车外报告装置的制作方法

本发明的一个方面涉及车外报告装置。

背景技术

以往，作为与车外报告装置有关的技术，公知有日本特开2015－143093号公报所记载的对行人报告装置。在日本特开2015－143093号公报所记载的对行人报告装置中，当判定为存在行人(交通参加者)时，基于该行人的检测位置使向行人传达的信息成为规定的图案并照射到道路上，对行人进行报告。

在上述现有技术中，在多个车辆相连的交通状况(例如，交通拥堵等)中，存在该多个车辆分别输出报告的情况。该情况下，存在交通参加者感觉烦恼的可能性。

技术实现要素：

鉴于此，本发明的一个方面的课题在于，提供能够抑制交通参加者感觉烦恼的情况的车外报告装置。

本发明的一个方面所涉及的车外报告装置具备：报告必要性判定部，基于本车辆的周边环境以及本车辆的状态，判定有无对于本车辆的周边的交通参加者进行与本车辆的行动预定有关的报告的必要性；前行车辆判定部，在由报告必要性判定部判定为有进行报告的必要性的情况下，基于本车辆的周边环境判定是否存在本车辆的前行车辆；报告输出部，输出报告；以及报告控制部，基于前行车辆判定部的判定结果控制报告输出部，报告控制部在由前行车辆判定部判定为不存在前行车辆的情况下，使报告从报告输出部输出，在由前行车辆判定部判定为存在前行车辆的情况下，限制报告从报告输出部的输出。

在该车外报告装置中，在不存在本车辆的前行车辆的情况下，对于周边的交通参加者输出报告。另一方面，在存在本车辆的前行车辆的情况下，限制该报告的输出。因此，在例如交通拥堵等多个车辆相连的交通状况中，能够将该报告的输出抑制为必要充分。结果，能够抑制交通参加者感觉烦恼。

在本发明的一个方面所涉及的车外报告装置中，也可以报告控制部在由前行车辆判定部判定为存在前行车辆的情况下，当本车辆与前行车辆之间的车间距离是本车辆与交通参加者之间的距离以下时，不使报告从报告输出部输出，在由前行车辆判定部判定为存在前行车辆的情况中，当本车辆与前行车辆之间的车间距离大于本车辆与交通参加者之间的距离时，使报告从报告输出部输出。在该构成中，能够对于打算穿过本车辆与前行车辆之间的交通参加者有效地输出报告。

本发明的一个方面所涉及的车外报告装置也可以具备在存在本车辆的对面车辆的情况下判定对面车辆的行动预定的对面车辆行动预定判定部，报告控制部在存在对面车辆的情况下，作为从报告输出部输出的报告，使与本车辆的行动预定以及由对面车辆行动预定判定部判定出的对面车辆的行动预定有关的报告输出。在该构成中，在存在对面车辆的情况下，能够输出进一步考虑了该对面车辆的行动预定的报告。

根据本发明的一个方面，能够提供可抑制交通参加者感觉烦恼的情况的车外报告装置。

附图说明

图1是表示搭载有第一实施方式所涉及的车外报告装置的车辆的构成的框图。

图2是表示由第一实施方式所涉及的车外报告装置执行的处理的一个例子的流程图。

图3是表示图2的对面车辆行动预定判定处理的一个例子的流程图。

图4是用于对第二实施方式所涉及的车外报告装置进行说明的本车辆周围的俯瞰图。

图5是表示由第二实施方式所涉及的车外报告装置执行的处理的一个例子的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行说明。在以下的说明中，对于相同或者相当的部件标注相同的附图标记，省略重复的说明。

[第一实施方式]

图1是表示搭载有第一实施方式所涉及的车外报告装置的本车辆的构成的框图。如图1所示，车外报告装置1被搭载于作为具备自动驾驶系统100的自动驾驶车辆的本车辆2。自动驾驶是指本车辆2的乘员(包括驾驶员等)不进行驾驶操作，使本车辆2自动地朝向预先设定的目的地行驶的车辆控制。首先，对自动驾驶系统100进行说明。

自动驾驶系统100是通过自动驾驶使本车辆2行驶的系统。自动驾驶系统100具备外部传感器3、gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)接收部4、内部传感器5、地图数据库6、导航系统7、促动器8、hmi(humanmachineinterface：人机接口)9、以及ecu(electroniccontrolunit：电子控制单元)10。

