一种车辆主动避撞模式切换方法与流程

技术特征：

1.一种车辆主动避撞模式切换方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：获取车辆行车信息；

步骤2：通过分析车辆行车信息，建立车辆纵向避撞安全距离并计算，得到避撞预警距离Dw以及强制制动距离Db；

步骤3：通过自车与目标车相对距离与避撞预警距离以及强制制动距离的比较得到是否进行避撞预警或主动避撞；

步骤4:在需要进行主动避撞时，进行主动避撞模式切换判断；

步骤5:将步骤4所要进行的动作由电子控制单元控制完成避撞，然后反复执行步骤1-步骤5；

所述步骤1的具体实现包括：利用车载雷达获取车辆前方及两侧信息；利用车载传感系统获取目标车的行驶速度Vf、自车与前车间的相对距离Drelative、自车车速vx、自车加速度ar-max，以及采集车道车辆位置信息；

所述步骤2中避撞预警距离以及强制制动距离的计算方法包括：

式中：Dw:避撞预警距离；Db:强制制动距离；d0:表示相对速度消除后，自车与目标车间仍要保持的距离；Tr-d:驾驶员反应时间，驾驶员发现前方车辆并采取制动动作，到脚踩上制动踏板的时间；Tr-b:车制动系统响应和制动时间；Tbr表示制动系统响应时间；vx:自车车速，Vf:目标车车速，ar-max:自车加速度，af:目标车加速度；

所述步骤4的具体实现包括如下情况：

①工况1：自车车道与邻车道都有目标车，且邻车道的目标车在自车稍后的位置；此工况下采取纵向主动避撞模式，控制车辆制动系统进行紧急制动；

②工况2：自车车道与邻车道都有目标车，且邻车道的目标车处在自车与自车车道目标车的中间位置，此工况下采取纵向主动避撞模式，控制车辆制动系统进行紧急制动；

③工况3：自车车道与邻车道都有目标车，且邻车道的目标车在自车道的目标车靠前的位置，此工况下进行纵向主动避撞与横向主动避撞模式切换的判断，具体地：

建立横向安全距离模型：

式中：

DAB:横向安全距离，为自车与自车道目标车的距离；

ye:车道宽度，d自车宽度，t表示换道持续时间；

设置避撞模式切换判断条件为：当时，车辆进行纵向主动避撞，当车辆进行横向主动避撞，控制车辆转向系统执行避撞动作；

④工况4：自车车道有目标车，邻车道没有目标车，采用工况3的方法，进行模式切换，再进行车辆的主动避撞。

2.根据权利要求1所述的一种车辆主动避撞模式切换方法，其特征在于，所述步骤3的具体实现包括：

测量的相对距离Drelative≥Dw，系统无控制动作；测量的相对距离Dw≥Drelative≥Db时，对驾驶员进行避撞预警，预警后驾驶员无制动动作；测量的相对距离Drelative≤Db时，则系统进行主动避撞。

3.根据权利要求1所述的一种车辆主动避撞模式切换方法，其特征在于，d0选取数值为2-5米；Tr-d:选取数值为0.3-1秒；Tr-b选取数值为0.3秒；Tbr选取数值为0.3秒。