本公开总体上涉及与交通工具相关的控制装置和方法，并且更具体地，涉及控制交通工具以自主驾驶模式或手动驾驶模式进行操作的方法和装置。
背景技术：
提高驾驶员便利性的多种功能被安装在交通工具上。
例如，可设置使交通工具自动地转向的自动转向功能。
自动转向功能起源于相关的电动助力转向(eps)，并且已经发展到包括车道保持辅助系统(lkas)的水平，这超越了简单的转向支持。
当交通工具在自主驾驶模式与手动驾驶模式之间选择性地切换时，驾驶交通工具的驾驶员可能难以适应交通工具的受控对象的变化。
例如，当以自主驾驶模式驾驶交通工具时，交通工具可响应于驾驶员的选择或紧急情况而转变到手动驾驶模式。在以上情形下，驾驶员可能需要时间来适应驾驶交通工具或操纵转向设备或踏板。
此外，当以手动驾驶模式驾驶交通工具时，交通工具可响应于驾驶员的选择或紧急情况而转变到自主驾驶模式。在以上情形下，交通工具被要求以考虑交通工具的驾驶情况的自主驾驶模式驾驶，从而增加驾驶员便利性。
技术实现要素：
技术问题
本公开的一个方面提供了控制交通工具以自主驾驶模式或手动驾驶模式进行操作的方法和装置。
技术方案
根据本公开的实施方式，提供了一种控制器控制交通工具的方法。交通工具被控制成以其中交通工具在未由交通工具的操作者操纵的情况下行驶的自主驾驶模式进行操作。接收切换到其中交通工具在由操作者操纵的情况下行驶的手动驾驶模式的请求。响应于该请求，根据交通工具的驾驶情况确定与交通工具的功能相关的操纵范围。交通工具被控制成以操作者的操纵根据操纵范围而受到限制的手动驾驶模式进行操作。
根据本公开的另一实施方式，提供了一种控制器控制交通工具的方法。交通工具被控制成以交通工具通过操作者的操纵行驶的手动驾驶模式进行操作。接收切换到其中交通工具在未由操作者操纵的情况下行驶的自主驾驶模式的请求。根据交通工具的驾驶情况确定操作者的意图。交通工具被控制成以根据操作者的意图而制定的自主驾驶模式进行操作。
根据本公开的另一实施方式，提供了一种用于控制交通工具的控制器。该控制器包括模式切换接收器，该模式切换接收器配置成在交通工具以自主驾驶模式操作时接收切换到手动驾驶模式的请求，其中，在自主驾驶模式中，交通工具在未由交通工具的操作者操纵的情况下行驶，在手动驾驶模式中，交通工具在由操作者操纵的情况下行驶。控制器还包括驾驶状态确定器，该驾驶状态确定器配置成响应于请求根据交通工具的驾驶情况确定与交通工具的功能相关的操纵范围。控制器还包括驾驶模式控制器，该驾驶模式控制器配置成控制交通工具以操作者的操纵根据操纵范围而受到限制的手动驾驶模式进行操作。
根据本公开的另一实施方式，提供了一种控制器控制交通工具的方法。根据交通工具正行驶的道路、周围交通工具、交通工具的操作者的状态以及交通工具的转向设备的操纵中的至少一项来确定交通工具的驾驶情况。基于交通工具的驾驶情况从第一手动驾驶模式、第二手动驾驶模式和自主驾驶模式中选择驾驶模式，其中：在第一手动驾驶模式中，操作者的操纵受到限制；在第二手动驾驶模式中，操作者的操纵不受限制；在自主驾驶模式中，交通工具在未由操作者操纵的情况下自动地行驶。交通工具被控制成以所选择的驾驶模式进行操作。
本发明的有益效果
在以下详细描述中直接公开或提出了能够通过示例性实施方式获得的或根据示例性实施方式预期的效果。例如，将在以下提供的详细描述中描述根据示例性实施方式预期的多种效果。
附图说明
根据结合附图的以下详细描述，本公开的以上和/或其它方面、特征和有益效果将更显而易见，在附图中：
图1是示出根据本公开的实施方式的控制器控制交通工具的情景的图；
图2a是示出根据本公开的实施方式的控制交通工具的控制器的框图；
图2b是示出根据本公开的实施方式的包括控制器的交通工具系统的框图；
图3a是示出根据本公开的实施方式的控制器控制交通工具的情景的图；
图3b是示出根据本公开的实施方式的图3a的控制器控制交通工具的过程的流程图；
图4a是示出根据本公开的实施方式的控制器控制交通工具的情景的图；
图4b是示出根据本公开的实施方式的图4a的控制器控制交通工具的过程的流程图；
图5a是示出根据本公开的实施方式的控制器控制交通工具的情景的图；
图5b是示出根据本公开的实施方式的图5a的控制器控制交通工具的过程的流程图；
图6a是示出根据本公开的实施方式的控制器控制交通工具的情景的图；
图6b是示出根据本公开的实施方式的图6a的控制器控制交通工具的过程的流程图；
图6c是示出根据本公开的实施方式的图6a的控制器控制交通工具的过程的流程图；
图7至图9是示出根据本公开的实施方式的控制器控制交通工具的情景的图；
图10至图14是示出根据本公开的实施方式的控制器控制交通工具的过程的流程图；以及
图15是示出根据本公开的实施方式的控制器的框图。
具体实施方式
参考附图详细地描述了本公开的实施方式。虽然相同的或相似的组件在不同的附图中示出，但是这些组件可由相同的或相似的附图标记标明。可能省略了对本领域中已知的结构或过程的详细描述以避免使本公开的主题不清楚。
如本文中所使用的，诸如“具有”、“可具有”、“包括”和“可包括”的表达指的是存在相应的特征(例如，诸如数字、功能、操作或组件的元素)，而不排除存在至少一个附加特征。
如本文中所使用的，诸如“a或b”、“a或/和b中的至少一项”以及“a或/和b中的一项或多项”的表达可包含一起列出的项目的每种可行的组合。例如，表达“a或b”、“a和b中的至少一项”或“a和b中的一项或多项”可以指：(1)包括至少一个a；(2)包括至少一个b；或(3)既包括至少一个a又包括至少一个b。
诸如“第一”、“第二”等表达可修饰多种元件，而与元件的顺序和/或重要性无关，并且该表达仅用于区分一个元件与另一元件，但是不旨在限制相应的元件。
当特定元件(例如，第一元件)被描述为与另一元件(例如，第二元件)可操作地或通信地联接或者可操作地或通信地联接/连接到另一元件(例如，第二元件)时，应理解，该特定元件可与该另一元件直接联接(或直接联接到该另一元件)，或者经由又一元件(例如，第三元件)联接。相反，当特定元件(例如，第一元件)被称为与另一元件(例如，第二元件)“直接联接”或“直接联接/连接”到另一元件(例如，第二元件)时，应理解，在该特定元件与该另一元件之间不存在其它元件(例如，第三元件)。
如本文中所使用的表达“配置成”可根据情况与“适合于”、“具有能力以…”、“设计成”、“适应于”、“制造成”以及“有…的能力”互换。表达“配置成”可不必是指硬件层面上的“专门设计成”。代替地，在特定情形下，表达“配置成…的装置”可意味着装置“能够”与另一装置或组件。例如，短语“配置成执行a、b和c的处理器”可指执行相应的操作的专用处理器(诸如，嵌入式处理器)，或能够通过执行存储在存储器设备上的一个或多个软件程序来执行相应的操作的通用处理器(诸如，中央处理单元(cpu)或应用处理器(ap))。
在本文中，术语用于描述特定的实施方式而不旨在限制另一示例性实施方式的范围。除非另有说明，否则单数表达可包含复数表达。本文中所使用的术语(包括技术术语或科学术语)可具有与本文中所描述领域的技术人员所通常理解的含义相同的含义。在本文中使用并且在词典中具有定义的术语可根据与相关技术中使用的相同的或相似的语境进行解释，并且除非在本文中另有说明，否则这些术语不应被解释为理想化或过度形式化的含义。本文中限定的术语可不以排除本公开的实施方式的方式进行解释。
根据实施方式，自主驾驶模式可表示交通工具在不需要驾驶员(例如，坐在驾驶员的位置中的交通工具乘客或交通工具操作者)的干预的情况下自动行驶的模式。自主驾驶模式可被称为自动驾驶模式。此外，根据实施方式，手动驾驶模式可表示交通工具在驾驶员的操纵的情况下手动行驶的模式。此外，根据实施方式，半自主驾驶模式可表示交通工具根据其中驾驶员的操纵受到部分限制的手动驾驶模式进行操作。半自主驾驶模式可被称为半自动驾驶模式或半手动驾驶模式。