外部传感器3是检测本车辆2周边所处的环境亦即周边环境(外部状况)的检测设备。外部传感器3包括照相机以及雷达传感器中的至少一个。照相机是拍摄周边环境的拍摄设备。照相机设置于例如本车辆2的前挡风玻璃的里侧。照相机将拍摄信息向ecu10发送。照相机既可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。立体照相机具有配置为再现双眼视差的二个拍摄部。在立体照相机的拍摄信息也包含有纵深方向的信息。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或者光来检测本车辆2的周边的物体的检测设备。雷达传感器包含有例如毫米波雷达或者激光雷达(lidar：laserimagingdetectionandranging：激光成像探测与测距)。雷达传感器通过将电波或者光向本车辆2的周边发送并接收由物体反射的电波或者光来检测物体。雷达传感器将物体信息向ecu10发送。照相机以及雷达传感器各自的搭载数量以及搭载位置并不特别限定。

gps接收部4从三个以上gps卫星接收信号，获取表示本车辆2的位置的位置信息。位置信息包含有例如纬度以及经度。gps接收部4将测定出的本车辆2的位置信息向ecu10发送。也可以代替gps接收部4，而使用能够确定本车辆2所在的纬度以及经度的其他手段。

内部传感器5是检测本车辆2的状态(本车辆2的运动情况)的检测设备。内部传感器5至少包括车速传感器。车速传感器是检测本车辆2的速度的检测设备。作为车速传感器，可使用对于本车辆2的车轮或者与车轮一体旋转的驱动轴等设置并检测车轮的旋转速度的车轮速度传感器。车速传感器将检测到的车速信息发送至ecu10。内部传感器5也可以包括加速度传感器或者横摆率传感器。加速度传感器是检测本车辆2的加速度的检测设备。加速度传感器包括检测本车辆2的前后方向的加速度的前后加速度传感器和检测本车辆2的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器将本车辆2的加速度信息发送至ecu10。横摆率传感器是检测本车辆2的重心绕垂直轴的横摆率(旋转角速度)的检测设备。作为横摆率传感器，例如能够使用陀螺传感器。横摆率传感器将检测到的本车辆2的横摆率信息向ecu10发送。

地图数据库6是存储地图信息的数据库。地图数据库6形成在搭载于本车辆2的hdd(harddiskdrive：硬盘驱动器)内。地图信息包含有道路的位置信息、车道信息、道路种类信息、道路形状的信息、交叉路口以及分岔点的位置信息、以及建筑物的位置信息等。道路种类信息是区别汽车专用道路、一般道路等道路的种类的信息。道路形状的信息例如是拐弯部、直线部等种类信息、道路曲率等。地图数据库6也可以存储于能够与本车辆2通信的信息处理中心等设施的计算机。

导航系统7是对于本车辆2的乘员进行到预先设定的目的地的引导的系统。导航系统7基于由gps接收部4测定出的本车辆2的位置和地图数据库6的地图信息，识别本车辆2所行驶的行驶道路以及行驶车道。导航系统7运算从本车辆2的位置到目的地的目标路线。导航系统7使用显示器面板以及扬声器，对于乘员进行该目标路线的引导。导航系统7将本车辆2的位置信息、本车辆2的行驶车道的信息、以及本车辆2的目标路线的信息发送至ecu10。

促动器8是执行本车辆2的行驶控制的装置。促动器8至少包括发动机促动器、制动促动器、以及转向操纵促动器。发动机促动器根据来自ecu10的控制信号变更针对发动机的空气的供给量(例如变更节气门开度)，来控制本车辆2的驱动力。此外，发动机促动器在本车辆2是混合动力车或者电动汽车的情况下，控制作为动力源的马达的驱动力。制动促动器根据来自ecu10的控制信号控制制动系统，控制向本车辆2的车轮赋予的制动力。作为制动系统，例如能够使用液压制动系统。制动促动器在本车辆2具备再生制动系统的情况下，也可以控制液压制动系统以及再生制动系统双方。转向操纵促动器根据来自ecu10的控制信号控制电动助力转向系统中的控制转向操纵转矩的辅助马达的驱动。由此，转向操纵促动器控制本车辆2的转向操纵转矩。

hmi9是用于与本车辆2的乘员之间进行信息的输出以及输入的接口。hmi9例如具备用于将图像信息显示给乘员的显示面板、用于声音输出的扬声器、以及用于乘员进行输入操作的操作按钮或者触摸面板等。hmi9将由乘员输入的信息向ecu10发送。hmi9在显示器显示与来自ecu10的控制信号对应的图像信息。

