一种加速踏板零点位置自适应学习方法、装置及车辆与流程

本发明涉及汽车领域，特别涉及一种加速踏板零点位置自适应学习方法、装置及车辆。

背景技术

新能源汽车加速踏板传感器信号大多由整车控制器直接采集，当加速踏板受到外部环境的干扰，如地板垫，使加速踏板无法恢复到加速踏板的机械最小值位置、或者驾驶员在启动车辆的时候踩下加速踏板并且未释放加速踏板，在这种情况下，为保证行车安全并且使车辆能够正常工作，在相关技术中设计了一种新能源汽车加速踏板开度零点自适应学习方法。

但是，由于电磁干扰等因素，车辆有可能学习到异常加速踏板零点位置，从而输出异常的加速踏板开度，威胁行车安全。

技术实现要素：

本发明实施例要解决的技术问题是提供一种加速踏板零点位置自适应学习方法、装置及车辆，用以实现避免由于电磁干扰学习到异常的加速踏板零点位置。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种加速踏板零点位置自适应学习方法，包括：

获取车辆当前的工作状态；

若所述车辆当前的工作状态表示所述车辆当前满足进行加速踏板零点位置自适应学习的预设条件，则获取所述加速踏板的实时开度；

若在预设时间段内，所述实时开度均小于当前存储的加速踏板零点位置的开度，且均大于预设开度，则将所述加速踏板的零点开度设置为所述实时开度，并将存储的所述加速踏板零点位置更新为所述实时开度。

优选的，所述车辆当前的工作状态表示所述车辆当前满足进行加速踏板零点位置自适应学习的预设条件包括：

所述车辆当前处于预设挡位；

所述车辆的加速踏板的当前工作状态表示当前未处于坡行故障状态。

优选的，所述的加速踏板零点位置自适应学习方法还包括：

当所述车辆进入整车上电状态时，将存储的所述加速踏板零点位置的开度更新为一预设初始值，在所述预设初始值下，所述加速踏板处于任一位置时，所述加速踏板的开度输出均小于或等于0。

优选的，将所述加速踏板的零点开度设置为所述实时开度的步骤包括：

通过一阶滤波算法将所述加速踏板的零点开度衰减至所述实时开度。

优选的，所述预设开度为所述车辆的加速踏板传感器输出电压的下限所对应的加速踏板开度。

优选的，所述的加速踏板零点位置自适应学习方法还包括：

若所述车辆当前的工作状态表示所述车辆当前未满足进行加速踏板零点位置自适应学习的预设条件，则将所述加速踏板的零点开度设置为预设初始值。

根据本发明另一方面，本发明实施例还提供了一种加速踏板零点位置自适应学习装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆当前的工作状态；

第二获取模块，用于若所述车辆当前的工作状态表示所述车辆当前满足进行加速踏板零点位置自适应学习的预设条件，则获取所述加速踏板的实时开度；

第一处理模块，用于若在预设时间段内，所述实时开度均小于当前存储的加速踏板零点位置的开度，且均大于预设开度，则将所述加速踏板的零点开度设置为所述实时开度，并将存储的所述加速踏板零点位置更新为所述实时开度。

优选的，所述车辆当前的工作状态表示所述车辆当前满足进行加速踏板零点位置自适应学习的预设条件包括：

所述车辆当前处于预设挡位；

所述车辆的加速踏板的当前工作状态表示当前未处于坡行故障状态。

优选的，所述的加速踏板零点位置自适应学习装置还包括：

重置模块，用于当所述车辆进入整车上电状态时，将存储的所述加速踏板零点位置的开度更新为一预设初始值，在所述预设初始值下，所述加速踏板处于任意位置时，所述加速踏板的开度输出均小于或等于0。

优选的，所述第一处理模块具体用于：

通过一阶滤波算法将所述加速踏板的零点开度衰减至所述实时开度。

优选的，所述预设开度为所述车辆的加速踏板传感器输出电压的下限所对应的加速踏板开度。

优选的，所述的加速踏板零点位置自适应学习装置还包括：

第二处理模块，用于若所述车辆当前的工作状态表示所述车辆当前未满足进行加速踏板零点位置自适应学习的预设条件，则将所述加速踏板的零点开度设置为预设初始值。

根据本发明另一方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括如上所述的加速踏板零点位置自适应学习装置。

根据本发明另一方面，本发明实施例还提供了一种计算设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的加速踏板零点位置自适应学习方法的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例提供的一种加速踏板零点位置自适应学习方法、装置及车辆，至少具有以下有益效果：