根据实施方式，控制器可以是交通工具的一部分或安装在交通工具上的外部设备。
当控制器是交通工具的一部分时，控制器可以是诸如高级驾驶员辅助系统(adas)的高级驾驶辅助系统或上述系统的一部分。此外，控制器可以是电子地控制与驾驶交通工具相关的多种功能的电子控制设备(诸如，电子控制单元(ecu))，或上述设备的一部分。
当控制器是安装在交通工具上的外部设备时，控制器可以是诸如连接到交通工具连接器(例如，车载诊断系统(obd)组件，obd连接器等)的obd、全球定位系统(gps)等驾驶辅助设备，或上述设备的一部分。
此外，控制器可以是便携式电话装置、智能电话、平板个人计算机(pc)、移动电话、视频电话、电子书阅读器、台式个人计算机、膝上型个人计算机、上网本计算机、个人数字助理(pda)、便携式多媒体播放器(pmp)、mp3播放器、移动医疗设备、相机、物联网设备和可穿戴设备，或可以是它们中的一部分。
根据实施方式，交通工具可以是载有人或货物以移动该人或货物的设备。交通工具可例如包括汽车、飞机、摩托车、船或火车。
图1是示出根据本公开的实施方式的控制器控制交通工具的情景的图。
参考图1a，交通工具10可以以自主驾驶模式进行操作，在该自主驾驶模式中，交通工具在没有驾驶员的操纵的情况下在弯曲道路101上行驶。
当交通工具10以自主驾驶模式进行操作时，控制器可接收切换到手动驾驶模式的请求，在该手动驾驶模式中，交通工具在有驾驶员的操纵的情况行驶。例如，用户可按压设置在交通工具10的仪表板上的手动切换按钮11。
此外，控制器可接收根据基于驾驶员的状态(例如，驾驶员的手部位置、脚部位置、身体位置和面部位置中的至少一项)发生的事件的切换请求、根据基于交通工具10的紧急情况发生的事件的切换请求以及基于交通工具10的周围环境出现的切换请求。
根据以上描述的多种方法的将交通工具10切换到手动驾驶模式的请求可以应用到以下描述的所有实施方式。
响应于所接收的切换请求，控制器可根据交通工具10的驾驶情况来确定驾驶员对驾驶交通工具10所需的多个驾驶功能中的一个功能的操纵范围。
例如，控制器可根据交通工具10正行驶的道路的弯曲程度来确定可以由驾驶员操纵的与交通工具10的转向功能相关的转向范围。具体地，控制器可通过参考交通工具行驶所处的地图来获得道路的弯曲信息。交通工具10行驶的道路的地图可存储在交通工具10的存储器中或可从交通工具10外部的设备(例如，服务器或云服务器)接收。
控制器可使用所获得的道路的弯曲信息来确定可以由驾驶员转动的设置在交通工具10上的转向设备201(例如，方向盘)的转动角。此外，控制器可使用交通工具10正行驶的道路的车道信息、护栏程度以及其它障碍物信息中的至少一项来确定可以由驾驶员操纵的转向范围。在本文中，确定驾驶员的操纵范围可表示能够由驾驶员操纵的范围或不能够由驾驶员操纵的范围。
如图1b中所示，当确定可以由驾驶员操纵的范围时，控制器可控制交通工具10以其中驾驶员的操纵受到部分限制的手动驾驶模式进行操作。例如，控制器可控制交通工具10以其中转向设备201的转动角受到限制的手动驾驶模式进行操作。例如，当交通工具10的转向设备201在没有限制的情况下可以转动的转动角的范围是θ11时，控制器可控制交通工具10，使得转向设备201转动的转动角的范围可以是θ12。
由此，当接收到从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式的请求时，控制器100可控制交通工具10以其中为了交通工具10的驾驶安全而部分限制驾驶员的操纵的手动驾驶模式进行操作。
此外，当接收到从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式的请求时，控制器100可控制交通工具10以考虑到多种自主驾驶参数(诸如，驾驶员的状态，交通工具的状态以及交通工具的周围环境)的自主驾驶模式进行操作。
图2a是示出根据本公开的实施方式的交通工具的控制器的框图。
参考图2a，控制器100包括模式切换接收器101、驾驶状态确定器102和驾驶模式控制器103。
模式切换接收器101、驾驶状态确定器102和驾驶模式控制器103可以是至少一个处理器中所包括的模块。此外，模式切换接收器101、驾驶状态确定器102和驾驶模式控制器103可被共同称为处理器。
模式切换接收器101、驾驶状态确定器102和驾驶模式控制器103可根据它们的功能进行区分，并且每个单元的名称可以根据实现方式而不同。每个单元可包括软件模块或硬件模块。
当交通工具10以自主驾驶模式操作时，模式切换接收器101可接收切换到其中交通工具在有驾驶员的操纵的情况下行驶的手动驾驶模式的请求。此外，当交通工具10以手动驾驶模式操作时，模式切换接收器101可接收切换到其中交通工具在没有驾驶员的操纵的情况下行驶的自主驾驶模式的请求。
例如，模式切换接收器101可接收根据选择交通工具10上设置的手动切换用户接口(例如，手动切换按钮)或自动切换用户接口(例如，自动切换按钮)作为切换请求的用户操纵的切换请求。此外，模式切换接收器101可接收根据基于驾驶员的状态、交通工具的状态或交通工具的周围环境而发生的事件的切换请求。
响应于通过模式切换接收器101的切换请求，驾驶状态确定器102可根据交通工具10的驾驶情况来确定驾驶员对交通工具10的多个驾驶功能中的一个功能的操纵范围。
例如，驾驶状态确定器102可根据交通工具10正行驶的道路的弯曲程度或交通规则来确定可以由驾驶员操纵的与交通工具10的转向功能相关的转向范围。
此外，驾驶状态确定器102可根据交通工具10正行驶的道路的弯曲程度或交通规则来确定可以由驾驶员操纵的与交通工具10的加速功能相关的加速范围。
此外，驾驶状态确定器102可根据道路上的相邻车道中的另一交通工具的状态来确定可以由驾驶员操纵的与交通工具10的转向功能相关的转向范围或加速范围。
根据实施方式，当驾驶状态确定器102确定可以由驾驶员操纵的转向范围时，驾驶状态确定器102可确定可以由驾驶员转动的设置在交通工具10上的转向设备的转动角。此外，当驾驶状态确定器102确定可以由驾驶员操纵的加速范围时，驾驶状态确定器102可确定交通工具10上设置的加速设备可以倾斜的倾斜角或根据加速设备的坡度确定速度增长率。
驾驶状态确定器102可根据交通工具10的驾驶状态确定驾驶交通工具10的驾驶员的意图。
例如，驾驶状态确定器102可基于驾驶员的状态、交通工具10的状态和交通工具10的周围环境中的至少一项来确定驾驶交通工具10的驾驶员的意图。例如，当确定驾驶员的意图是要降低交通工具的速度时，驾驶模式控制器103可控制交通工具10以其中速度受到限制的自主驾驶模式进行操作。
驾驶模式控制器103可根据驾驶状态确定器102中确定的结果控制交通工具10以手动驾驶模式或自主驾驶模式进行操作。
例如，驾驶模式控制器103可控制交通工具10以其中驾驶员的操纵根据驾驶状态确定器102中确定的操纵的范围受到部分限制的手动驾驶模式进行操作。
此外，驾驶模式控制器103可控制交通工具10以其中根据驾驶状态确定器102中确定的驾驶员的意图而制定的自主驾驶模式进行操作。
图2b是根据本公开的实施方式的关于包括控制器的交通工具的系统的框图。
参考图2b，交通工具10可包括作为控制器100的一个示例的adas、执行与交通工具10的驾驶(诸如，交通工具10的驾驶/制动/转向)相关的通用控制的ecu206、控制交通工具10的门的门控制器204、门205、转向设备201(例如，方向盘)、加速设备202(例如，加速踏板)、减速设备208(例如，制动踏板)、通信器207和传感器203。
