整车物流仓储系统的制作方法

本发明属于车辆运输技术领域，涉及一种导引运输车，尤其涉及一种整车物流仓储系统。

背景技术

目前的车辆自动导引车只是应用于室内，对地面的要求很高，地面坡度要小于3°，地面平整度要求5mm/㎡以下，地面伸缩缝小于10mm。并且防水等级较低，只有关键部件支持ip54，并且可以通过二维码导航、激光导航等多种方式引导车辆。

现有导引车无法在室外进行应用，主要受到以下几方面因素的制约：

(1)现有车辆结构的越障能力无法满足室外形式要求；

(2)现有车辆结构的安全防护等级无法满足室外的雨雪天气情况；

(3)现有车辆结构的导航方式无法满足室外的天气和场地设备设施条件。

有鉴于此，如今迫切需要设计一种新的整车物流仓储系统，以便克服现有整车物流仓储方式存在的上述缺陷。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是：提供一种整车物流仓储系统，以便克服现有整车物流仓储系统存在的缺陷。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种整车物流仓储系统，包括服务器、至少一自动导引运输车agv、设置于路面或路面下的至少一rfid芯片、铺设于路面或路面下的若干磁性机构、自动充电装置；

所述服务器分别连接各自动导引运输车agv、自动充电装置；所述服务器包括导航模块，用以根据各自动导引运输车agv的起始地及目的地为其生成导航线路；

各磁性机构连成若干路径单元，各路径单元组成自动导引运输车agv行走的路径；

所述自动导引运输车agv设有至少一磁导航传感器，磁导航传感器能感应道路下磁性机构的磁场；在路径单元上行走时，自动导引运输车agv根据磁导航传感器感应路径单元各个磁性机构的磁场，保持行走线路；

所述rfid芯片对应有唯一识别标记，各rfid芯片对应一个设定的位置信息；rfid芯片中包含有至少一第一rfid芯片，在交叉路口附近设置至少一个第一rfid芯片；

所述自动导引运输车agv根据所述导航模块提供的导航路线行进，在交叉路口通过识别各第一rfid芯片的信息判断行走方向。

作为本发明的一种优选方案，所述自动导引运输车agv包括：运输车本体、支撑平台、行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块、电量检测电路；

所述控制设备分别连接行走机构、升降机构、传感装置、电量检测电路，接收传感装置、电量检测电路获取的数据，控制行走机构、升降机构的动作；

所述电源模块分别连接行走机构、升降机构、控制设备、传感装置，用于提供工作所需的电能；所述电量检测电路连接电源模块，用以获取电源模块的电量；

所述行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块通过所述运输车本体设置，支撑平台的全部或部分设置于所述运输车本体上方；

所述自动充电装置包括充电控制电路、充电电路，充电控制电路连接充电电路，用以控制充电电路的充电动作。

作为本发明的一种优选方案，所述升降机构包括至少一升降驱动机构、至少一升降执行机构，升降驱动机构连接升降执行机构，驱动升降执行机构执行升降动作；升降机构的一端设置于所述运输车本体，另一端连接支撑平台，驱动支撑平台的升降；

所述行走机构包括至少一行走轮、行走驱动机构、行走传动机构、转向驱动机构、转向传动机构，行走驱动机构通过行走传动机构连接至少一行走轮，驱动至少一行走轮行走；各行走轮设置于运输车本体的下方或下部；转向驱动机构通过转向传动机构连接行走轮或转向轮，驱动导引运输车转向；

作为本发明的一种优选方案，所述转向传动机构包括第一链轮、第二链轮、链条，转向驱动机构与第一链轮连接，驱动第一链轮转动；所述链条分别连接第一链轮、第二链轮；第一链轮转动后带动链条动作，从而带动第二链轮动作；

