本发明涉及一种新型四驱纯电动客车大坡起步控制系统。
背景技术：
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现有的纯电动客车在大坡起步过程时必定要踩刹车，而处于这种情况下，防溜坡功能不能被激活。也就是说司机处于踩刹车状态还要踩下油门，而这种情况对于纯电动客车是不允许出现的，同时踩下制动踏板和油门踏板整车会出现故障，因此目前还没有出现四驱纯电动客车大坡起步策略。
目前纯电动客车的防溜坡功能并不适用于大坡起步，目前的做法具体如下：
车辆进入防溜坡的条件如下：
1)车辆ready有效；
2)d档/r档有效；
3)手刹无效；
4)制动无效；
5)油门无效；
6)电机转速与档位目标转速相反；
以上为且的关系。当车辆满足上述条件时，车辆默认为进入防溜坡功能，电控自适应扭矩来使车辆处于不滑坡的状态进而达到防溜坡的功能，当出现油门信号时则退出防溜坡。该过程是需要有响应时间，也就是说退出防溜坡到响应整车控制器发出的扭矩是有时间间隔，而此时车辆处于大坡起步必定会猛地向后滑。该情况的弊端主要如下：车辆起步过程不稳定，要求驾驶员操作水平极高；造成能量损耗严重，对电机损伤严重(车辆后退过程需要执行前进大扭矩)，鉴于以上策略的弊端，提出了一种新型四驱纯电动客车大坡起步控制系统。
技术实现要素：
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本发明是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种新型四驱纯电动客车大坡起步控制系统。
本发明所采用的技术方案有：一种新型四驱纯电动客车大坡起步控制系统，包括坡道传感器、整车控制器、can总线、前驱电机、后驱电机、动力电池、前驱电控、后驱电控、动力线束和半轴，所述坡道传感器通过can总线与整车控制器相连，整车控制器通过can总线对应与前驱电控和后驱电控相连，前驱电控与前驱电机相连，后驱电控与后驱电机相连，动力电池通过动力线束对应与前驱电控和后驱电控相连，前驱电机通过差速器与两根半轴相连，后驱电机通过差速器与两根半轴相连。
进一步地，所述动力电池的输出电压为576v。
本发明具有如下有益效果：
本发明可以有效的降低司机驾驶操作的难度，可以充分利用四驱的先天性条件来保证驾驶的舒适性。
附图说明：
图1为本发明控制系统的结构示意图。
图2为本发明驱动过程系统的能量示意图。
图3为四驱车辆大坡起步受力分析。
图4为四驱车辆大坡起步原理图。
图中：
1、坡道传感器；2、整车控制器；3、can总线；4、前驱电机；5、后驱电机；6、动力电池；7、前驱电控；8、后驱电控；9、动力线束；10、半轴；f:坡道对车辆的支持力；g：车辆自身重力在斜坡上的分力；t：有效牵引力；f：风阻力以及摩擦力；a：坡度；1：坡道传感器11：四驱车辆。
具体实施方式：
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
如图1至图4，本发明一种新型四驱纯电动客车大坡起步控制系统，包括坡道传感器1、整车控制器2、can总线3、前驱电机4、后驱电机5、动力电池6、前驱电控7、后驱电控8、动力线束9和半轴10，坡道传感器1通过can总线3与整车控制器2相连，整车控制器2通过can总线3对应与前驱电控7和后驱电控8相连，前驱电控7与前驱电机4相连，后驱电控8与后驱电机5相连，动力电池6通过动力线束9对应与前驱电控7和后驱电控8相连，前驱电机4通过差速器与两根半轴10相连，后驱电机5通过差速器与两根半轴10相连。
动力电池6的输出电压为576v。
本发明的基本工作原理如下：
1)首先具体定义坡度a的范围，如下表：
2)大坡起步扭矩计算，如下：
如图3所示，车辆在大坡起步没有缓冲的前提条件为处于静止状态，那就必须满足f＝t，即电机驱动扭矩与整车质量的分力与阻力相平衡，需满足以下条件：
f＝t①
传动效率用η表示、tm表示电机实际扭矩、t1/t2分别表示前后电机实际扭矩，车辆总质量m、在斜坡上的分力为mg则有：
t＝η*tmtm＝t1+t2t＝f+mg③
备注：前后电机参数完全一致。
3)大坡起步策略：
当整车控制器接收到坡道传感器坡度a≥8°时，整车控制器开始唤醒大坡起步状态，当前、后驱电机的转速＝0时，车辆满足大坡起步条件：
(1)d档有效；
(2)a≥8°；
(3)电机转速为0；
(4)r档无效；
以上为且的关系，车辆进入大坡起步，r档有效解除大坡起步，油门刹车信号不能同时有效。车辆处于大坡起步状态，不管是否有手刹信号、制动信号以及油门信号vcu都按照t扭矩来执行(理论值，实际已样车调试为准)，使车辆处于静止状态。改过程需要进行一下判断：
(1)t小于单个电机峰值扭矩tt，整车发送单电机工作(后驱电机工作)；
(2)t大于等于电机峰值扭矩tt，整车按照车辆总需求扭矩平均分配给前后电机；
处于坡道起步条件时，油门信号所需求的扭矩小于满足车辆静止的扭矩时整车控制器则不响应该信号，只有当需求扭矩大于车辆静止状态需求扭矩才可执行。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下还可以作出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。