具体地，ecu206可通过感测交通工具10的状态来确定燃料喷射量和点火时间，使得交通工具10的发动机保持有序。例如，ecu206可校正水温传感器和氧气传感器，并且可基于点火时间的歧管绝对压力(map)和燃料喷射的map来调整喷射器的转换比，其中，点火时间的map和燃料喷射的map是通过考虑关于交通工具10的发动机的转速、吸入空气量、吸入压力和加速器的打开程度而预先建立的。
此外，通信器207可通过使用远程通信模块或近场通信模块来执行与位于交通工具10外部的外部设备300(例如，云服务器)的通信。当使用远程通信模块时，通信器207可根据诸如电气和电子工程师协会(ieee)、第三代(3g)、第三代合作伙伴计划(3gpp)、长期演进(lte)和gps的通信标准来执行与外部设备300的通信。当使用近场通信模块时，通信器207可根据诸如wi-fi、蓝牙、zigbee、picocast等通信标准来执行与外部设备300的通信。
此外，当根据有线通信方法执行通信时，通信器207可例如使用20针连接器、16针连接器或通用串行总线(usb)连接器。通信器207可根据诸如车载诊断版本i(obd-1)、obd-2、欧洲车载诊断(eobd)、韩国车载诊断(kobd)、k-line、rs-232、控域网(can)等通信协议来执行通信。
传感器203可感测交通工具10的周围环境或驾驶交通工具10的驾驶员的情况。传感器203可包括诸如激光雷达(lidar)传感器、雷达传感器、超声传感器和视觉传感器的物体传感器以感测交通工具10的周围环境。在本文中，交通工具10的周围环境可表示关于位于交通工具10的周围区域中的另一交通工具的信息或关于位于交通工具10附近的物体或人的信息。
此外，传感器203可包括噪声传感器、移动传感器、视频传感器、触摸传感器等以感测驾驶员的情况。在本文中，驾驶员的情况可表示驾驶员的疲劳度或驾驶员的驾驶姿势。具体地，驾驶员的疲劳度可通过跟踪驾驶员的目光和驾驶员的面部移动来确定。
此外，传感器203还可包括加速度传感器、陀螺仪传感器、照度传感器、接近传感器、压力传感器、噪声传感器(例如，麦克风)、视频传感器(例如，相机模块)、温度传感器、震动传感器和定时器中的至少一种传感器。
根据实施方式，传感器203和ecu206可实现为控制器100的一部分或与控制器100分离的单元。此外，ecu206和传感器203的一部分可实现为控制器100的一部分。此外，根据实施方式，感测特定信息(例如，交通工具10的周围环境，驾驶员的状态，交通工具10的状态)的控制器100可包括通过与控制器100分离设置的传感器203或ecu206接收感测结果以及通过控制器100直接感测。
交通工具10还可包括存储用于控制交通工具10的多种程序和数据的存储器。根据实施方式，存储器的至少一部分可包括在交通工具10的控制器100或ecu206中。此外，存储器可包括在交通工具10的一个区域中或可电连接到控制器100。
存储器可例如包括内部存储器或外部储存器。内部存储器可包括易失性存储器(例如，动态随机存取存储器(ram)(dram)、静态ram(sram)、同步动态ram(sdram))、非易失性存储器(例如，一次性可编程只读存储器(rom)(otprom)、可编程rom(prom)、可擦除可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)、掩码rom、快闪rom))、闪速存储器(例如，nand闪存或nor闪存)、硬盘驱动器或固态驱动器(ssd)中的至少一种。
外部储存器还可例如包括闪速驱动器，诸如，紧凑式闪存(cf)、安全数字(sd)、微型安全数字(micro-sd)、迷你安全数字(mini-sd)、极限数字(xd)、多媒体卡(mmc)或记忆棒。
存储器中存储的程序可实现为软件、固件、硬件，或者可实现为软件、固件、硬件中的至少两种的组合。
程序的至少一部分可通过交通工具10的控制器100实施。
例如，控制器可调用存储器中存储的程序的指令，并且在交通工具10在自主驾驶模式中操作时可根据基于调用的指令的计算来接收切换到其中交通工具在有驾驶员的操纵的情况下行驶的手动驾驶模式的请求。
响应于所接收的切换请求，控制器100可根据交通工具10的驾驶状态来确定驾驶员对交通工具10执行的多个驾驶功能中的一个功能的操纵范围，并且可控制交通工具10以其中驾驶员的操纵根据所确定的操纵范围受到部分限制的手动驾驶模式进行操作。
替代地，控制器可调用存储器中存储的程序的指令，并且在交通工具10在手动驾驶模式中操作时可根据基于调用的指令的计算来接收切换到其中交通工具在没有驾驶员的操纵的情况下行驶的自主驾驶模式的请求。
响应于所接收的切换请求，控制器100可根据交通工具10的驾驶状态确定驾驶交通工具10的驾驶员的意图，并且控制交通工具10以其中根据所确定的驾驶员的意图制定的自主驾驶模式进行操作。
返回参考图2b，交通工具10可例如以自主驾驶模式进行操作。
在以上描述的情形下，当驾驶员选择手动驾驶模式按钮时，ecu206可将根据选择按钮产生的切换到手动驾驶模式的请求信号发送到adas100。
adas100可接收用于切换到手动驾驶模式的请求信号，并且基于传感器203中感测的值确定交通工具10的驾驶状态。此外，adas100可根据所确定的驾驶状态来确定驾驶员对由交通工具10执行的多个驾驶功能中的一个功能的操纵范围。
例如，adas100可通过通信器207从外部设备300(例如，云)获得地图以确定操纵范围。此外，adas100可从交通工具10的存储器获得地图。地图可以是高精度地图。高精度地图可以是其中可以以厘米为单位记录有关道路的信息的地图。高精度地图可包括多种信息，诸如，交通工具10正行驶的道路的车道信息、交通规则信息以及弯曲和倾斜道路信息。
adas100可利用所获得的地图通过考虑道路状态(例如，弯曲程度或路面状态)来将转向设备201的操纵角确定为驾驶员的操纵的范围。
根据所确定的操纵的范围，adas100可将信号发送到ecu206以控制交通工具10以其中驾驶员的操纵受到部分限制的手动驾驶模式进行操作。当ecu206接收控制信号时，ecu206可以以其中转向设备201的操纵受到部分限制的手动驾驶模式操作交通工具10。
图3a是示出根据本公开的实施方式的控制器控制交通工具的情景的图。
参考图3a的(a)，控制器100可在交通工具10以自主驾驶模式操作时接收切换到手动驾驶模式的请求。
响应于所接收的切换请求，控制器100可根据交通工具10正行驶的道路的交通规则来确定可以由驾驶员操纵的与交通工具的转向功能相关的转向范围。例如，控制器100可基于车道301的交通规则来确定是否改变交通工具10正行驶的车道301。当交通工具10不可以改变车道301(例如，交通工具在实线车道内行驶)时，控制器100可确定可以由驾驶员操纵的与交通工具10的转向功能相关的转向范围。
如图3a的(b)中所示，当确定转向范围时，控制器100可控制交通工具10以其中转向范围受到限制的手动驾驶模式进行操作。
例如，控制器100可控制交通工具10以其中转向设备201的转动角受到限制的手动驾驶模式进行操作。具体地，当交通工具10的转向设备201在没有限制的情况下可以转动的角度的范围是θ31时，控制器100可控制交通工具10，使得转向设备201转动的转动角的范围可以是θ32。
图3b是示出根据本公开的实施方式的关于图3a的控制器100控制交通工具10的过程的流程图。
参考图3b，在步骤s311中，交通工具10以自主驾驶模式进行操作。
在步骤s312中，确定控制器100是否接收到切换到交通工具10的手动驾驶模式的请求。
