自动平衡坡地行走底盘的制作方法

本实用新型属于汽车机械领域，具体涉及一种车用底盘。

背景技术：

在田间作业往往不是一马平川，很多时候是凹凸不平，上坡下坡交替。很多农机不具备自动调节平衡功能，而导致其在田间作业时，随着地面高低不平，不能始终保持自动左右水平耕作，不能很好的适应于高低不平的丘陵地带，而影响田间作业效率以及作业速度。

技术实现要素：

本实用新型针对传统的农用车辆在坡地作业，重心偏移，容易侧翻，不能正常作业，影响作业效率而提出一种可以保持车辆平衡的底盘，使车辆保持中心，提高作业效率。

为了达到上述目的，本实用新型采用提出自动平衡坡地行走底盘，包括底盘，在底盘下方铰接有支腿总成，所述底盘上水平安装有角度传感器，所述支腿总成包括四条伸缩支腿，在每条伸缩腿外壁的一侧设有调节油缸，在调节油缸上设有油缸传感器，在伸缩支腿内部设有伸缩轴，伸缩轴末端连接有行走车轮，角度传感器以及油缸传感器均与控制器连接，所述底盘的平衡由角度传感器反馈到控制器，由控制器传递到油缸传感器，调节各个油缸的伸缩量，而实现控制伸缩支腿的伸缩量，使行走底盘自动保持平衡。

车辆在坡地作业时，角度传感器依据坡地倾斜度自动输出信号，自动瞬时调节支腿总成各个伸缩支腿上的调节油缸4的伸缩量，使底盘8始终保持水平状态，保证车辆持续作业。具备调平响应速度快，调平精度高的作用。

优选的，所述伸缩支腿包括固定在底盘下方的上套管，在上套管内设有下套管，调节油缸的缸体设置在上套管上，调节油缸伸缩杆铰接在下套管上。

套管形式的支腿，结构简单，可以随调节油缸的伸缩而伸缩。

优选的，所述伸缩轴包括同轴的上半轴以及下半轴，在上半轴以及下半轴外壁设有半轴套管5，半轴套管与下半轴为一体结构，半轴套管与上半轴下端通过花键连接，所述上半轴的上端与底盘的动力输出轴连接。

半轴套管5的下端与下半轴为一体结构，上端与上半轴通过花键连接，实现了稳定的传递扭矩，行走稳定。

优选的，所述半轴套管5外壁与下套管内壁固定连接。

实现伸缩轴与支腿共同伸缩，达到准确控制调节平衡的目的。

优选的，所述控制器设置在底盘上。控制器可以选择PLC控制器TSX08CD08R6、TM218LDA40DR4PHN等。

一种自平衡坡地用农机，包括以上任意一项所述的底盘。

采用此种底盘的农用机，可以顺利在斜坡上行走，提高作业效率。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于：

本装置能自动保持车辆底盘水平行走。自动调节左右车轮高低。调平快速、灵敏。车辆在坡地作业，能够通过角度传感器和油缸传感器监测反馈，保持车辆的重心不偏移，不容易侧翻，能正常作业，不影响作业效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为自平衡坡地用农机示意图；

以上各图中：下半轴1，上半轴2，上套管3，调节油缸4，半轴套管5，下套管6、车轮7，底盘8，农用机车身9。

具体实施方式

为了更好的理解本实用新型，下面结合附图和实施例做具体说明。

实施例1

如图1所述，自动平衡坡地行走底盘，包括底盘，在底盘下方铰接有支腿总成，底盘上水平安装有角度传感器，支腿总成包括四条伸缩支腿，伸缩支腿包括固定在底盘下方的上套管，在上套管内设有下套管，调节油缸的缸体设置在上套管上，调节油缸伸缩杆铰接在下套管上。在调节油缸上设有油缸传感器， 在伸缩支腿内部设有伸缩轴，伸缩轴包括同轴的上半轴以及下半轴，在上半轴以及下半轴外壁设有半轴套管5，半轴套管与下半轴为一体结构，半轴套管与上半轴下端通过花键连接，上半轴的上端与底盘的动力输出轴连接。半轴套管5外壁与下套管内壁固定连接。伸缩轴末端连接有行走车轮，角度传感器以及油缸传感器均与控制器连接，底盘的平衡由角度传感器反馈到控制器，由控制器传递到油缸传感器，调节各个油缸的伸缩量，而实现控制伸缩支腿的伸缩量，使行走底盘自动保持平衡。控制器设置在底盘上。

底盘上的角度传感器时时将检测到的角度信号，反馈到控制器，控制器依据坡度输出信号，位于支腿总成的各个调节油缸4伸缩运行，下套管6随着油缸伸缩杆伸长，沿着上套管3向下运动，同时位于下套管6内、与其一体的半轴套管5随着下套管6向下运动，半轴套管5带动下半轴1同时向下运动，自动调整车辆水平，使车辆自动保持水平运动，保证车辆正常作业。在平地时，底盘各伸缩支腿自动复位调平。

实施例2

如图2所示，一种自平衡坡地用农机，包括实施例1中的底盘。

采用以上底盘的农用机在田间坡地作业时，车辆底盘上的角度传感器时时将检测到的角度信号，反馈到控制器，控制器依据坡度输出信号，调节各个伸缩支腿的长度保持水平，使农用机的车身保持水平运动，不影响其正常的田间作业；当回到平地行驶时，自动复位调平。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。