转向驱动架的底座通过螺栓连接到滑移齿条安装架。
[0011 ] 车架底部装有蓄电池盒，其内部的蓄电池为运输平台供电。
[0012]车架底部装有控制器安装盒，其内部装有控制器。
[0013]自走底盘设计为靠近日光温室的暖墙沿直线行走。
[0014]自走底盘车体一侧装有前后各I个距离传感器，这两个传感器同时独立探测车体距暖墙的距离，控制器根据这两个距离传感器的检测值及其变化，判定自走底盘行走的直线性，通过控制驱动行走的电动马达和控制转向的步进电机，来保持行走的直线性以及自走底盘与日光温室暖墙之间的设定距离。
[0015]自走底盘车体靠近暖墙一侧装有前后各I个防撞胶轮。
[0016]自走底盘车体前后各装有I个距离传感器，用以感知与作业者及作业区域边界的距离。
[0017]植保机支架通过4个独立、可拆卸的底脚固定在智能自走底盘的车架上，底脚与植保机支架之间通过螺栓连接，底脚的U型口可以卡住车架，U型口内侧贴有防滑胶垫。
[0018]植保机支架侧面为固定弥雾机药筒设置有圆弧形围栏。
[0019]植保机支架的植保机安装台面上有可旋转的安装座。
[0020]安装座在对应弥雾机4个底脚的位置开有通孔，并通过螺栓和弥雾机的4个底脚连接并固定弥雾机。
[0021]安装座中间设置有旋转轴孔，对应植保机安装台面相应位置也设置有旋转轴孔。
[0022]安装座底部旋转轴孔处装有垫片，起到旋转轴承的作用。
[0023]安装座另开有辅助固定孔，并在辅助固定孔处焊有螺母，在弥雾机转到预定角度后，通过螺栓和植保机安装台面之间的顶紧，起到辅助固定的作用。
[0024]优选地，所述距离传感器为超声波传感器。
【专利附图】
【附图说明】
[0025]图1是本发明的日光温室内作业场景图；
图2是本发明的智能植保及运输平台整机立体图；
图3是本发明的自走底盘底部仰视图；
图4是本发明的自走底盘转向轮部分摘除I个转向轮的仰视图；
图5是本发明的滑移齿条安装架立体图；
图6是本发明的转向滑轨立体图；
图7是本发明的L型轮轴立体图；
图8是本发明的独立底脚立体图；
图9是本发明的植保机安装座底部仰视图；
图10是本发明的植保机支架及植保机安装台面立体图。
【具体实施方式】
[0026]下面结合实例对本发明的实质性特点和优势作进一步的说明，但本发明并不局限于所列的实施例。
[0027]参见图f 10所示，自走底盘101上通过4个独立底脚502连接植保机支架501，植保机支架501上装有弥雾机503，作业者601手持遥控器401在一旁遥控作业。
[0028]自走底盘101包括车架102和底盘盖板103，车架102下方装有电动马达104，电动马达104通过输出轴105上的链轮106和链条连接驱动轮轴107上的链轮108，驱动轮轴107两端分别装有电磁刹车109和驱动轮110。
[0029]车架102底部装有控制器安装盒111，其内部装有控制器301。
[0030]车架102底部装有蓄电池盒112，其内部的蓄电池为整个运输平台供电。
[0031 ] 车架102底部车头位置装有转向滑轨114，与其配合并可在其上滑动的是带有U型槽底面115的滑移齿条安装架116，滑移齿条安装架116上面通过螺栓方式固定有滑移齿条117。
[0032]转向滑轨114为两侧开有凹槽137的条形滑轨，转向滑轨114上开有沉头孔138，通过螺栓方式固定在车架102上。
[0033]控制转向的步进电机118输出轴119上装有驱动齿轮120，驱动齿轮120与滑移齿条117相配合。
[0034]转向轮121通过轴承装在L型轮轴123的转向轮安装轴122上，L型轮轴123中部开有通孔124并设置有轴承座125，通孔124处通过螺母126连接到转向车轮安装轴127 ；L型轮轴另一端通过转向连杆128连接到框架式转向驱动架129，框架式转向驱动架对应位置设置有螺纹孔130。
[0035]转向车轮安装轴127上设置有推力轴承安装座139，并安装在车架102上。
[0036]框架式转向驱动架129的底座131通过螺栓连接到滑移齿条安装架116。
[0037]自走底盘101在靠近暖墙701的走道702沿直线行走，走道702旁是种植区703。
[0038]车架102靠近暖墙一侧的车体132下方前后各装有I个超声波测距传感器133和134，这两个超声波测距传感器同时独立探测车体132距暖墙701的距离，控制器301根据这两个距离传感器的检测值及其变化，判定自走底盘101行走的直线性，通过控制驱动行走的电动马达104和控制转向的步进电机118，来保持行走的直线性以及自走底盘101与日光温室暖墙701之间的设定距离。