当接收到切换请求时，控制器100根据交通工具10正行驶的路径的交通规则来确定可以由驾驶员操纵的与交通工具10的转向功能相关的转向范围。
具体地，在步骤s313中，控制器100感测交通工具10当前行驶的车道。
在步骤s314中，控制器100确认所感测的车道上的交通规则。
例如，控制器100可获得关于地图和与由交通工具10感测的车道有关的交通规则的信息。关于地图和交通规则的信息可从存储器或外部设备300(例如，服务器、云服务器、与交通工具10集成或安装在交通工具10的外部的导航)获得。控制器100可通过使用所获得的信息来确认交通工具10正行驶的车道是否是实线车道或交通工具10正行驶的局部区域是否是禁止调头区域。
在步骤s315中，基于感测的车道和感测的车道上的交通规则，控制器100确定交通工具10是否位于车道可以改变的区域中。
当交通工具10位于车道不可以改变的区域中时，在步骤s316中，控制器100控制交通工具10以其中可以由驾驶员操纵的转向范围受到限制的手动驾驶模式进行操作。例如，控制器100可限制可以由驾驶员操纵的转向范围，使得交通工具10不可以移动出实线。
当交通工具10位于车道可以改变的区域中时，在步骤s317中，控制器100控制交通工具10以其中交通工具10的转向范围不受限制的手动驾驶模式进行操作。此外，控制器100可控制交通工具10手动驾驶模式进行操作，在该手动驾驶模式中，可以由驾驶员操纵的转向范围受到限制，但是该转向范围比步骤s316中可以由驾驶员操纵的转向范围宽。
图4a是示出根据本公开的另一实施方式的控制器控制交通工具的情景的图。
参考图4a的(a)，控制器100可在交通工具10正以自主驾驶模式操作时接收切换到手动驾驶模式的请求。
响应于所接收的切换请求，控制器100可根据相邻车道中的另一交通工具401的状态来确定可以由驾驶员操纵的与交通工具的转向功能相关的转向范围。例如，控制器100可确定相邻车道中的另一个交通工具401是否位于距交通工具10的特定距离内。当另一个交通工具401位于距交通工具10的特定距离内时，控制器100可确定可以由驾驶员操纵的与交通工具10的转向功能相关的转向范围。此外，控制器100可通过使用关于另一个交通工具401的速度和距离的信息来确定碰撞可能性。当碰撞可能性小于预设值时，控制器100可确定可以由驾驶员操纵的与交通工具10的转向功能相关的转向范围。
如图4a的(b)中所示，当确定转向范围时，控制器100可控制交通工具10以其中转向范围受到限制的手动驾驶模式进行操作。
例如，控制器100可控制交通工具10以其中转向设备201的转动角受到限制的手动驾驶模式进行操作。具体地，当交通工具10的转向设备201在没有限制的情况下可以转动的角度是θ41时，控制器100可控制交通工具10，使得转向设备201转动的转动角的范围可以是θ42。
此外，控制器100可控制交通工具10以其中交通工具10的加速范围受到限制的手动驾驶模式进行操作。例如，控制器100可控制交通工具10以其中加速设备202的加速范围受到限制的手动驾驶模式进行操作。
图4b是示出根据本公开的实施方式的关于图4a的控制器控制交通工具的过程的流程图。
参考图4b，在步骤s411中，交通工具10以自主驾驶模式进行操作。
控制器100可感测交通工具10的路径上是否存在另一交通工具。
具体地，在步骤s412中，控制器100确定在交通工具10的车道中是否存在抢险车(例如，巡逻车或救护车)。
当在交通工具10的路径中存在抢险车时，在步骤s413中，控制器100控制交通工具10改变到另一车道。
在以上情形下，在步骤s414中，控制器100确定是或否接收到切换到手动驾驶模式的请求。
当接收到切换请求时，控制器100根据相邻车道的状态来确定可以由驾驶员操纵的与交通工具10的转向功能相关的转向范围。
具体地，在步骤s415中，控制器100确定抢险车是否位于距交通工具10的特定距离(例如，10m)内。
当抢险车位于距交通工具10的特定距离内时，在步骤s416中，控制器100控制交通工具10以其中可以由驾驶员操纵的转向范围受到限制的手动驾驶模式进行操作。例如，控制器100可限制可以由驾驶员操纵的转向范围，使得交通工具10不可进入相邻的车道。
当抢险车位于距交通工具10的特定距离之外时，在步骤s417中，控制器100控制交通工具10以其中可以由驾驶员操纵的转向范围不受限制的手动驾驶模式进行操作。
图5a是示出根据本公开的另一实施方式的控制器控制交通工具的情景的图。
参考图5a的(a)，交通工具10可朝向目的地511以自主驾驶模式进行操作。例如，当确定驾驶员过度疲劳时，控制器100可控制交通工具10将目的地511指定为休息区并以自主驾驶模式进行操作。
在以上情形下，控制器100可接收切换到手动驾驶模式的请求。例如，控制器100可根据基于驾驶员的状态所发生的事件(例如，驾驶员的疲劳度降低)来接收切换到手动驾驶模式的请求。
如图5a的(b)中所示，响应于所接收的切换请求，控制器100可以以手动驾驶模式控制交通工具10。此外，控制器100可向用户通知交通工具10切换到手动驾驶模式。例如，控制器100可使交通工具10的手动驾驶模式按钮闪烁或产生报警声。由此，驾驶员可手动地控制交通工具10。
图5b是示出根据本公开的实施方式的关于图5a的控制器100控制交通工具10的过程的流程图。
参考图5b，在步骤s511中，交通工具10以手动驾驶模式进行操作。
在步骤s512中，控制器100感测交通工具10的驾驶员的情况(例如，疲劳度)。例如，交通工具10的传感器203可基于驾驶员的活动模式(例如，眨眼，摇头)来感测驾驶员的疲劳度。
在步骤s513中，基于所感测的疲劳度，控制器100确定驾驶员的疲劳度是否大于或等于特定值。
当驾驶员的疲劳度大于或等于特定值时，在步骤s514中，控制器100控制交通工具10以自主驾驶模式进行操作。
在这种情况下，控制器100可改变目的地或交通工具10正行驶的路径。改变的目的地可以是附近的休息区或驾驶员可以休息一下并且可以停放交通工具的局部区域。
在s513-n处，当驾驶员的疲劳度小于特定值时，控制器100回到步骤s512并继续感测驾驶员的疲劳度。
在步骤s515中，即使当交通工具10正以自主驾驶模式操作时，控制器100也继续感测驾驶员的状态(例如，驾驶员的疲劳度)。
在步骤s516中，基于感测的疲劳度，控制器100确定驾驶交通工具10的驾驶员的疲劳度是否小于特定值。在这里，s516的‘特定值’与s513的‘特定值’不同。然而，本公开不限于此，并且根据‘特定值’的制定者的意图，s516的‘特定值’可与s513的‘特定值’相同。
当驾驶员的疲劳度不小于特定值时，控制器100接收切换到关于交通工具10的手动驾驶模式的请求。在步骤s517中，响应于所接收的切换请求，控制器100控制交通工具10再次以手动驾驶模式进行操作。
在s516-n处，当驾驶员的疲劳度小于特定值时，控制器100回到步骤s515并继续感测驾驶员的疲劳度。
图6a是示出根据本公开的另一实施方式的控制器控制交通工具的情景的图。
当交通工具10以自主驾驶模式操作时，可能发生驾驶员意外地想操纵交通工具10的情况。
当由于出现交通工具10的传感器203(例如，物体传感器)未能感测到的障碍物而导致驾驶员想要手动地改变驾驶路径时，或当在交通工具10临时停车的情况下驾驶员试图打开交通工具10的门时，可能发生以上情况。
为了响应紧急情况，控制器100可控制交通工具10部分地以自主驾驶模式操作。
