一种充电机器人及充电实现方法与流程

本发明涉及汽车充电技术领域，尤其一种充电机器人及充电实现方法。

背景技术：

电动汽车是新能源战略的重要组成部分，但目前，城市中现有的诸如充电站或充电桩之类的充电设备很少，且充电设备主要建设在停车场或者特定的充电场所内，电动汽车充电极其不方便，这成为了阻碍电动汽车普及的因素之一。另外，建设充电站或者充电桩必然需要有电能输入，重新铺设电力线路也会增加建设成本。

传统停车库依靠人工插拔的方式给电动汽车进行充电，不安全、不智能、效率低下，现有充电插拔装置需要每个车位含有一个充电设备，工程造价成本高。

因此，对于上述问题有必要提出一种充电机器人及充电实现方法。

技术实现要素：

本发明目的是克服了现有技术中的不足，提供了一种充电机器人及充电实现方法。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现：

一种充电机器人，设置在立体车库内的搬运小车的侧部，用于移动至立体车库内停车位上的充电桩处并将充电桩上充电枪运输至待停放车辆的充电接口插入接通以进行充电，其中，包括：移动装置、多轴机械臂，所述移动装置套装在搬运小车侧部的滑轨上并与滑轨之间滑动连接，所述多轴机械臂的下端固定安装在移动装置上，所述多轴机械臂的另一端连接有机械手，所述机械手设置有与充电枪相吻合的夹头，所述机械手上还设置有摄像头和传感装置，所述移动装置其中一侧边设置有控制箱，所述移动装置内设置有驱动电机，所述驱动电机的中心转轴连接有滚轮，所述滚轮与滑轨滑动连接，所述摄像头、传感装置和驱动电机均通过电线接入控制箱；

其中，当控制箱接收到充电指令时，则夹头由初始静止位置运动至立体车库内停车位上的充电桩处，夹取充电枪；

通过夹头顶开待停放车辆的充电接口处的充电盖，将充电枪插入充电接口，夹头复位至初始静止位置；

当控制箱接收到充满指令时，则夹头由初始静止位置运动至充电接口拔下充电枪，将充电枪运输至充电桩处挂起归位，夹头复位至初始静止位置。

优选地，所述多轴机械臂包括第一臂杆、第二臂杆和第三臂杆，所述第一臂杆的一端通过第一伺服电机固定在移动装置上。

优选地，所述第一臂杆的另一端与第二臂杆的一端铰接，所述第二臂杆的另一端与第三臂杆的一端铰接，所述第三臂杆的另一端与机械手连接。

优选地，所述第一臂杆与第二臂杆铰接处设置有第二伺服电机，所述第二臂杆与第三臂杆铰接处设置有第三伺服电机，所述第三臂杆与机械手连接处设置有第四伺服电机。

优选地，所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机和第四伺服电机均通过电线连接控制箱。

一种充电机器人的充电实现方法，其中，所述方法包括以下步骤：

a、当控制箱接收到充电指令时，则夹头由初始静止位置运动至立体车库内停车位上的充电桩处，夹取充电枪；

b、通过夹头顶开待停放车辆的充电接口处的充电盖，将充电枪插入充电接口，夹头复位至初始静止位置；

c、当控制箱接收到充满指令时，则夹头由初始静止位置运动至充电接口拔下充电枪，将充电枪运输至充电桩处挂起归位，夹头复位至初始静止位置。

本发明有益效果：本发明充电机器人上设置有摄像头传感装置，摄像头和传感装置自动识别，可以准确找出所要充电车辆的位置，寻找需要充电的汽车，充电机器人采用多臂杆铰接方式组合，使得充电机器人工作过程中更为灵活，大大降低了车库的成本，同时具有很强的实用性。

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本发明所述的充电机器人的系统结构示意图。

图2时本发明所述的充电机器人的充电实现方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

如图1所示，一种充电机器人，设置在立体车库内的搬运小车的侧部，用于移动至立体车库内停车位上的充电桩处并将充电桩上充电枪运输至待停放车辆的充电接口插入接通以进行充电，包括移动装置1、多轴机械臂，所述移动装置1套装在搬运小车侧部的滑轨2上并与滑轨2之间滑动连接，所述多轴机械臂的底端固定安装在滑座移动装置1上，所述多轴机械臂的另一端连接有机械手，所述机械手设置有与充电枪相吻合的夹头6，所述机械手上还设置有摄像头11和传感装置，所述滑座移动装置1内设置有控制装置12，所述移动装置1内设置有控制装置和驱动装置，所述驱动装置（如驱动电机）的中心转轴连接有滚轮，所述滚轮与滑轨2滑动连接，所述摄像头11、传感装置和驱动电机均通过电线接入控制装置12；

其中，当控制装置接收到其中一个的充电桩需要充电的指令时，则驱动移动装置移动到该充电桩旁，并用机械夹手打开充电盖板，再将充电枪取出插至停放车辆的充电接口以进行充电，并在充电完成后拔出充电枪，盖上充电盖板并放回充电枪，完成对电动汽车的自动充电。

具体的，当控制装置12接收到充电指令时，则夹头6由初始静止位置运动至立体车库内停车位上的充电桩处，夹取充电枪；

通过夹头6顶开待停放车辆的充电接口处的充电盖，将充电枪插入充电接口，夹头复位至初始静止位置；

当控制装置12接收到充满指令时，则夹头6由初始静止位置运动至充电接口拔下充电枪，将充电枪运输至充电桩处挂起归位，夹头6复位至初始静止位置。

多轴机械臂的前端设有充电枪适配夹头6与视觉识别定位装置（视觉识别定位装置包括摄像头11和传感装置）。本发明所述充电机器人采用多轴机械臂，便于精确灵活对充电枪的控制。

进一步的，所述多轴机械臂包括第一臂杆3、第二臂杆4和第三臂杆5，所述第一臂杆3的一端通过第一伺服电机7固定在移动装置1上。

进一步的，所述第一臂杆3的另一端与第二臂杆4的一端铰接，所述第二臂杆4的另一端与第三臂杆5的一端铰接，所述第三臂杆5的另一端与机械手连接。

进一步的，所述第一臂杆3与第二臂杆4铰接处设置有第二伺服电机8，所述第二臂杆4与第三臂杆5铰接处设置有第三伺服电机9，所述第三臂杆5与机械手连接处设置有第四伺服电机10。

进一步的，所述第一伺服电机7、第二伺服电机8、第三伺服电机9和第四伺服电机10均通过电线连接控制装置12。

基于上述充电机器人的实施例，本发明还提供了一种充电机器人的充电实现方法。如图2所示，所述充电机器人的充电实现方法，其中，所述方法包括以下步骤：

步骤s100、当需充电的汽车停到某多个充电桩中的其中一个充电桩旁，控制装置接收到需要充电的指令时，则驱动移动装置移动到该充电桩旁；

步骤s200、过机械夹手打开停放车辆的充电盖板，再将充电枪取出插至停放车辆的充电接口以进行充电，然后充电机器人又进入待命状态；

步骤s300、当充电机器人接收到多个充电桩中的至少一个充电桩的充满指令时，移动到该充电桩旁拔出充电枪，盖上充电盖板并放回充电枪，然后充电机器人又进入待命状态。

本发明有益效果：本发明充电机器人上设置有摄像头传感装置，摄像头和传感装置视觉自动识别，可以准确找出所要充电车辆的位置，寻找需要充电的汽车，充电机器人采用多臂杆铰接方式组合，使得充电机器人工作过程中更为灵活，大大降低了车库的成本，同时具有很强的实用性。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。