一种车辆制动控制系统和方法与流程

技术特征：

1.一种车辆制动控制系统，其特征在于：系统包括智能制动模型、模型参数输入模块、车辆纵向动力学模型、减法器、线控制动系统，所述模型参数输入模块将获取的参数信号输送至智能制动模型和车辆纵向动力学模型，所述模型参数输入模块将目标减速度输送至减法器，所述车辆纵向动力学模型将本车自身产生的减速度输送至减法器，所述减法器将获取的线控制动减速度输送至整车的线控制动系统。

2.根据权利要求1所述的车辆制动控制系统，其特征在于：所述智能制动模型包括分别获取初始制动、增压、保压和减压制动过程中的目标减速度的初始制动安全距离估算及最小安全距离控制模型、增压制动过程安全距离估算及最小安全距离控制模型、保压制动过程安全距离估算及最小安全距离控制模型、以及减压制动过程安全距离估算及最小安全距离控制模型。

3.根据权利要求1或2所述的车辆制动控制系统，其特征在于，所述模型参数输入模块包括：

路面识别模块：输出路面附着系数至智能制动模型；

环境感知系统：输出前方目标的相对纵向距离和相对速度至智能制动模型；

整车CAN网络输出本车当前车速和初始减速度至智能制动模型，输出本车当前车速和前轮转向角至线控制动系统。

4.一种基于如权利要求1-3中任一所述车辆制动控制系统的控制方法，其特征在于：

环境感知系统实时输出前方目标的相对纵向距离Dr和相对速度vr至智能制动模型，整车CAN网络实时输出本车当前车速vb和初始减速度as至智能制动模型，整车CAN网络实时输出本车当前车速vb和前轮转向角θ至车辆纵向动力学模型；

智能制动模型根本根据初始制动安全距离估算及最小安全距离控制模型、增压制动过程安全距离估算及最小安全距离控制模型、保压制动过程安全距离估算及最小安全距离控制模型和减压制动过程安全距离估算及最小安全距离控制模型，获得初始制动、增压、保压和减压制动过程中的目标减速度ao；

车辆纵向动力学模型获得本车自身产生的减速度arae；

减法器5对目标减速度ao和本车自身产生的减速度arae进行运算得到线控制动减速度az＝ao-arae；

如果az>0,则线控制动系统以az为目标减速度实施制动，作用于整车。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：一次制动中，首先是初始制动，智能制动控制模型根据初始制动过程安全距离估算及最小安全距离控制模型设定目标减速度ao；当进入制动状态后，智能制动控制模型在下一个制动周期到来时先按照保压制动过程安全距离估算以及as作为预设定的目标减速度ao即ao＝as；如果最小安全距离偏差|eb|≤0.5米，则下一个制动周期执行保压制动；如果最小安全距离偏差eb＞0.5米，则下一个制动周期执行增压制动，根据增压制动过程安全距离估算及最小安全距离控制模型12重新设定目标减速度ao，使得eu快速收敛于0；如果最小安全距离偏差eb＜-0.5米，则下一个制动周期执行减压制动，根据减压制动过程安全距离估算及最小安全距离控制模型重新设定目标减速度ao，使得el快速收敛于0。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于：路面识别模块输出路面附着系数至智能制动模型，智能制动模型根据附着系数判断当前路面状况并对目标减速度进行约束，冰路面ao≤1m·s^-2，雪路面ao≤3.5m·s^-2，高附着路面ao≤9.0m·s^-2。

7.根据权利要求5或6所述的控制方法，其特征在于：

所述初始制动安全距离估算及最小安全距离控制模型：

所述增压制动过程安全距离估算及最小安全距离控制模型：

所述保压制动过程安全距离估算及最小安全距离控制模型：

所述减压制动过程安全距离估算及最小安全距离控制模型：

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：

所述车辆纵向动力学模型：

9.根据权利要求7、8或9所述的控制方法，其特征在于：整车通过整车CAN网络实时反馈作为下一个制动周期的输入数据，使得最小安全距离控制误差逐渐趋于0。