用于在自动泊出过程的情况中将机动车交付到驾驶员处的方法和装置与流程

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于根据自动泊出过程将机动车交付到驾驶员处的方法以及一种根据权利要求4的前序部分的相应的装置。

背景技术：

机动车到狭窄的泊车位置中的泊入对车辆驾驶员的驾驶能力提出了特别的要求。为了使到狭窄的泊车位置中的泊入变得容易，可在外部经由远程操作来控制的系统是已知的，在其中驾驶员可从车辆外部控制泊入。

如此，文件DE 10 2008 051 982 A1说明了一种用于借助于远程控制部经远程控制地转移车辆的方法和装置，该远程控制部包括带有至少一个操作元件的壳体以及用于与车辆通讯的通讯器件。在此，在第一操作步骤中防偏锁死装置被禁用且车辆的发动机被起动，在第二操作步骤中车辆借助于行车制动器被制动、驻车制动器被松开且在车辆的自动变速箱中挂入前进档或倒档且在第三操作步骤中借助于行车制动器调节车辆的速度。然而，此类系统不使车辆的自动泊入成为可能，且泊入还总是取决于泊车者各自的技能。

现代的驾驶员辅助系统包括用于机动车自动泊入和泊出的系统。在此，驾驶员可借助于外部的远程控制部实现到合适的泊车空位中的自动泊入，其中，周围环境传感装置确定泊车位置的大小且在泊入过程期间继续留意周围环境。由此可实现将车辆泊入到其规模阻碍驾驶员从被泊入的机动车中下车的较小的泊车空位中。以该方式可例如更优化地利用在停车库中的现有的泊车空间。车辆的泊出又由驾驶员从外部借助于远程操作来引起。利用自动泊车系统，其不再取决于驾驶员的能力。

文件US 2003004613 A1说明了一种用于将车辆自动泊入到泊车空位中的方法，其中，车辆由驾驶员被带到靠近泊车空位的合适的起始位置中且紧接着驾驶员激活自动泊车功能的第一阶段。随着自动泊车功能的第一阶段在起始位置中的激活，周围环境传感装置检测车辆的周围且进而检测泊车空位且计算出用于将车辆泊入到泊车空位中的控制数据。在存在用于车辆泊入的控制数据且由起始位置起可执行到泊车空位中的泊入之后，驾驶员可激活自动泊车功能的第二阶段且车辆自动泊入到泊车空位中。在此，自动泊车功能的第二阶段可从车辆外部被激活，换而言之，驾驶员可在实际的泊入过程之前离开车辆，从而使得车辆同样可泊入到狭长的泊车空位中。为了将被如此泊入的车辆从泊车空位中泊出，处在车辆之外的驾驶员可激活自动泊车功能且车辆大致沿着先前的泊入轨迹以相反方向实施到初始的起始位置中的泊出过程。在该位置中，车辆在泊出之后停止且驾驶员在其解锁该车辆之后可再次进入到车辆中。

当车辆无驾驶员地借助于远程操作从狭窄的泊车空位或车库驶出时，须为此接通点火。由此起动机械装置，在其中首先接通在驾驶员的视野中与安全有关的灯经若干秒(例如用于转向、制动系统等等)，由此驾驶员可确信灯的功能。因为在经远程操作的泊车的情况中该过程在驾驶员不在场的情况中进行，所以驾驶员可不再进行该检查，因为泊出过程相比与安全有关的灯的指示持续明显更长。

倘若驾驶员在此类自动泊出过程之后接管带有运转的发动机的车辆，则须确保的是，在进入之后向驾驶员显示出车辆的与安全有关的信息以及必要时显示出欢迎场景。

技术实现要素：

因此本发明的目的在于实现一种用于机动车的自动泊出的、考虑了与安全有关的方面的方法和装置。

该目的通过一种带有权利要求1的特征的方法以及通过一种带有权利要求4的特征的装置来实现。本发明的优选的实施形式是从属权利要求的对象。

用于通过自动泊车功能在自动泊出过程的情况中将机动车交付到驾驶员处的根据本发明的方法实施如下步骤：

- 接收表述驾驶员的泊出期望的外部泊出信号，

- 初始化泊出过程且基于泊出信号的接收给所有车辆部件供以工作电压，

- 执行由泊车位置到目标位置中的泊出过程，

- 随着目标位置的达到断开用于预先确定的车辆部件的电压供给，且

- 当驾驶员在目标位置中进入到车辆中之后实施预先确定的动作时，将电压供给接合到所有车辆部件上。

在车辆达到目标位置之后，预先确定的车辆部件被切断以工作电压的供给(该供给随着预先确定的驾驶员侧的动作的实施又被激活)，其中，保留用于传动系的电压供给。因此，驾驶员可接管在运行状态中、也就是说带有运转的发动机的车辆，其中，所确保的是，驾驶员在进入到车辆中之后适宜地得到与安全有关的指示。