所述第二链轮与行走轮连接；行走轮上方设置一转向轴，第二链轮与所述转向轴固定连接，第二链轮转动后，能带动行走轮转向；

所述支撑平台包括框架、格栅板、若干撑脚、设置于格栅板上方的若干减速带，格栅板固定在框架上，各个撑脚设置于框架的下方。

作为本发明的一种优选方案，所述自动充电装置还包括第一充电横杆、第二充电横杆，第一充电横杆连接电源正极，第二充电横杆连接电源负极；

所述自动导引运输车agv设有充电插槽，充电插槽设有正极接口、负极接口；第一充电横杆的高度与正极接口的高度对应，正极接口用来连接第一充电横杆；第二充电横杆的高度与负极接口的高度对应，第二充电横杆用来连接负极接口；

所述充电电路为有线充电电路；在第一充电横杆、第二充电横杆分别接入正极接口、负极接口时，启动充电动作。

作为本发明的一种优选方案，所述充电电路包括无线充电模块，所述充电控制电路分别连接无线充电模块；所述自动导引运输车agv设置与所述无线充电模块配合使用的无线充电接收模块。

作为本发明的一种优选方案，所述自动充电装置还包括运输车感应电路；自动导引运输车agv设置还设有与运输车感应电路配合使用的信号发射器，运输车感应电路包括与信号发射器配合使用的信号接收器。

作为本发明的一种优选方案，所述服务器用以实时获取各自动导引运输车agv的电量数据及各自动充电装置的状态数据，对自动导引运输车agv的充电进行统筹安排。

作为本发明的一种优选方案，所述自动导引运输车agv还包括充电请求发送模块；所述电量检测电路用以获取车辆电池电量；所述充电请求发送模块用以在所述车辆电量感应电路检测到车辆电池不足设定值时，向服务器请求充电；

所述服务器还包括信息接收模块、充电装置状态获取模块、agv充电分配模块；

所述信息接收模块用以接收自动导引运输车agv发送的充电请求数据；

所述充电装置状态获取模块用以获取各个自动充电装置的状态数据，包括是否正在充电、若正在充电时充电完成所需时间、是否已经分配给待充电的自动导引运输车agv；

所述agv充电分配模块用以根据各个自动导引运输车agv的电量数据及各个自动充电装置的状态数据为各自动导引运输车agv分配自动充电装置；

所述导航模块根据所述agv充电分配模块分配的信息，为对应自动导引运输车agv分配导航线路，引导对应自动导引运输车agv行走至设定自动充电装置。

作为本发明的一种优选方案，所述rfid芯片铺设于道路下，各rfid芯片和对应的磁钉设置于一排；所述传感装置还包括分布于所述运输车本体周边的若干障碍物传感器。

本发明的有益效果在于：本发明提出的整车物流仓储系统，通过设置多种传感方式，可以提高导引运输车的智能化程度，同时导航效果得到提升，降低人力成本投入；同时可以控制自动导引运输车agv自动充电，无需太多人工干预。

附图说明

图1为本发明整车物流仓储系统的部分组成示意图。

图2为本发明整车物流仓储系统的使用场景示意图。

图3为本发明系统中自动导引运输车的组成示意图。

图4为本发明系统中自动导引运输车的结构示意图。

图5为本发明系统中自动导引运输车的部件分布示意图。

图6为本发明系统中自动导引运输车磁导航传感器的分布示意图。

图7为本发明运输车中驱动机构与转向机构配合的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。

实施例一

请参阅图1、图2，本发明揭示了一种整车物流仓储系统，包括服务器1、至少一自动导引运输车agv2、设置于路面或路面下的至少一rfid芯片3、铺设于路面或路面下的若干磁性机构4(磁性机构可以为磁钉)、自动充电装置5。

所述服务器1分别连接各自动导引运输车agv2、自动充电装置5；所述服务器1包括导航模块，用以根据各自动导引运输车agv2的起始地及目的地为其生成导航线路。

各磁性机构4连成若干路径单元，各路径单元组成自动导引运输车agv2行走的路径。自动导引运输车agv2可以通过识别磁性机构4的位置控制自身行走的方向，避免偏离对应的路径。