[0039]车架102靠近暖墙一侧的车体132下方前后各装有I个防撞胶轮135和136。
[0040]车架102底部前后各装有I个距离传感器201，用以感知与作业者601及作业区域边界的距离。
[0041]植保机支架501底部开有4个安装孔504，连接4个独立底脚502，独立底脚502上也留有安装孔515，独立底脚502的U型口 514可以卡住车架102。
[0042]独立底脚502的U型口 514内侧贴有防滑胶垫511。
[0043]植保机支架501的植保机安装台面505上有可旋转的安装座506。
[0044]安装座506在对应弥雾机503的4个底脚507的位置开有通孔508，并通过螺栓和弥雾机的4个底脚507连接并固定弥雾机503。
[0045]安装座506中间设置有旋转轴孔509，对应植保机安装台面505相应位置也设置有旋转轴孔510。
[0046]安装座506底部旋转轴孔509处装有垫片516。
[0047]安装座506另开有辅助固定孔517，并在辅助固定孔517处焊有螺母518。
[0048]植保机支架501侧面为固定弥雾机药筒512设置有圆弧形围栏513。
[0049]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本【技术领域】的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【权利要求】
1.一种新型设施农业智能植保及运输平台，包括自走底盘、距离传感器、控制器、遥控器及植保机支架，其特征在于: 自走底盘由电动马达驱动，步进电机控制转向，电力来源为蓄电池； 自走底盘设计为靠近日光温室的暖墙沿直线行走； 自走底盘车体靠近暖墙一侧装有前后各I个距离传感器，这两个距离传感器同时独立探测车体距暖墙的距离，控制器根据这两个距离传感器的检测值及其变化，判定自走底盘行走的直线性，通过控制驱动行走的电动马达和控制转向的步进电机，来保持行走的直线性以及自走底盘与日光温室暖墙之间的设定距离； 自走底盘车体靠近暖墙一侧装有前后各I个防撞胶轮； 自走底盘车体前后各装有I个距离传感器，用以感知与作业者及作业区域边界的距离； 植保机支架安装在自走底盘上，并可拆卸； 植保机支架的植保机安装台面上有可旋转的安装座。
2.根据权利要求1所述的智能植保及运输平台，其特征在于，所述自走底盘的电动马达通过链轮链条连接驱动轮轮轴。
3.根据权利要求1所述的智能植保及运输平台，其特征在于，所述自走底盘控制转向的步进电机通过步进电机输出轴上的驱动齿轮驱动滑移齿条，滑移齿条安装在滑移齿条安装架上，滑移齿条安装架底面与安装在车架上的转向滑轨配合，配合形式是滑块滑槽式。
4.根据权利要求1所述的智能植保及运输平台，其特征在于，所述滑移齿条安装架底面与转向滑轨的配合形式是滑块滑槽式，滑移齿条安装架底面为U型滑槽，转向滑轨为两侧开有凹槽条形滑轨。
5.根据权利要求4所述的智能植保及运输平台，其特征在于，框架式转向驱动架的底座通过螺栓连接到滑移齿条安装架，转向驱动架上部两端通过转向连杆连接转向轮的L型轮轴山型轮轴中部开有通孔并设置有轴承座，通孔处通过螺栓连接到转向车轮安装轴；L型轮轴另一端连接转向轮。
6.根据权利要求5所述的智能植保及运输平台，其特征在于，所述转向车轮安装轴上设置有推力轴承安装座，并连接到车架。
7.根据权利要求1所述的智能植保及运输平台，其特征在于，所述植保机支架通过4个独立、可拆卸的底脚固定在智能自走底盘的车架上，底脚与植保机支架之间通过螺栓连接，底脚的U型口可以卡住车架，U型口内侧贴有防滑胶垫；植保机支架侧面为固定弥雾机药筒设置有圆弧形围栏。
8.根据权利要求1所述的智能植保及运输平台，其特征在于，所述安装座在对应弥雾机4个底脚的位置开有通孔，并通过螺栓和弥雾机的4个底脚连接并固定弥雾机；安装座中间设置有旋转轴孔，对应植保机安装台面相应位置也设置有旋转轴孔；安装座底部旋转轴孔处装有垫片；安装座另开有辅助固定孔，并在辅助固定孔处焊有螺母。
9.根据权利要求1所述的智能植保及运输平台，其特征在于，所述距离传感器为超声波传感器。
【文档编号】B60P3/00GK104260661SQ201410561365
【公开日】2015年1月7日 申请日期:2014年10月21日 优先权日:2014年10月21日
【发明者】杨挺, 贺玉飞, 张京开, 刘旺, 禹振军, 盛顺, 张传帅, 李纪东, 张定余 申请人:北京时代沃林科技发展有限公司