优选地，预先确定的动作包括制动器的操纵和/或发动机起动器的操纵。还可设想的是，仅发动机起动器或制动器的操纵被限制，然而制动器的操纵所确保的是，车辆保留在目标位置中，且随着发动机起动器的操纵，该情况对于驾驶员而言可相比于车辆的正常的投入运转。

进一步优选地，车辆部件的待供以工作电压的整体被划分成两个群组，即第一和第二车辆部件，其中，第一车辆部件至少包括用于告知驾驶员关于车辆部件的与安全有关的状态的信息设备，且第二车辆部件至少包括驱动控制部。以该方式清楚地定义哪些车辆部件随着目标位置的达到在泊出过程之后被从电压供给解开。

用于通过自动泊车功能在自动泊出过程的情况中将机动车交付到驾驶员处的根据本发明的装置(其中，该装置被配置且设计用于执行先前所描述的方法)包括：

- 用于实施自动泊车功能的设备，

- 第一车辆部件，其至少包括用于告知驾驶员关于车辆部件的与安全有关的状态的信息设备，

- 第二车辆部件，其至少包括驱动控制部，

- 用于远程控制自动泊车功能的远程控制部，

- 用于与远程控制部通讯的控制设备，和

- 用于接通车辆部件的以工作电压的供给的设备，其中，用于接通工作电压的设备可在保持第二车辆部件的电压供给的情况下接合和断开第一车辆部件的供给。

进一步优选地，用于接通工作电压的设备由控制设备控制，其中，用于接通工作电压的设备例如可由继电器电路构成。

进一步优选地，车辆部件彼此和与控制设备的通讯经由CAN总线实现，其中，CAN总线经由网关彼此相连接。在此，控制设备可由所谓的车身控制模块BCM构成，在其中通常集成有舒适性功能中的大部分。

在将无驾驶员地泊出的车辆交付到驾驶员处的情况中，利用上面所描述的方法以及装置所确保的是，车辆的与安全有关的信息以及必要时欢迎场景被显示给该驾驶员，且无须重新起动发动机。因此，驾驶员可在发动机运转的情况下接管车辆。

附图说明

下面根据附图阐述本发明的一优选的实施形式。其中：

图1显示了在示意性图示中的泊出方法的流程图，且

图2显示了用于在自动泊出过程的情况中将车辆交付到驾驶员处的装置的框图。

具体实施方式

图1以流程图形式说明了自动泊出过程的流程。在第一步骤S1中检查是否存在用于例如被停放在泊车空位中的机动车(未示出)的自动泊出的信号。在此，用于泊出的信号由车辆的接收设备产生，其接收来自处在车辆之外的远程控制部的无线电信号，该无线电信号含有驾驶员的用于泊出车辆的指示。

继在第一步骤S1中接收了用于泊出车辆的信号之后，在第二步骤S2中实现泊出过程的初始化，其中，为了供给必要的控制器，整个车辆(也就是说所有车辆部件)被供以电压。此外，在初始化阶段S2中实现发动机的起动、车辆周围环境的监控和驶出轨迹的测定，驶出轨迹在泊出过程期间必要时可被二次修正。

在泊出过程在步骤S2中被初始化之后，在紧接着的步骤S3中通过行车档的挂入、转向的扶正、制动器的松开和缓慢的行驶实现实际的泊出过程，其中，泊出过程优选笔直地或根据驾驶员在其操作单元上的粗略的目标位置的预设实现。此外，在泊出步骤S3中实现泊出轨迹对当前事件的匹配。如果出现障碍物，则应中断泊出过程。

如果车辆达到其目标位置，则在步骤S4中结束泊出过程。原则上，此时驾驶员可在发动机运转的情况中接管车辆。然而，驾驶员于是不再可获知和检查在发动机起动之后所显示的与安全有关的信息。

因此，随着泊出过程的结束在紧接着的步骤S5中实现车辆的电压供给到若干较少的控制器上的限制，从而使得基本上发动机、变速箱和换挡杆这些部件被供以电压且发动机可继续运转，这允许相应于驾驶员的期望，即驾驶员在自动泊出过程之后可直接接管车辆。其它的控制器被置于被动模式中或被关闭，尤其地还有负责与安全有关的灯的控制器。

为了交付在泊出过程结束之后处在“驻车”模式(在其中确定的驾驶员动作可能引起车辆利用电气驻车制动器的停牢)中的车辆，驾驶员须实施预先确定的操作动作，从而其可接管车辆。在步骤S6中因此问询是否驾驶员实施了预先确定的操作动作。在该例子中，该操作动作是发动机起动按键以及制动器的操纵。

如果在步骤S6中的问询是正面的且驾驶员实施了先前所描述的动作，则在步骤S7中车辆的电压供给从受限制的电压供给又被切换到用于整个车辆的电压供给上。这在上述实例中意味着，利用制动器和发动机起动按键的操纵通过取消车辆的受限制的电压供给又激活安全灯的控制器且告知驾驶员与安全有关的信息。驾驶员此时可掌控车辆。