所述自动导引运输车agv2设有至少一磁导航传感器261，磁导航传感器261能感应道路下磁性机构4的磁场；在路径单元上行走时，自动导引运输车agv2根据磁导航传感器261感应路径单元各个磁性机构4的磁场，保持行走线路。

请参阅图2，所述rfid芯片3对应有唯一识别标记，各rfid芯片3对应一个设定的位置信息；所述rfid芯片3铺设于道路下(路面上或路面以下)，各rfid芯片3和对应的磁钉设置于一排。

rfid芯片3中包含有至少一第一rfid芯片31；第一rfid芯片31用来便于控制自动导引运输车agv2转向(自动导引运输车agv2可以根据各第一rfid芯片31代表的位置信息、结合导航线路，判断是否需要进行转向)；在交叉路口附近设置至少一个第一rfid芯片31。

所述自动导引运输车agv2根据所述导航模块提供的导航路线行进，在交叉路口通过识别各第一rfid芯片31的信息判断行走方向。

此外，也可以在磁性机构4所形成的路径中设置第二rfid芯片32，自动导引运输车agv2可以根据识别的第二rfid芯片32，判断是否需要加速、减速。如在一些交叉路口可以设置第二rfid芯片32，便于自动导引运输车agv2在需要转向前进行减速，转向后进行加速。

相应地，所述自动导引运输车agv2设有rfid识别器29，用以识别rfid芯片3，rfid芯片3也可以铺设在地表或地表以下。rfid识别器29设置于自动导引运输车agv2车体的下部。

请参阅图3、图4，所述自动导引运输车agv2包括：运输车本体21、支撑平台22、行走机构23、升降机构24、控制设备25、传感装置26、电源模块27、电量检测电路28。

所述控制设备25分别连接行走机构23、升降机构24、传感装置26、电量检测电路28，接收传感装置26、电量检测电路28获取的数据，控制行走机构23、升降机构24的动作。

所述电源模块27分别连接行走机构23、升降机构24、控制设备25、传感装置26、电量检测电路28，用于提供工作所需的电能；所述电量检测电路28连接电源模块27，用以获取电源模块27的电量。

所述行走机构23、升降机构24、控制设备25、传感装置26、电源模块27通过所述运输车本体21设置，支撑平台22的全部或部分设置于所述运输车本体21上方。

所述支撑平台22包括框架、格栅板、若干撑脚、设置于格栅板上方的若干减速带，格栅板固定在框架上，各个撑脚设置于框架的下方。通过上述结构，可以更好地让车辆停放在支撑平台22上。

所述升降机构24包括至少一升降驱动机构、至少一升降执行机构，升降驱动机构连接升降执行机构，驱动升降执行机构执行升降动作；升降机构24的一端设置于所述运输车本体21，另一端连接支撑平台22，驱动支撑平台22的升降。

所述传感装置26包括分布于所述运输车本体21周边的若干障碍物传感器262、设置于所述运输车本体1前部或/和后部或/和左部或/和右部或/和的若干磁导航传感器261。如所述感应装置26可以包括四个磁导航传感器261，分别位于运输车本体21的前后左右，车辆能直行及横移，如图6所示。

此外，所述传感装置还可以包括设置于所述运输车本体21的角度传感器263(当然，也可以不设置角度传感器263)；可以选择误差为±2°的角度传感器263，以提高感应精度。

实施例二

本实施例与实施例一的区别在于，本实施例中，请参阅图4至图6，升降机构24的驱动方式也可以是液压驱动方式；升降机构4包括液压举升机构，所述液压举升机构包括若干举升油缸241、若干活塞，各个活塞与对应举升油缸241配合工作，各举升油缸241与液压站242连接，配合液压站242工作。