本发明实施例，在满足进行加速踏板零点位置自适应学习的预设条件下进行自适应学习，且当在预设时间段内，实时开度均小于当前存储的加速踏板零点位置的开度，且均大于预设开度时，才将加速踏板的零点开度设置为实时开度，有效避免了由于电磁干扰引起的瞬时或短时间的数据异常导致学习到异常的加速踏板零点位置的情况。

附图说明

图1为本发明实施例的加速踏板零点位置自适应学习方法的流程图；

图2为本发明实施例的加速踏板零点位置自适应学习装置的结构示意图；

图3为本发明实施例的加速踏板传感器角度-开度关系图；

图4为本发明实施例的加速踏板传感器电压-开度关系图。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本申请所提供的实施例中，应理解，“与a相应的b”表示b与a相关联，根据a可以确定b。但还应理解，根据a确定b并不意味着仅仅根据a确定b，还可以根据a和/或其它信息确定b。

参见图1，本发明实施例提供了一种加速踏板零点位置自适应学习方法，包括：

步骤101，获取车辆当前的工作状态；

这里，获取车辆当前的工作状态是为了执行步骤102，也就是为了便于根据这些状态判断车辆当前是否满足进行学习的预设条件，故而所获取的工作状态的参数至少包括用于判断预设条件的参数。

步骤102，若所述车辆当前的工作状态表示所述车辆当前满足进行加速踏板零点位置自适应学习的预设条件，则获取所述加速踏板的实时开度；

在本发明一实施例中，所述车辆当前的工作状态表示所述车辆当前满足进行加速踏板零点位置自适应学习的预设条件包括：所述车辆当前处于预设挡位；所述车辆的加速踏板的当前工作状态表示当前未处于坡行故障状态。

这里，相关技术中车辆上设置有start、on、acc、lock四个挡位。lock是锁定方向盘的挡位；acc是接通汽车部分电器设备的电源，但是不进行行驶；on接通车中所有电器元件，车辆行驶过程中就在此位置；start为启动位置点火用的。由于在车辆行驶中驾驶员需要对加速踏板进行操作，故预设挡位优选为on挡。同时，当车辆处于坡行故障状态下时，车辆往往处于限制功率的模式下，也就是在坡行故障状态下即使加速踏板开度较大，所输出的功率依旧很低，故而当发生坡行故障时不适合进行加速踏板零点位置自适应学习。这里，坡行故障状态可以是加速踏板传感器超限故障、校验故障等加速踏板传感器引起的导致坡行的故障。当然可以理解的是，上述两个条件是本发明对于预设条件所提供的一优选实施例，本发明并不限于此。

步骤103，若在预设时间段内，所述实时开度均小于当前存储的加速踏板零点位置的开度，且均大于预设开度，则将所述加速踏板的零点开度设置为所述实时开度，并将存储的所述加速踏板零点位置更新为所述实时开度。

这里，由于电磁干扰等因素的影响，可能出现瞬时或短时间的数据异常，若根据该异常的加速踏板的开度进行学习，例如数据异常增大，则可能导致根据该数据学习后加速踏板踩下开度很大，但是计算得到的开度变化很小，故通过设置一预设时间段，当实时开度持续该预设时间段均满足上述条件时，才进行学习，可以有效避免由于电磁干扰引起的瞬时或短时间的数据异常导致学习到异常的加速踏板零点位置的情况。对于预设时间段可以优选为15ms～30ms。

其中，将所述加速踏板的零点开度设置为所述实时开度，并将存储的所述加速踏板零点位置更新为所述实时开度，这里由于是对预设时间段的实时开度进行比较，故最终设置的实时开度和存储的实时开度可以是在该预设时间段内第一次获取的实时开度，还可以是在该预设时间段内最后一次获取的实时开度，还是可以是在该预设时间段内开度值最小的实时开度，还可以是该预设时间段内所获取的实时开度的平均值。

这里，为了避免学习到异常的零点位置，导致异常加速踏板开度输出，需要对学习后的零点位置下限也进行处理，考虑到加速踏板传感器老化导致的电压偏移问题，实时开度还需要均大于预设开度，所述预设开度可以为所述车辆的加速踏板传感器输出电压的下限所对应的加速踏板开度。例如，加速踏板传感器输出电压的下限换算出来的开度乘以加速踏板开度放大系数k作为零点位置的下限值。

在步骤103中，实时开度需要与当前存储的加速踏板零点位置的开度进行比较，对此，所述的加速踏板零点位置自适应学习方法还可以包括：

当所述车辆进入整车上电状态时，将存储的所述加速踏板零点位置的开度更新为一预设初始值，在所述预设初始值下，所述加速踏板处于任一位置时，所述加速踏板的开度输出均小于或等于0。