参考图6a的(a)，控制器100可在交通工具10正以自主驾驶模式操作时感测识别到紧急情况的驾驶员的操纵。例如，控制器100可能非正常地转动转向设备201或感测到在转向设备201上施加力的驾驶员的操纵以避开障碍物601并突然改变当前行驶路径。此外，控制器100可能感测到选择设置在交通工具10的仪表板上的紧急情况按钮的用户输入。在本文中，紧急情况按钮可包括设置成用于选择以便从自主驾驶模式迅速切换到手动驾驶模式的手动驾驶模式按钮以及单独设置的紧急按钮。
当感测到驾驶员的操纵是非正常地操纵转向设备201时，控制器100可确定传感器203未能感测到障碍物601的紧急情况。
接下来，如图6a的(b)中所示，控制器100可控制交通工具10部分地以自主驾驶模式操作，其中，交通工具10通过考虑驾驶员的路径602来提供新路径603以避开障碍物601。因此，控制器100可控制交通工具10来避开障碍物601，使得驾驶员可以朝着优化的安全路径603驾驶。
根据另一实施方式，控制器100可控制交通工具10以手动驾驶模式进行操作，直到控制器100通过感测驾驶员的状态来在紧急情况下产生新的路径。
图6b是示出根据本公开的实施方式的关于图6a的控制器控制交通工具的过程的流程图。
参考图6b，在步骤s611中，交通工具10以自主驾驶模式进行操作。
在步骤s612中，交通工具10感测根据驾驶员的操纵对转向设备201的操纵。
当感测到对转向设备201的操纵时，在s613中，交通工具10确定对转向设备201的操纵是否是根据用户的意图执行的。
当确定操纵是根据用户的意图而执行的时，在步骤s614中，控制器100重新制定交通工具10到另一路径的驾驶路径。
同时，在s613-n处，当操纵不是根据用户的意图而执行的时，在步骤s615中，控制器100可将交通工具10的行驶路径保持为先前的路径。
图6c是示出根据本公开的实施方式的关于图6a描述的控制器控制交通工具的过程的流程图。
参考图6c，在s621处，交通工具10以自主驾驶模式进行操作。
在步骤s622中，控制器100感测转向设备201的转动值。转动值可以是例如转向设备201转动的转动速度和转动力中的至少一项。
在步骤s623中，控制器100确定感测的转动值是否大于或等于临界值。
当感测的转动值大于或等于临界值时，在步骤s624中，控制器100感测转向设备201所引导的方向。
此外，在步骤s625中，控制器100确定交通工具10正行驶的车道是否可以朝向转向设备201所引导的方向改变。
当不可以改变交通工具10的车道时，在步骤s628中，控制器100将交通工具10切换到紧急状态中。例如，控制器100可使交通工具10的应急灯闪烁、保持交通工具10上设置的安全设备准备就绪并且快速降低交通工具10的速度。
当交通工具10的车道可以改变时，在步骤s626中，控制器100进行控制，使得交通工具10的车道可以朝向转向设备201所引导的方向改变。此外，在步骤s627中，控制器100确定在交通工具10的改变的路径上是否存在障碍物。当存在障碍物时，在步骤s628中，控制器100将交通工具10切换到紧急状态中。
当切换到紧急状态中时，在步骤s629中，控制器100控制交通工具10以手动控制模式进行操作直到建立避免紧急情况的新路径。
当交通工具10以手动控制模式进行操作时，在步骤s630中，控制器100将交通工具10的自主驾驶模式中的驾驶路径重新建立到另一路径。在此情况下，控制器100可感测交通工具10正行驶的道路的曲率和路面状态，并且基于以上描述的感测制定交通工具10将行驶的新路径。此外，控制器100可通过使用关于交通工具10的路径上的车道的信息(例如，实线或中心线)或关于防护栏的信息来制定交通工具10将行驶的新路径。
当制定了新路径时，在步骤s631中，控制器100控制交通工具10在重新制定的路径上以自主驾驶模式进行操作。此外，控制器100可根据用户选择来控制交通工具10继续以手动驾驶模式进行操作。
返回参考步骤s623，当确定感测的转向设备201的转动值小于临界值时，在步骤s632中，控制器100感测施加在交通工具10的转向设备201上的力。所施加的力可以是驾驶员将转向设备201朝向驾驶员用力拉动的力。
在步骤s633中，确定所施加的力是否大于或等于临界值。在这里，s633的‘临界值’与s623的‘临界值’不同。然而，本公开不限于此，并且根据‘临界值’的制定者的意图，s633的‘临界值’可与s623的‘临界值’相同。如以上关于步骤s625至s631所描述的，当所施加的力大于或等于临界值时，控制器100通过考虑是否改变交通工具10的车道来控制交通工具10在重新制定的路径上以自主驾驶模式进行操作。
当所施加的力小于临界值时，在步骤s634中，控制器100确定是否发生另一紧急事件。另一紧急事件可根据用户选择交通工具10的仪表板上的紧急按钮而发生。
当未发生紧急事件时，控制器100继续以自主驾驶模式进行操作并返回到步骤s621。
当发生紧急事件时，在步骤s635中，控制器100感测驾驶员的状态。
在步骤s636中，控制器100基于所感测的驾驶员的状态来确定驾驶员的状态是正常还是异常。驾驶员的正常状态可表示关于驾驶员的手部和脚部的位置位于交通工具10中的正常位置中(例如，脚部位置在踏板的中央，两只手的角度在方向盘的特定范围内)。同时，驾驶员的异常状态可表示关于驾驶员的手部和脚部的位置位于交通工具10中的异常位置中。
当驾驶员的状态正常时，在步骤s629中，控制器100控制交通工具10以手动控制模式进行操作。
当驾驶员的状态异常时，在步骤s635中，控制器100感测驾驶员的状态直到驾驶员的状态回到正常。即使当发生交通工具10的紧急情况时，控制器100也可控制交通工具10继续以自主驾驶模式进行操作。
图7是示出根据本公开的另一实施方式的控制器控制交通工具的情景的图。
参考图7的(a)，交通工具10可在交通工具10以自主驾驶模式操作时停车(或停放)。在以上情形下，控制器100可感测用户试图打开交通工具10的门。
当感测到用户试图打开门时，控制器100可通过使用传感器203(例如，物体传感器)感测交通工具10周围的物体。此外，控制器100可通过使用关于交通工具10所处道路的信息(例如，路肩道路位置，人行道道路位置)来识别交通工具10的周围环境。
如图7的(b)中所示，基于关于周围环境的感测结果或识别结果，控制器100可控制交通工具10在不存在物体的安全方向上打开门205-2，同时防止门205-1在周围区域中存在物体时打开。此外，当靠近人行道时，控制器100可控制交通工具10打开门205-2。
图8是示出根据本公开的另一实施方式的控制器控制交通工具的情景的图。
参考图8的(a)，交通工具10可以以自主驾驶模式进行操作。
当交通工具10以自主驾驶模式进行操作时，控制器100可接收切换到手动驾驶模式的请求。例如，控制器可根据通过按压设置在交通工具10的仪表板上的手动切换按钮11的用户操纵来接收切换到手动驾驶模式的请求。
响应于所接收的切换请求，控制器100可根据交通工具10正行驶的道路的交通规则来确定可以由驾驶员操纵的与交通工具10的加速功能相关的加速范围。
例如，控制器100可获得交通工具10正行驶的道路上是否存在测速相机801、速度限制范围、速度限制区域和速度控制区域中的至少一项信息。有关速度限制范围的信息可从交通工具10的存储器或外部设备300获得。
控制器100可利用所获得的信息确定可以由驾驶员操纵的加速范围。例如，控制器100可确定交通工具10的加速设备可以倾斜的倾斜角。此外，控制器100可根据交通工具10中的加速设备的坡度限制交通工具10的速度增长率。
如图8的(b)中所示，当确定可以由驾驶员操纵的加速范围时，控制器100可控制交通工具10以其中关于交通工具10的加速设备202的加速范围受到限制的手动驾驶模式进行操作。例如，当交通工具10的加速设备202在没有限制的情况下可以倾斜的倾斜角范围是θ81时，控制器100可控制交通工具10，使得加速设备202倾斜的倾斜角范围可以是θ82。