ecu10是具有cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)、rom(readonlymemory：只读存储器)、ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)、can(controllerareanetwork：控制器区域网络)通信电路等的电子控制单元。ecu10例如使用can通信电路与进行通信的网络连接。由此，ecu10以可通信的方式与本车辆2的部件连接。ecu10例如基于cpu输出的信号使can通信电路动作来输入输出数据，并将输入数据存储到ram，将存储于rom的程序加载到ram，执行加载到ram的程序，从而实现ecu10的构成要素的功能。ecu10也可以由多个电子控制单元构成。作为功能构成，ecu10具备行驶计划生成部11以及行驶控制部12。

行驶计划生成部11基于外部传感器3以及内部传感器5的检测结果、由gps接收部4获取到的位置信息、地图数据库6的地图信息、从导航系统7发送的各种信息、根据外部传感器3的检测结果识别出的障碍物信息的至少任意一方，生成本车辆2的行驶计划。障碍物信息是与本车辆2的周边的1个或者多个障碍物(包括例如护栏、街道树、建筑物、人、动物、自行车、其他车辆等)的位置、大小、范围、移动方向以及速度的至少任意一方有关的信息。

行驶计划生成部11在乘员进行了自动驾驶的开始操作的情况下，开始生成行驶计划。行驶计划包括从本车辆2的当前位置到本车辆2到达预先设定的目的地的长期行驶计划、和与实际的道路环境或者周边环境对应的短期行驶计划。长期行驶计划是取决于地图信息的计划。短期行驶计划是本车辆2在外部传感器3的检测范围(例如本车辆2的前方150m以内的范围)行驶的计划。

行驶计划生成部11基于由导航系统7设定的目标路线以及地图数据库6的地图信息生成本车辆2的长期行驶计划。长期行驶计划具有与本车辆2的目标路线上的位置对应的本车辆2的控制目标值。目标路线上的位置是地图上的目标路线的延伸方向上的位置。目标路线上的位置是指在目标路线的延伸方向上每隔规定间隔(例如1m)设定的设定纵向位置。控制目标值是在长期行驶计划中成为本车辆2的控制目标的值。控制目标值与每个目标路线上的设定纵向位置相关联地设定。行驶计划生成部11通过在目标路线上设定规定间隔的设定纵向位置，并且对每个设定纵向位置设定控制目标值，来生成长期行驶计划。设定纵向位置以及目标横向位置也可以合起来作为一个位置坐标设定。设定纵向位置以及目标横向位置是指在长期行驶计划中设定为目标的纵向位置的信息以及横向位置的信息。

行驶计划生成部11基于外部传感器3以及内部传感器5的检测结果、障碍物信息、本车辆2的位置、以及长期行驶计划，生成短期行驶计划。本车辆2的位置是基于由gps接收部4接收到的本车辆2的位置信息以及地图数据库6的地图信息识别出的地图上的本车辆2的位置。本车辆2的位置既可以从导航系统7获取并识别该导航系统7所使用的车辆位置，也可以在由设置于路侧的传感器可以测定出本车辆2的车辆位置的情况下，通过通信从该传感器获取并识别。

短期行驶计划与行驶计划同样地具有与目标路线上的设定纵向位置对应的短期控制目标值。短期控制目标值是在短期行驶计划中成为本车辆2的控制目标的值。短期控制目标值与目标路线上的每个设定纵向位置相关联地设定。短期控制目标值包含本车辆2的短期目标横向位置以及本车辆2的短期目标车速。短期目标横向位置是在短期行驶计划中成为控制目标的本车辆2的横向位置。短期目标车速是在短期行驶计划中成为控制目标的本车辆2的车速。

行驶控制部12基于由行驶计划生成部11生成的行驶计划向促动器8发送控制信号。由此，本车辆2被车辆控制，本车辆2沿着行驶计划自动地进行行驶。

接下来，对车外报告装置1的构成进行说明。

车外报告装置1是对于本车辆2的周边的交通参加者至少报告本车辆2的行动预定亦即本车辆行动预定的装置。交通参加者是能够参加交通的人，例如行人或者自行车驾驶员等。交通参加者并不特别限定，也可以是各种人。本车辆行动预定例如包括本车辆2预定的行进方向(前进、右转或者左转等)、加减速状况、临时停止、交叉路口通过、以及驾驶场景(超车或者紧急路边退避等)的至少任意一方。本车辆行动预定例如能够从由行驶计划生成部11生成的行驶计划获取。本车辆行动预定并不特别限定，也可以是各种行动预定。