这里，每当整车上电时，vcu初始化过程中，均将存储的所述加速踏板零点位置的开度更新为一预设初始值，也就是在该次驾驶过程中进行相应的学习，以适应不同的驾驶员的驾驶习惯等。对于该预设初始值，可以为一个较大的值，大于100％，例如150％，以保证完全踩下加速踏板的时候，on上电，加速踏板开度输出为0％，可以参考下面公式，进行标定：

初始值≥(vmax_aps-vmin_aps)/5)·100％·k

式中：vmax_aps为加速踏板传感器输出电压上限，vmin_aps为加速踏板传感器输出电压下限，k为加速踏板开度放大系数。

参见图3和图4，在相关技术中，对于加速踏板的开度往往采用2路加速踏板传感器进行采集，例如图3所示的两路传感器的数据，将2路传感器的电压信号按各自的预设权重进行处理，如图3所示的，第一加速踏板传感器与第二加速踏板传感器的电压呈2倍的关系，参考5v基准电压，对应的输出开度范围为13-93％。得到图4所示的电压与开度的对应关系图，这里输出电压上限和输出电压下限，以及下文中提及的加速踏板传感器输出电压的下限均是指处理后的电压。

对于步骤103中，将所述加速踏板的零点开度设置为所述实时开度的步骤可以包括：

通过一阶滤波算法将所述加速踏板的零点开度衰减至所述实时开度。通过一阶滤波算法将加速踏板的零点开度衰减至实时开度，可以避免突然的改变对驾驶员操作感受造成的影响。

优选的，所述的加速踏板零点位置自适应学习方法还包括：

若所述车辆当前的工作状态表示所述车辆当前未满足进行加速踏板零点位置自适应学习的预设条件，则将所述加速踏板的零点开度设置为预设初始值。

这里，在不满足学习的预设条件下，将加速踏板的零点开度设置为预设初始值，避免由于故障原因造成行车安全。

参见图2，根据本发明另一方面，本发明实施例还提供了一种加速踏板零点位置自适应学习装置，其特征在于，包括：

第一获取模块201，用于获取车辆当前的工作状态；

第二获取模块202，用于若所述车辆当前的工作状态表示所述车辆当前满足进行加速踏板零点位置自适应学习的预设条件，则获取所述加速踏板的实时开度；

第一处理模块203，用于若在预设时间段内，所述实时开度均小于当前存储的加速踏板零点位置的开度，且均大于预设开度，则将所述加速踏板的零点开度设置为所述实时开度，并将存储的所述加速踏板零点位置更新为所述实时开度。

本发明实施例的控制装置能够实现上述方法实施例中的各个过程，并具有相应的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。

优选的，所述车辆当前的工作状态表示所述车辆当前满足进行加速踏板零点位置自适应学习的预设条件包括：

所述车辆当前处于预设挡位；

所述车辆的加速踏板的当前工作状态表示当前未处于坡行故障状态。

优选的，所述的加速踏板零点位置自适应学习装置还包括：

重置模块，用于当所述车辆进入整车上电状态时，将存储的所述加速踏板零点位置的开度更新为一预设初始值，在所述预设初始值下，所述加速踏板处于任意位置时，所述加速踏板的开度输出均小于或等于0。

优选的，所述第一处理模块203具体用于：

通过一阶滤波算法将所述加速踏板的零点开度衰减至所述实时开度。

优选的，所述预设开度为所述车辆的加速踏板传感器输出电压的下限所对应的加速踏板开度。

优选的，所述的加速踏板零点位置自适应学习装置还包括：

第二处理模块，用于若所述车辆当前的工作状态表示所述车辆当前未满足进行加速踏板零点位置自适应学习的预设条件，则将所述加速踏板的零点开度设置为预设初始值。

根据本发明另一方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括如上所述的加速踏板零点位置自适应学习装置。

根据本发明另一方面，本发明实施例还提供了一种计算设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的加速踏板零点位置自适应学习方法的步骤。

综上，本发明实施例，在满足进行加速踏板零点位置自适应学习的预设条件下进行自适应学习，且当在预设时间段内，实时开度均小于当前存储的加速踏板零点位置的开度，且均大于预设开度时，才将加速踏板的零点开度设置为实时开度，有效避免了由于电磁干扰引起的瞬时或短时间的数据异常导致学习到异常的加速踏板零点位置的情况。

此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。