图9是示出根据本公开的另一实施方式的控制器控制交通工具的情景的图。
参考图9，交通工具10可以以其中交通工具在弯曲道路901上行驶的自主驾驶模式进行操作。
控制器100可在交通工具10以自主驾驶模式操作时接收切换到手动驾驶模式的请求。例如，控制器可根据通过按压设置在交通工具10的仪表板上的手动切换按钮11的用户操纵来接收切换到手动驾驶模式的请求。
响应于所接收的切换请求，控制器100可根据交通工具10正行驶的道路的弯曲程度来确定可以由驾驶员操纵的与交通工具的加速功能相关的加速范围。
例如，控制器100可获得有关交通工具10正行驶的道路的弯曲信息、倾斜信息、路面信息和天气信息中的至少一项信息。
控制器100可利用所获得的信息确定可以由驾驶员操纵的加速范围。
如图9的(b)中所示，当确定可以由驾驶员操纵的加速范围时，控制器100可控制交通工具10以其中交通工具10中的加速设备202的加速范围受到限制的手动驾驶模式进行操作。例如，当交通工具10的加速设备202在没有限制的情况下可以倾斜的倾斜角范围是θ91时，控制器100可控制交通工具10，使得加速设备202倾斜的倾斜角范围可以是θ92。
图10是示出根据本公开的实施方式的控制器控制交通工具的过程的流程图。
参考图10，在步骤s1001中，交通工具10以自主驾驶模式进行操作。
在以上情形下，在步骤s1002中，控制器100感测交通工具10的驾驶情况。例如，控制器100可感测驾驶员的状态、交通工具10的状态和交通工具10的周围环境(例如，是否存在障碍物，车道信息)中的至少一项。
在步骤s1003中，控制器100通过使用感测的驾驶情况来确定交通工具10的驾驶员是否处于危险情况中。
当驾驶员面临危险情况时，在步骤s1004中，控制器100控制交通工具10结束自主驾驶模式并以手动控制模式进行操作。
当确定驾驶员未面临危险情况时，在步骤s1005中，控制器100确定是否接收到切换到手动驾驶模式的请求。
当接收到切换到手动驾驶模式的请求时，在步骤s1006中，交通工具10以手动驾驶模式进行操作。
当以手动驾驶模式操纵时，在步骤s1007中，控制器100感测交通工具10的驾驶情况。控制器100感测驾驶员的状态、交通工具10的状态和交通工具10的周围环境中的至少一项作为交通工具10的驾驶情况。
当感测驾驶员的状态时，控制器100可例如感测关于驾驶员的手部位置、脚部位置、目光和眨眼数目中的至少一项。
当感测交通工具10的状态时，控制器100可感测并比较关于交通工具10的先前速度和当前速度。此外，控制器100可感测交通工具10的紧急设置。例如，控制器100可感测交通工具10的紧急灯是否闪烁或交通工具是否发出紧急信号。
当感测交通工具10的周围环境时，控制器100可感测并比较交通工具10的先前车道和当前车道。此外，控制器100可感测并比较交通工具10的先前驾驶路径和当前驾驶路径。此外，控制器100可感测周围区域中的另一交通工具。
在步骤s1008中，控制器100基于所感测的交通工具10的驾驶情况确定驾驶员的意图。
例如，当在一定时间内比较时当前速度大于先前速度时，控制器100可确定驾驶员的意图是使交通工具10加速。
此外，当在一定时间内比较时当前速度小于先前速度时，控制器100可确定驾驶员的意图是降低交通工具10的速度。
此外，通过比较一定时间内的先前车道和当前车道，当交通工具10的路径改变且交通工具10超过前方另一交通工具时，控制器100可确定驾驶员的意图是超过前方交通工具。
此外，通过比较在一定时间内的先前车道和当前车道，当在交通工具10的车道改变之后的一定时间内交通工具10未返回到先前车道时，控制器100可确定驾驶员的意图仅仅是改变车道。
此外，通过比较一定时间内的先前路径和当前路径，当交通工具10的路径改变时，控制器100可确定驾驶员的意图是离开当前路径并改变到新路径。
此外，当交通工具10感测紧急设置时，控制器100可确定驾驶员的意图是在紧急情况下紧急驾驶。
此外，当在一定时间内持续感测到另一交通工具在交通工具10附近保持特定的距离，控制器100可确定驾驶员的意图是跟随另一交通工具。
当交通工具10以手动驾驶模式进行操作时，在步骤s1009中，控制器100确定是否接收到切换到交通工具10的自主驾驶模式的请求。
当接收到切换到自主驾驶模式的请求时，在步骤s1010中，控制器100控制交通工具10以根据步骤s1008中所确定的驾驶员的意图而制定的自主驾驶模式进行操作。
例如，当确定驾驶员的意图是使交通工具10加速时，控制器100可控制交通工具10以这样的自主驾驶模式进行操作，该自主驾驶模式制定成使得交通工具10可以在道路限制速度下行驶或在可以执行自主驾驶的最大速度下行驶。
此外，当确定驾驶员的意图是降低交通工具10的速度时，控制器100可控制交通工具10以这样的自主驾驶模式进行操作，该自主驾驶模式制定成使得交通工具10可以通过限制速度同时保持与周围交通工具的安全距离而行驶。
此外，当确定驾驶员的意图是超车时，控制器100可控制交通工具10以这样的自主驾驶模式进行操作，该自主驾驶模式制定成使得交通工具10可以返回到交通工具10在超过另一个汽车之前行驶的车道。
此外，当确定驾驶员的意图仅仅是改变车道时，控制器100可控制交通工具10以这样的自主驾驶模式进行操作，该自主驾驶模式制定成使得交通工具10可以在当前车道中行驶。
此外，当确定驾驶员的意图是改变到新路径时，控制器100可控制交通工具10以这样的自主驾驶模式进行操作，该自主驾驶模式制定成使得交通工具10可以在当前路径上行驶。
此外，当确定驾驶员的意图在紧急情况下紧急驾驶时，控制器100可控制交通工具10以这样的自主驾驶模式进行操作，该自主驾驶模式制定成使得可以在忽视道路信号的同时朝向由驾驶员指定的地点执行驾驶。
此外，当确定驾驶员的意图是跟随另一交通工具时，控制器100可控制交通工具10以这样的自主驾驶模式进行操作，该自主驾驶模式制定成使得可以通过与另一交通工具保持特定距离来执行驾驶。
此外，当确定驾驶员的意图是改变目的地时，控制器100可控制交通工具10以这样的自主驾驶模式进行操作，该自主驾驶模式制定成使得可以朝向改变的目的地执行驾驶。
参考图10，在步骤s1008中，控制器100确定驾驶员的意图。当在步骤s1009处接收到切换到交通工具10的自主驾驶模式的请求时，在步骤s1010中，交通工具10可以以根据所确定的驾驶员意图而制定的自主驾驶模式进行操作。然而，以上描述的操作的顺序可以改变。
例如，当在步骤s1009中接收到切换到交通工具10的自主驾驶模式的请求时，在步骤s1007中，控制器100可感测交通工具10的驾驶情况。此外，在步骤s1008中，控制器100可基于所感测的驾驶情况来确定驾驶员的意图，并控制交通工具10以根据所确定的意图而制定的自主驾驶模式进行操作。
图11是示出根据本公开的另一实施方式的控制器控制交通工具的过程的流程图。
控制器100可执行杂讯过滤功能，使得交通工具10在以自主驾驶模式操作时可不由于驾驶员的多余动作而以手动驾驶模式进行操作。
例如，在交通工具10以自主驾驶模式行驶时，当驾驶员未观察前方区域或驾驶员的驾驶姿势异常或转向设备上的驾驶员的手部的位置异常时，控制器100可忽略驾驶员的输入。此外，当驾驶员使用与控制交通工具10无关的娱乐设备时，控制器100可在驾驶员使用娱乐设备时忽略驾驶员的输入。
参考图11，在步骤s1101中，交通工具10以自主驾驶模式进行操作。
在以上情形下，在步骤s1102中，控制器100感测驾驶员的状态。
例如，控制器100可感测驾驶员的目光、驾驶员握住转向设备201的位置以及驾驶员的姿势中的至少一项。