图2显示了用于在自动泊出过程的情况中将车辆交付到驾驶员处的装置的一优选的实施形式，以其可实现在图1中示出的方法。在此，根据硬件的实现仅示例性地来理解且该方法的不同的实现方案是可想到的。

借助于远程控制部1，被泊入的车辆的驾驶员将信号2发送到布置在车辆中的控制部3处，以便于引起车辆(未示出)的自动泊出。控制部3可例如通过车身控制模块(简称BCM)结合自动泊车功能来实现。

为了可将车辆从泊车空位中驶出，整个车辆须被供以电压以用于实施自动泊出过程。因此，控制部3将如下控制信号放到第一输出端4上，该控制信号在第一继电器6中在控制器输入端7处引起第一继电器6的接通，从而使得贴靠在第一继电器6的负荷输入端8处的工作电压V₀被接通到负荷输出端9上，且汇总地组合的第一消耗器10(换而言之第一车辆部件的群组)被供以电压。

对此并行地，紧贴在控制部3的第一输出端4处的控制信号被放到第二继电器11的第一控制器输入端12上，以便于引起紧贴在负荷输入端14处的工作电压V₀到第二继电器11的负荷输出端上的接通且如此给第二消耗器16的块、换而言之给第二车辆部件的群组供给以电压。

在此，第一和第二消耗器10,16的总和是车辆的消耗器的整体18，从而以该方式使得整个车辆经由两个继电器6,11被供以电压。因此，车辆为了实施自动泊出过程被供以必要的电压。在此，第一消耗器10例如包括照明和指示仪表、舒适性功能(例如空调)和信息娱乐系统。第二消耗器16尤其包括传动系17，其由发动机控制部、变速箱控制部和换挡杆控制部构成。

在结束泊出过程之后、也就是说当车辆处在在其中驾驶员应进入到车辆中且接管车辆的目标位置中时，经由第一CAN总线22、网关19以及连接网关19和控制部3的第二CAN总线24向控制器3转达目标位置的到达且进而转达泊出的结束。在此，第一CAN总线22在图1中象征性地连接消耗器的整体18与网关19。

随着关于泊出过程结束的信息的获得，控制器断开被放到第一输出端4上的信号。这引起第一继电器6打开且工作电压V₀到第一消耗器10上的接合被中止。换而言之，第一消耗器10是无电压的。紧邻在第一输出端4的信号的断开之前或至少同时地，控制部3将信号接通到控制器的第二输出端5上，其被放到第二继电器11的第二控制器输入端13上。这引起工作电压V₀经由负荷输出端15至第二消耗器16的接通的维持，虽然控制信号不再贴靠在第二继电器11的第一控制器输入端12处。

通过该措施，消耗器10的一部分被断开，而消耗器16的另一部分(即尤其传动系17的控制部)被继续保持在工作电压下。因此，被泊出的车辆的发动机在目标位置中不被关闭且继续运转。

如果驾驶员进入到车辆中，则驾驶员须进行预先确定的动作，以便于又将车辆置于完全做好行驶准备的状态中。为此驾驶员须在该实例中操作制动器20和发动机起动器21。借助于第三CAN总线23，这些预先确定的驾驶员动作经由网关19和CAN总线24被输送给控制部3。控制部3接着又将控制信号接通到第一输出端4上，由此第一继电器6再次闭合且第一消耗器10被供以工作电压。同时，第一输出端4的信号贴靠在第二继电器11的第一控制器输入端处。因此，第二输出信号5的断开不导致第二继电器11的开关特性的变化，因为其由于第一输出信号4保持被接通且第二消耗器16继续保持被加载以工作电压。

所示出的带有第一、第二和第三CAN总线22,23,24以及网关19的CAN总线配置仅示例性地来理解且仅用于阐述装置的优选的实施形式的原理。

随着控制部3的输出信号到第一输出端4上的切换，所有车辆部件被供以电压。在其过程中，在组合仪表中的安全灯以及必要时欢迎问候对于预先确定的时间段而言被激活，从而使得驾驶员可履行其监控责任。

附图标记清单

S1接收泊出信号

S2初始化和整车的电压供给

S3泊出过程

S4在目标位置中的车辆

S5到部分电压供给上的切换

S6驾驶员操作动作的问询

S7到整车电压供给上的切换

N否

1远程操作

2无线电信号

3控制部-BCM(车身控制模块)

4输出端1

5输出端2

6第一继电器

7控制器输入端

8负荷电压V₀输入端

9负荷电压输出端

10第一消耗器、第一车辆部件的群组

11第二继电器

12控制器输入端1

13控制器输入端2

14负荷电压V₀的输入端

15负荷电压的输出端

16第二消耗器、第二车辆部件的群组

17发动机控制部、变速箱、换挡杆(传动系)

18消耗器的整体

19网关

20制动器

21发动机起动按钮

22CAN总线

23CAN总线

24CAN总线

V₀工作电压。