所述行走机构23包括至少一行走轮231、行走驱动机构232、行走传动机构、转向驱动机构234、转向传动机构235，行走驱动机构232通过行走传动机构连接至少一行走轮231，驱动至少一行走轮231行走；各行走轮231设置于运输车本体1的下方或下部；转向驱动机构234通过转向传动机构235连接行走轮或转向轮(行走轮可以同时作为转向轮，也可以设置专门的转向轮)，驱动导引运输车转向。

本实施例中，如图7所示，转向传动机构235包括小链轮2351、大链轮2352、链条2353，转向驱动机构234可以是转向电机，转向电机与小链轮2351连接，驱动小链轮2351转动；所述链条2353分别连接小链轮2351、大链轮2352；小链轮2351转动后带动链条2353动作，从而带动大链轮2352动作。大链轮2352与行走轮231连接(行走轮231上方可以设置一转向轴，大链轮2352可以与所述转向轴固定连接)，如可以设置于行走轮231的上方，大链轮2352转动后，能带动行走轮231转向。大链轮2352可以设置角度传感器。当然，转向驱动机构、转向传动机构的结构还可以为其他方式；如直接通过齿轮组驱动(不设置链条，直接通过相啮合的齿轮组)。

车辆自动搬运导引运输车agv的工作过程：导引运输车由电池提供电能，电池可选择48v，200ah,两端设有充电口。液压站为液压举升提供压力油，系统最大压力7mpa,采用进口叶片泵供油，油泵结构小巧、噪音低、寿命长，低压(24v)电磁阀控制油缸换向，出口设有单向阀和同步阀，单向阀保证油缸不会下坠，为第一道锁定。同步阀保证四个油缸同步上升或下降，同步效率达98％。为防油缸下坠，还设有第二道锁定，即机械锁定，它是通过电动推杆带动横移插销，止住油缸下端活塞杆，达到锁定油缸的目的。agv两侧设有电箱，通过四个出线口与用电器相连。整个agv有四个舵轮，都可以单独控制，每个舵轮配有一个转向总成，控制转向。agv工作时，液压站提供压力油，四个油缸同时上升，油缸活塞杆上端的锥面与车台板的锥孔接触，车台板顶起，然后，agv移动到停车位后，液压站再次启动，油缸下降，车台板下端接触地面，整个移车过程完成。

实施例三

本实施例与实施例一的区别在于，本实施例中，所述自动充电装置包括充电控制电路、充电电路，充电控制电路连接充电电路，用以控制充电电路的充电动作。

所述自动充电装置还包括第一充电横杆、第二充电横杆，第一充电横杆连接电源正极，第二充电横杆连接电源负极。所述自动导引运输车agv设有充电插槽，充电插槽设有正极接口、负极接口；第一充电横杆的高度与正极接口的高度对应，正极接口用来连接第一充电横杆；第二充电横杆的高度与负极接口的高度对应，第二充电横杆用来连接负极接口。所述充电电路为有线充电电路；在第一充电横杆、第二充电横杆分别接入正极接口、负极接口时，启动充电动作。

实施例四

本实施例与实施例一的区别在于，本实施例中，所述自动充电装置包括充电控制电路、充电电路，充电控制电路连接充电电路，用以控制充电电路的充电动作。

所述充电电路包括无线充电模块，所述充电控制电路分别连接无线充电模块；所述自动导引运输车agv设置与所述无线充电模块配合使用的无线充电接收模块。

所述自动充电装置还包括运输车感应电路；自动导引运输车agv设置还设有与运输车感应电路配合使用的信号发射器，运输车感应电路包括与信号发射器配合使用的信号接收器。

实施例五

本实施例与实施例三、实施例四的区别在于，本实施例中，所述服务器用以实时获取各自动导引运输车agv的电量数据及各自动充电装置的状态数据，对自动导引运输车agv的充电进行统筹安排。

所述自动导引运输车agv还包括充电请求发送模块；所述电量检测电路用以获取车辆电池电量；所述充电请求发送模块用以在所述车辆电量感应电路检测到车辆电池不足设定值时，向服务器请求充电。