车外报告装置1具备车车间通信部21和报告输出部31。作为ecu10的功能构成，车外报告装置1具备报告必要性判定部13、前行车辆判定部14、对面车辆行动预定判定部15、以及报告控制部16。

车车间通信部21是与本车辆2的周边的其他车辆之间进行通信的装置。这里的车车间通信部21在本车辆2的对面车辆能够进行车车间通信的情况下，与该对面车辆之间进行通信。车车间通信部21获取与对面车辆的行驶状态有关的对面车辆信息。对面车辆信息中的行驶状态是为了判定对面车辆的行动预定所需要的对面车辆的运行情况，可以包括对面车辆的速度、加减速度、预定行进路、横摆力矩、行驶计划等至少任意一方。对面车辆信息也可以包含有对面车辆的行动预定。

报告输出部31对于本车辆2的周边的交通参加者输出报告。例如报告输出部31可以包括由设置于本车辆2的前面格栅(frontgrill)的多个led(lightemittingdiode：发光二极管)构成的报告灯。该情况下，报告输出部31通过报告灯的灯颜色、灯颜色时序、以及灯颜色图案中的至少任意一个组合输出报告。另外，报告输出部31也可以包括扬声器。该情况下，报告输出部31通过从扬声器发出声音或者蜂鸣音来输出报告。另外，报告输出部31也可以包括能够与交通参加者所持的移动终端或者可穿戴终端等便携式通信终端之间通信的步车间通信部。该情况下，报告输出部31通过与便携式通信终端通信，通过活用振动功能使该便携式通信终端振动来输出报告。另外，报告输出部31也可以包括投影图像的装置。该情况下，报告输出部31通过在道路上描绘报告图像来输出报告。另外，报告输出部31也可以通过使例如箭头等图标在本车辆2中的从交通参加者能够视觉确认的位置显示来输出报告。作为报告输出部31并不特别限定，能够使用各种装置或者设备。

例如报告输出部31也可以在本车辆2的前方的一部分输出要停车的消息的某一颜色或者使用了闪烁(点亮)方式的显示，将本车辆2的停止传递给交通参加者。例如报告输出部31也可以将“请先横穿”等直接的消息显示给交通参加者。例如报告输出部31可以将“请先横穿”等直接的声音消息输出给交通参加者，例如报告输出部31可以将如嘟嘟声等那样的具有提醒性的声音输出给交通参加者。

报告必要性判定部13基于周边环境信息以及本车辆信息判定有无对于本车辆2的周边的交通参加者进行与本车辆行动预定有关的报告的必要性。周边环境信息是通过外部传感器3检测到的与周边环境有关的信息。本车辆信息是由内部传感器5检测到的与本车辆2的状态有关的信息。例如报告必要性判定部13在基于从周边环境信息预测出的交通参加者的移动轨迹和本车辆2的行驶计划判断为有本车辆2与交通参加者接触的可能性的情况下，判定为该报告有必要性。报告必要性判定部13中的判定条件并不特别限定，也可以是各种条件。例如报告必要性判定部13也可以在本车辆2与交通参加者的距离是一定距离以下的情况下判定为有该报告的必要性。

前行车辆判定部14在由报告必要性判定部13判定为有进行报告的必要性的情况下，基于由外部传感器3检测到的周边环境信息判定是否存在本车辆2的前行车辆。对面车辆行动预定判定部15在存在本车辆2的对面车辆的情况下，执行对面车辆行动预定判定处理。在对面车辆行动预定判定处理中，判定对面车辆的行动预定亦即对面车辆行动预定。对面车辆行动预定例如包括对面车辆预定的行进方向(前进、右转或者左转等)、加减速状况、临时停止、交叉路口通过、以及驾驶场景(超车或者紧急路边退避等)的至少任意一方。对面车辆行动预定并不特别限定，可以是各种行动预定。将在后面描述对面车辆行动预定判定处理的详细。