控制器100可基于关于所感测的驾驶员的状态的信息来确定驾驶员的意图。
例如，在步骤s1103中，在确定驾驶员的意图时，控制器100可确定驾驶员的意图是否是做好驾驶准备。
当确定驾驶员的意图是做好驾驶准备时，控制器100在步骤s1104中控制交通工具10以手动驾驶模式进行操作。此外，控制器100可做好准备，使得交通工具10可以以手动控制模式进行操作。
当确定驾驶员的意图是未做好驾驶准备时，控制器100可忽略所确定的驾驶员的意图，并且在步骤s1106中控制交通工具10继续以自主驾驶模式进行操作。
在另一示例中，在步骤s1105中，在确定驾驶员的意图时，控制器100确定驾驶员是否使用与驾驶交通工具10无关的设备。例如，控制器100可例如确定驾驶员是否使用与驾驶无关的娱乐设备，诸如，便携式电话，平板电脑或智能手表。
当驾驶员使用与驾驶无关的设备时，控制器100确定驾驶员的意图不是控制交通工具10并在步骤s1106中控制交通工具10继续以自主驾驶模式进行操作。
当驾驶员使用与驾驶相关的设备(例如，导航)时，控制器100确定驾驶员的意图是做好驾驶准备并在步骤s1104中控制交通工具10以手动驾驶模式进行操作。
图12是示出根据本公开的另一实施方式的控制器控制交通工具的过程的流程图。
参考图12，在步骤s1201中，交通工具10以自主驾驶模式进行操作。
在步骤s1202中，控制器100感测施加在转向设备201上的压力。
在步骤s1203中，控制器100确定施加的压力是否大于或等于临界值。
当压力小于临界值时，控制器100在步骤s1204中控制交通工具10继续以自主驾驶模式进行操作。
同时，当压力大于或等于临界值时，在步骤s1205中，控制器100在时间点t处确定交通工具10以手动驾驶模式进行操作。当确定手动驾驶模式时，在步骤s1206中，控制器100在时间点t之前的时间点t-1处感测交通工具10的驾驶情况。例如，控制器100可在时间点t-1处感测驾驶员的状态、交通工具10的状态(例如，交通工具10的位置)和交通工具10的周围环境(例如，障碍物、另一交通工具、车道)中的至少一项。
在步骤s1207中，控制器100根据所感测的交通工具的驾驶情况确定驾驶员对交通工具10中的多个驾驶功能(例如，转向功能、加速功能)中的一个功能的操纵范围。
在步骤s1208中，控制器100在时间点t+1处控制交通工具10以其中驾驶员的操纵根据所确定的操纵的范围受到部分限制的手动驾驶模式进行操作。
因此，当在时间点t处出现受控对象从自主驾驶模式到手动驾驶模式执行操作的改变时，控制器100可在时间点t-1处感测交通工具10的驾驶情况，并且通过考虑交通工具10的感测结果在时间点t+1处控制交通工具10以手动驾驶模式进行操作。因此，尽管受控对象快速变化，也可以提供驾驶员适应交通工具10的驾驶的时间。
此外，控制器100可根据施加在转向设备201上的压力的临界值控制交通工具10从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。因此，控制器100可确定迅速变化仅仅是驾驶员的错误还是驾驶员的切换到手动驾驶模式的意图。
图13是示出根据另一实施方式的控制器控制交通工具的过程的流程图。
参考图13，在步骤s1301中，控制器100控制交通工具10以其中交通工具10在没有驾驶员操纵的情况下行驶的自主驾驶模式进行操作。
当交通工具10以自主驾驶模式操作时，在步骤s1302中，控制器100确定是否接收到切换到手动驾驶模式的请求。
当接收到切换到手动驾驶模式的请求时，在步骤s1303中，控制器100根据交通工具10的驾驶情况确定驾驶员对交通工具10中的多个驾驶功能中的一个功能的操纵范围。
例如，控制器100可根据关于交通工具10正行驶的道路的弯曲程度或交通规则来确定可以由驾驶员操纵的与交通工具10的转向功能相关的转向范围。此外，控制器100可根据关于交通工具10正行驶的道路的弯曲程度或交通规则来确定可以由驾驶员操纵的与交通工具10的加速功能相关的加速范围。此外，控制器100可根据与交通工具10正行驶的车道相邻的车道上的另一交通工具的状态来确定可以由驾驶员操纵的与交通工具10的转向功能相关的转向范围或加速范围。此外，控制器100可确定可以由驾驶员转动的设置在交通工具10上的转向设备201的转动角。此外，控制器100可确定设置在交通工具10上的加速设备202的可以倾斜的倾斜角，或根据加速设备202的坡度确定速度增长率。
当确定驾驶员的操纵范围时，在步骤s1304中，控制器100控制交通工具10以其中驾驶员的操纵根据所确定的操纵范围受到部分限制的手动驾驶模式进行操作。
图14是示出根据本公开的另一实施方式的控制器100控制交通工具10的过程的流程图。
参考图14，在步骤s1401中，控制器100控制交通工具10以手动驾驶模式进行操作。
当交通工具10以手动驾驶模式进行操作时，在步骤s1402中，控制器100确定是否接收到切换到自主驾驶模式的请求。
当接收到请求时，在步骤s1403中，控制器100根据交通工具10的驾驶情况来确定驾驶交通工具10的驾驶员的意图。例如，控制器100可基于驾驶员的状态、交通工具10的状态和交通工具10的周围环境中的至少一项来确定驾驶交通工具10的驾驶员的意图。
在步骤s1404中，控制器100控制交通工具10以根据所确定的驾驶员的意图而制定的自主驾驶模式进行操作。例如，当确定驾驶员的意图是降低交通工具10的速度时，控制器100控制交通工具10以限制速度的自主驾驶模式进行操作。
根据各种实施方式，当交通工具10从手动驾驶模式切换到自主驾驶模式时，控制器100可通过考虑识别了驾驶员的状态的多种自主驾驶参数来控制交通工具10切换到自主驾驶模式
例如，在交通工具10以手动驾驶模式操作时，可在驾驶员的便携式终端处接收呼叫或消息。
为了确认所接收的呼叫或消息，驾驶员可解锁便携式终端的锁定屏幕、握住便携式终端或通过便携式终端识别指纹。
当感测到驾驶员的确认呼叫或消息的操纵时，便携式终端可发送请求驾驶员的驾驶情况或自主驾驶模式的信号。
作为响应，控制器100可控制交通工具10以自主驾驶模式进行操作。
根据另一实施方式，驾驶员可能在交通工具10以手动驾驶模式操作时感到疲劳。
控制器100可感测交通工具10的异常行驶。此外，控制器100可基于驾驶员的目光或动作来确定驾驶员感到疲劳。
由此，控制器100可强制地控制交通工具10以自主驾驶模式进行操作。此外，在一定时间之后，控制器100可提供用户接口以询问驾驶员交通工具10是否再次以手动驾驶模式进行操作。当驾驶员通过用户接口执行在手动驾驶模式中操作交通工具10的输入时，控制器100可控制交通工具10以手动驾驶模式进行操作。
根据另一实施方式，在交通工具10以手动驾驶模式进行操作时，控制器100可继续感测交通工具10的移动速度。
因此，当驾驶员厌烦时，控制器100可提供用户接口以询问交通工具10是否要以自主驾驶模式进行操作。当驾驶员通过用户接口执行在自主驾驶模式中操作交通工具10的输入时，控制器100可以以自主驾驶模式操作交通工具。
根据各种实施方式，当交通工具10以自主驾驶模式操作时，控制器100可控制交通工具10根据由驾驶员操纵的对象来选择性地以手动驾驶模式进行操作。
例如，当确定驾驶员操纵转向设备201、加速设备202、减速设备208和换挡设备中的至少一项时，控制器100可控制交通工具10切换到手动驾驶模式。
当驾驶员操纵交通工具10的前灯或尾灯时，控制器100可控制交通工具10切换到根据驾驶员的意图而制定的自主驾驶模式。例如，当确定驾驶员操纵交通工具的左方向灯时，控制器100可控制交通工具10以自主驾驶模式行驶，同时向左转弯或向左车道移动。在另一示例中，当驾驶员选择紧急停车按钮时，控制器100可控制交通工具10以其中交通工具10在朝向道路的边缘车道移动的同时停车的自主驾驶模式行驶。