所述服务器还包括信息接收模块、充电装置状态获取模块、agv充电分配模块。

所述信息接收模块用以接收自动导引运输车agv发送的充电请求数据。

所述充电装置状态获取模块用以获取各个自动充电装置的状态数据，包括是否正在充电、若正在充电时充电完成所需时间、是否已经分配给待充电的自动导引运输车agv。

所述agv充电分配模块用以根据各个自动导引运输车agv的电量数据及各个自动充电装置的状态数据为各自动导引运输车agv分配自动充电装置。

所述导航模块根据所述agv充电分配模块分配的信息，为对应自动导引运输车agv分配导航线路，引导对应自动导引运输车agv行走至设定自动充电装置。

实施例六

本实施例与实施例三、实施例四的区别在于，本实施例中，所述服务器用以实时获取各自动导引运输车agv的电量数据及各自动充电装置的状态数据，对自动导引运输车agv的充电进行统筹安排。

充电统筹方式可以为：

步骤s1、获取各自动导引运输车agv的电量数据及各自动充电装置的状态数据。

步骤s2、获取各个自动充电装置为不同余量的自动导引运输车agv充电的时间，如充电装置a(通常情况，相同规格的充电装置默认为充电能力相同)为自动导引运输车a(相同规格的自动导引运输车所需的对应充电时间默认为相同)充电的时间分布情况；如，从电量为0，充至10％电量，需要10分钟；从10％电量充至20％需要10分钟；从20％电量充至30％需要10分钟；从30％电量充至40％需要10分钟；从40％电量充至50％需要10分钟；从50％电量充至60％需要10分钟；从60％电量充至70％需要10分钟；从70％电量充至80％需要10分钟；从80％电量充至90％需要10分钟；从90％电量充至100％需要10分钟。

步骤s3、根据各个自动导引运输车agv的电量数据及其预设工作量、工作是否紧急、各自动充电装置的充电状态控制各自动充电装置为其充电。同时预设agv的电量充电点(需要开始准备去充电的剩余电量百分比)，如通常可以设计为剩余电量至30％便要去做充电准备，如果有剩余的自动充电装置空余，服务器可以将该自动充电装置安排给对应的自动导引运输车agv。本步骤还需要考虑充电时长，有一定情况可能是每个agv都剩余30％的电量，这样可能会造成部分agv不能及时充电的问题。因此本步骤需要提前为agv安排充电时间。

具体方式为：

(1)如果自动充电装置的数量大于等于工作中的agv的数量，则可以按照各个agv的电量充电点控制其充电。

(2)如果自动充电装置的数量小于工作中的agv的数量，则可以将所有agv分为不同的分组，设定每个分组的电量充电点，不同分组的电量充电点可以不同，部分可以先进行充电；部分后充，部分最后充。此时，如果有agv的剩余电量达到了报警值(如剩余电量为5％)，则可以到充电区域等待，如果此时，正在充电的agv中有电量达到设定值的(如50％、或60％)，可以先进行工作，服务器将充电的机会留给5％剩余电量的agv。以此方式控制各agv按照设定顺序充电。

综上所述，本发明提出的本发明提出的整车物流仓储系统，通过设置多种传感方式，可以提高导引运输车的智能化程度，同时导航效果得到提升，降低人力成本投入；同时可以控制自动导引运输车agv自动充电，无需太多人工干预。

这里本发明的描述和应用是说明性的，并非想将本发明的范围限制在上述实施例中。这里所披露的实施例的变形和改变是可能的，对于那些本领域的普通技术人员来说实施例的替换和等效的各种部件是公知的。本领域技术人员应该清楚的是，在不脱离本发明的精神或本质特征的情况下，本发明可以以其它形式、结构、布置、比例，以及用其它组件、材料和部件来实现。在不脱离本发明范围和精神的情况下，可以对这里所披露的实施例进行其它变形和改变。