报告控制部16基于前行车辆判定部14的判定结果控制报告输出部31。报告控制部16在由前行车辆判定部14判定为不存在前行车辆的情况下，使报告从报告输出部31输出。报告控制部16在由前行车辆判定部14判定为存在前行车辆的情况下，限制该报告从报告输出部31的输出。在本实施方式中，报告控制部16在由前行车辆判定部14判定为存在前行车辆的情况下，作为报告输出的限制，停止(禁止)该报告从报告输出部31的输出。即，报告控制部16仅在由前行车辆判定部14判定为不存在前行车辆的情况下，使报告从报告输出部31输出。另外，作为从报告输出部31输出的报告，报告控制部16在不存在对面车辆的情况下，使与本车辆行动预定有关的报告输出。另一方面，作为从报告输出部31输出的报告，报告控制部16在存在对面车辆的情况下，使与本车辆行动预定和由对面车辆行动预定判定部15判定出的对面车辆行动预定有关的报告输出。

接下来，对由车外报告装置1执行的处理的一个例子进行说明。

图2是表示由车外报告装置执行的处理的一个例子的流程图。图3是表示图2的对面车辆行动预定判定处理的一个例子的流程图。在车外报告装置1中，例如在自动驾驶系统100的自动驾驶开始的同时，开始以下的处理。

首先，如图2所示，通过外部传感器3获取周边环境信息，并且通过内部传感器5获取本车辆信息(步骤s1)。通过报告必要性判定部13，基于周边环境信息以及本车辆信息，判定有无对于本车辆2的周边的交通参加者进行与本车辆行动预定有关的报告的必要性(步骤s2)。在步骤s2中，当根据周边环境信息检测到交通参加者的情况下，按时间序列预测该交通参加者的移动轨迹。根据该移动轨迹和本车辆2的行驶计划，判定是否有本车辆2与交通参加者接触的可能性。在有本车辆2与交通参加者接触的可能性的情况下，判定为有该报告的必要性。

在步骤s2中为否的情况下，不使报告从报告输出部31输出，结束本周期的处理，移至下一周期的步骤s1。在步骤s2中为是的情况下，通过前行车辆判定部14，基于周边环境信息判定是否不存在本车辆2的前行车辆(步骤s3)。在步骤s3中为否的情况下，不从报告输出部31输出报告地结束本周期的处理，移至下一周期的步骤s1。在步骤s3中为是的情况下，通过对面车辆行动预定判定部15基于周边环境信息判定是否不存在本车辆2的对面车辆(步骤s4)。在步骤s4中为是的情况下，通过报告控制部16控制报告输出部31，使与本车辆行动预定有关的报告输出(步骤s5)。在步骤s4中为否的情况下，通过对面车辆行动预定判定部15执行对面车辆行动预定判定处理(步骤s6)。

在步骤s6的对面车辆行动预定判定处理中，如图3所示，首先，判定对面车辆是否能够进行车车间通信(步骤s61)。在步骤s61中，例如能够基于有无来自对面车辆的车车间通信的发信，判定对面车辆是否能够进行车车间通信。在步骤s61中为否的情况下，基于周边环境信息识别对面车辆的行驶状态(步骤s62)。步骤s62中的识别能够采用公知的各种技术。在步骤s61中为是的情况下，通过车车间通信从对面车辆接收与对面车辆的行驶状态有关的对面车辆信息(步骤s63)。在步骤s62中识别出对面车辆的行驶状态的情况下，根据该识别结果判定对面车辆行动预定，在步骤s63中接收到对面车辆信息的情况下，根据该对面车辆信息判定对面车辆行动预定(步骤s64)。

如图2所示，在步骤s6之后，通过报告控制部16控制报告输出部31，使不仅与本车辆行动预定有关还与在步骤s6中判定出的对面车辆行动预定有关的报告输出(s7)。在步骤s5之后或者步骤s7之后，返回到步骤s1，反复执行处理。此外，由车外报告装置1执行的各处理在例如满足了本车辆2的点火off或自动驾驶系统100的自动驾驶结束等规定的结束条件的情况下结束。

以上，在车外报告装置1中，在不存在本车辆2的前行车辆的情况下，对于周边的交通参加者输出报告。另一方面，在存在本车辆2的前行车辆的情况下，限制该报告的输出。因此，在例如交通拥堵等多个车辆相连的交通状况中，能够将该报告的输出抑制为必要充分，能够抑制向周边交通环境报告的信息泛滥。结果，能够抑制交通参加者感觉烦恼。通过统一的报告能够实现安心的交通环境。