此外，当驾驶员操纵交通工具10的空调、收音机或座椅位置时，控制器100可控制交通工具10继续以交通工具10先前操作的自主驾驶模式进行操作。
参考图15，框图示出了根据本公开的实施方式的控制器。
控制器100可实现为便携式终端装置。
便携式终端装置包括通信接口2115、控制器2130(例如，处理器)、储存设备2120(例如，存储器)、gps芯片2150、麦克风2180、相机2185、扬声器2190和传感器2195。
通信接口2115可根据多种格式的通信方法执行与多种类型的外部设备(例如，交通工具10或服务器)的通信。控制器2130可通过使用通信接口2115执行与多种外部设备的通信。
通信接口2115可根据wifi方法和蓝牙方法执行通信。通信接口2115可例如首先发送和接收多种连接信息(诸如，ssid和会话密钥)、通过使用连接信息来连接通信以及收发多种信息。此外，通信接口2115可根据ieee、zigbee、3g、3gpp和lte执行通信。
储存设备2120可存储操作便携式终端装置2000所需的多种程序和数据。具体地，储存设备2120可存储程序和数据以生成构件画面的多种ui。
gps芯片2150设置成从gps卫星接收gps信号，并且计算便携式终端装置2000的当前位置。
当使用导航程序或当请求驾驶员的当前位置时，控制器2130可通过使用gps芯片2150计算驾驶员位置。
此外，当请求交通工具10的位置时，控制器2130可通过使用gps芯片2150计算交通工具10的位置。
扬声器2190可输出音频数据。例如，扬声器2190可输出用于切换交通工具10的驾驶模式的报警音。此外，扬声器2190可输出表示驾驶员的状态、交通工具的状态或周围设备的状态的音频数据，或输出通知紧急情况的报警音。
麦克风2180设置成接收驾驶员的语音或其它声音的输入，并且将驾驶员的语音或其它声音转换成音频数据。控制器2130可在呼叫期间使用通过麦克风2180输入的驾驶员的语音，或者可在驾驶员的语音转换到音频数据之后将音频数据存储在储存设备2120中。同时，麦克风2180可实现为立体声麦克风以接收从多个位置输入的声音。
此外，麦克风2180可接收在交通工具10周围的区域中产生的声音，并且将它们转换成音频数据。控制器2130可基于转换的音频数据确定驾驶员的状态、交通工具10的状态或交通工具10的周围环境状态。
相机2185设置成根据驾驶员的控制拍摄静止图像或视频。相机2185可包括前置相机和后置相机两者。如上所述，相机2185可用于在追踪驾驶员的目光时获得驾驶员的图像。此外，相机2185可拍摄驾驶员或交通工具10的内部区域或外部区域。控制器2130可基于拍摄的数据确定驾驶员的状态、交通工具10的状态或交通工具10的周围环境状态。
传感器2195可感测便携式终端装置2000的周围环境、用户交互或便携式终端装置2000中的状态改变。例如，传感器2195可将感测值或从感测值中提取的信息发送到控制器2130。
传感器2195可包括多种传感器。例如，传感器2195可包括触摸传感器、加速度传感器、陀螺仪传感器、照度传感器、接近传感器、压力传感器、噪声传感器(例如，麦克风)、视频传感器(例如，相机模块)、笔式传感器和定时器中的至少一种。
控制器2130可接收切换交通工具10的驾驶模式的请求。例如，控制器2130可根据驾驶员按压交通工具10的手动切换按钮的操纵从交通工具10的通信器207接收切换驾驶模式的请求。此外，控制器2130可接收根据基于交通工具10的传感器203中或传感器2195中感测的值而发生的事件的切换驾驶模式的请求。
响应于所接收的切换请求，控制器2130可根据交通工具10的驾驶情况来确定驾驶员对交通工具10中的多个驾驶功能中的一个功能的操纵范围。例如，控制器2130可基于交通工具10的传感器203中感测的值来确定交通工具10的驾驶情况。此外，控制器2130可基于交通工具10的麦克风2180、相机2185或传感器2195中感测的值来确定交通工具10的驾驶情况。
控制器2130可根据所确定的驾驶情况来确定驾驶员对交通工具10中的多个驾驶功能中的一个功能的操纵范围。此外，根据所确定的操纵范围，控制器2130可通过通信接口2115将控制命令发送到交通工具10以在其中驾驶员的操纵受到部分限制的手动驾驶模式中操作交通工具10。
此外，控制器2130可根据所确定的驾驶情况来确定驾驶交通工具10的驾驶员的意图。此外，控制器2130可通过通信接口2115将控制命令发送到交通工具10以在根据所确定的驾驶员的意图而制定的自主驾驶模式中操作交通工具10。
控制器2130包括ram2131、rom2132、cpu2133、图形处理单元(gpu)2134和总线2135。ram2131、rom2132、cpu2133和gpu2134可通过总线2135彼此连接。
cpu2133可访问储存设备2120并且通过使用储存设备2120中存储的操作系统(o/s)来执行启动。此外，cpu2133可通过使用储存设备2120中存储的多种程序、内容和数据来执行多种操作。
rom2132可存储用于系统启动的命令集。当输入开启命令时并且当提供电力时，cpu2133可根据rom2132中存储的命令来将储存设备2120中存储的o/s复制到ram2131，并且通过执行o/s启动系统。当启动完成时，cpu2133可将储存设备2120中存储的多种程序复制到ram2131，并且通过执行复制到ram2131的程序来执行多种操作。
当电子设备100的启动完成时，gpu2134可在触摸屏上显示ui。
同时，虽然控制器2130被描述成包括ram2131、rom2132、cpu2133和gpu2134，但是控制器2130可不限于此。控制器2130可包括ram2131、rom2132、cpu2133和gpu2134中的一些单元，并且控制器2130可连接到控制器2130外部的其它单元。
根据实施方式的方法(例如，操作)可通过至少一个处理器(例如，控制器100)执行计算机可读存储介质中保存的程序中的至少一个程序中所包括的指令来执行。
当以上描述的指令由处理器(例如，控制器100)执行时，至少一个处理器可执行与该指令对应的功能。在本文中，例如，计算机可读存储介质可以是存储器。
程序可包括在诸如硬盘、软盘、磁介质(例如，磁带)、光学介质(例如，压缩光盘rom(cd-rom)、数字通用盘(dvd))、磁光介质(例如，软光盘)以及硬件设备(例如，rom，ram，闪速存储器)的计算机可读存储介质中。在此情况下，存储介质可作为交通工具10的构成的一部分而被包括。然而，存储介质可通过交通工具10的端口附接、或包括在位于交通工具10的外部的外部设备(例如，云，服务器，另一电子设备)中。此外，程序可分配并存储在多个存储介质中。在本文中，多个存储介质中的至少一部分可位于交通工具10的外部设备上。
指令可包括可以利用计算机通过使用解释器执行的高级语言代码以及可以由编译器产生的机器代码。以上描述的硬件设备可配置成作为至少一个软件模块操作以执行根据各种实施方式的操作，或者，以上描述的软件模块可配置成作为至少一个硬件设备操作以执行根据各种实施方式的操作。
本公开可与集成电路、芯片组或片上系统(soc)的制造结合使用。本领域技术人员将知道如何切割晶片和封装管芯来制造集成电路。如此制造的集成电路被认为是本公开的一部分。
虽然已经参考本公开的特定实施方式示出和描述了本公开，但是本领域的技术人员将理解，在不背离由所附权利要求及其等同限定的本公开的精神和范围的情况下，可在本公开中作出形式和细节上的多种改变。