车外报告装置1在存在本车辆2的对面车辆的情况下，判定对面车辆行动预定，作为从报告输出部31输出的报告，使与本车辆2的行动预定以及对面车辆行动预定有关的报告输出。在该构成中，在存在对面车辆的情况下，能够输出对本车辆2的行动预定进一步考虑了该对面车辆的行动预定的报告。

并且，作为使从报告输出部31输出的报告，报告控制部16也可以不管对面车辆存在的有无都使与本车辆行动预定有关的报告输出(换句话说，即使存在对面车辆也使仅与本车辆行动预定有关的报告输出)。

[第二实施方式]

接下来，对第二实施方式进行说明。以下，对与第一实施方式不同的点进行说明，省略重复的说明。

图4是用于对第二实施方式所涉及的车外报告装置进行说明的本车辆周围的俯瞰图。报告控制部16在由前行车辆判定部14判定为存在前行车辆的情况下，限制该报告从报告输出部31的输出。如图4所示，本实施方式的报告控制部16在由前行车辆判定部14判定为存在前行车辆t的情况下，当本车辆2与前行车辆t之间的车间距离y是本车辆2与交通参加者h之间的距离x以下时，不使报告从报告输出部31输出。另一方面，报告控制部16在由前行车辆判定部14判定为存在前行车辆t的情况下，当车间距离y大于距离x时，使报告从报告输出部31输出。即，第二实施方式的报告控制部16不仅在由前行车辆判定部14判定为不存在前行车辆的情况下使报告从报告输出部31输出，即使在由前行车辆判定部14判定为存在前行车辆的情况下，当车间距离y大于距离x时，也使报告从报告输出部31输出。在第二实施方式中，由前行车辆判定部14判定为存在前行车辆t的情况下的报告输出的限制是当车间距离y为距离x以下时停止(禁止)报告的输出。

图5是表示由第二实施方式所涉及的车外报告装置执行的处理的一个例子的流程图。如图5所示，在第二实施方式的车外报告装置中，除了包括步骤s11以外执行与第一实施方式的各处理(参照图2)相同的处理。即，在步骤s1中获取周边环境信息以及本车辆信息。在步骤s2中判定有无进行与本车辆行动预定有关的报告的必要性。在步骤s2中为否的情况下，结束本周期的处理而移至下个周期的步骤s1。另一方面，在步骤s2中为是的情况下，在步骤s3中判定是否不存在本车辆2的前行车辆。

在步骤s3中为是的情况下，在步骤s4中判定是否不存在本车辆2的对面车辆。在步骤s4中为是的情况下，在步骤s5中输出与本车辆行动预定有关的报告。在步骤s4中为否的情况下，在步骤s6中执行对面车辆行动预定判定处理，判定对面车辆行动预定。在步骤s7中使与本车辆行动预定以及对面车辆行动预定有关的报告输出。

这里，在步骤s3中为否的情况下，通过报告控制部16判定本车辆2与前行车辆t之间的车间距离y是否大于本车辆2与交通参加者h之间的距离x(步骤s11)。在步骤s11中为否的情况下，结束本周期的处理而移至下个周期的步骤s1。在步骤s11中为是的情况下，在步骤s5中输出与本车辆行动预定有关的报告。在步骤s5之后、或者步骤s7之后，返回到步骤s1，反复执行处理。

以上，在本实施方式的车外报告装置中，也起到能够抑制交通参加者感觉烦恼这样的上述效果。另外，在本实施方式的车外报告装置中，在判定为存在前行车辆t的情况下，当车间距离y为距离x以下时不输出报告，在车间距离y大于距离x时使报告输出。由此，能够从最接近打算穿过本车辆2与前行车辆t之间的交通参加者h的车辆输出报告。能够对于该交通参加者h有效地输出报告。

以上，对实施方式进行了说明，但本发明的一个方面并不局限于上述实施方式，能够以各种方式实施。

在上述实施方式中，通过外部传感器3获取了本车辆2的周边环境信息，但也可以代替此或者在此之上，根据通过车车间通信、路车间通信或步车间通信获得的通信信息来获取周边环境信息。在上述实施方式中，ecu10的各功能的一部分也可以在能够与本车辆2进行通信的信息处理中心等设施的计算机中执行。

在上述实施方式中，也可以在存在对面车辆的情况下，判定该对面车辆是否正报告本车辆行动预定以及对面车辆行动预定。也可以在判定为该对面车辆正报告本车辆行动预定以及对面车辆行动预定的情况下，停止(禁止)本车辆2的车外报告装置1中的报告的输出。