一种车辆防碰撞系统、方法、装置、设备、介质及车辆与流程
本发明实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆防碰撞系统、方法、装置、设备、介质及车辆。
背景技术：
自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，它依靠人工智能、计算机视觉、雷达、全球定位系统及高精地图等技术，能够自动获取车辆周围的环境信息并进行决策和路径规划，从而实现完全不依赖人类操作的自动驾驶。但是，由于历史原因，未来很长一段时间内自动驾驶汽车和人类司机驾驶的汽车将共同行驶在交通道路上。
现有的自动驾驶技术有的采用紧急停车的方式来避免碰撞的发生，但是这种方式无法避免其他车辆(例如人类驾驶的车辆或者其他无人驾驶的车辆)失控主动撞向当前自动驾驶车辆从而导致的车辆损坏和自动驾驶汽车上的乘员受伤。现有的自动驾驶技术还有的基于碰撞引起的撞击力来探测碰撞并触发设置于汽车内部的安全气囊在数百毫秒内展开的方式来减轻对车上乘员造成的伤害，但是这种方式无法避免对车辆造成的损坏，且安全气囊展开延迟可能无法实现对车上乘员进行保护的目的。
可见，自动驾驶车辆急需一种更加积极的防碰撞技术来避免乘员伤亡和车辆损坏。
技术实现要素：
本发明提供一种车辆防碰撞系统、方法、装置、设备、介质及车辆，以实现避免车上乘员伤亡和车辆损坏的目的。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆防碰撞系统，所述系统包括：
目标感知模块、控制模块和气囊释放模块；
其中，所述目标感知模块包括至少一个设置在车辆的传感器；
所述控制模块，用于基于至少一个传感器输出的数据检测车辆周围的目标物体，并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度，根据计算结果，向气囊释放模块发送气囊打开命令；
所述气囊释放模块用于根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆防碰撞方法，该方法包括：
获取设置在车辆的至少一个传感器输出的数据；
基于所述数据检测车辆周围的目标物体，并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度；
根据计算结果，向气囊释放模块发送气囊打开命令，以使所述气囊释放模块根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆防碰撞装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取设置在车辆的至少一个传感器输出的数据；
检测模块，用于基于所述数据检测车辆周围的目标物体，并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度；
发送模块，用于根据计算结果，向气囊释放模块发送气囊打开命令，以使所述气囊释放模块根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊。
第四方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的车辆防碰撞方法。
第五方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆防碰撞方法，该方法包括：
获取设置在车辆的至少一个传感器输出的数据；
基于所述数据检测车辆周围的目标物体，并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度；
根据计算结果，向气囊释放模块发送气囊打开命令，以使所述气囊释放模块根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊。
第六方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括车体，还包括上述第四方面所述的电子设备、设置在车体上的至少一个传感器和设置在车身外侧的安全气囊。
本发明提供的车辆防碰撞系统，包括：目标感知模块、控制模块和气囊释放模块；其中，所述目标感知模块包括至少一个设置在车辆的传感器；所述控制模块，用于基于至少一个传感器输出的数据检测车辆周围的目标物体，并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度，根据计算结果，向气囊释放模块发送气囊打开命令；所述气囊释放模块用于根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊。通过所述车辆防碰撞系统可以实现避免或减轻车上乘员伤亡和车辆损坏的目的。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种车辆防碰撞系统的结构示意图；
图2为本发明实施例一提供的车辆防碰撞系统的气囊释放模块中的安全气囊在车辆的安装分布示意图；
图3为本发明实施例二提供的一种车辆防碰撞系统的结构示意图；
图4为本发明实施例二提供的车辆防碰撞系统的目标感知模块中各雷达传感器在车辆的安装分布示意图；
图5为本发明实施例三提供的一种车辆防碰撞方法流程示意图；
图6为本发明实施例四提供的一种车辆防碰撞装置结构示意图；
图7为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种车辆防碰撞系统的结构示意图，本实施例提供的车辆防碰撞系统可配置于汽车，适用于避免或减轻目标物体与汽车发生碰撞时对汽车以及车上乘员造成伤害的情况，尤其适用于无人驾驶汽车，可提高无人驾驶汽车的安全性，本实施例以所述车辆防碰撞系统适配无人驾驶汽车为例进行介绍。参见图1所示，所述车辆防碰撞系统具体包括：目标感知模块110、控制模块120和气囊释放模块130；
其中，目标感知模块110包括至少一个设置在车辆的传感器，所述传感器例如可以是一个或多个雷达和/或相机，用于对车辆周围的目标物体进行感知。所述雷达可以是多种类型的雷达，以实现对车辆不同距离范围内目标物体的感知，所述相机可以是静物相机或者视频相机，还可设置为可机械地移动的，以实现对车辆周围较大范围内目标物体的感知。所述车辆周围的目标物体可包括静态物体和动态物体，所述静态物体例如可以是道路两旁的树、电线杆或者公交车站牌；所述动态物体例如可以是正在行走的行人或者正在行驶的汽车。目标感知模块110具体可通过雷达采集车辆周围目标物体的点云数据，从而实现对车辆周围目标物体的感知，以及对目标物体的速度和前进方向的感知，和/或通过相机采集车辆周围目标物体的图像数据或视频数据实现对车辆周围目标物体的感知。进一步的，为了得到车辆周围目标物体与车辆的距离和相对速度，所述感知模块110将传感器输出的数据发送至控制模块120，由控制模块120借助特定算法对所述传感器输出的数据进行运算，得到车辆周围目标物体与当前车辆的距离和相对速度。
控制模块120，用于基于至少一个传感器输出的数据检测车辆周围的目标物体，并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度，根据计算结果，向气囊释放模块130发送气囊打开命令。具体的，若所述目标感知模块110只包括一个传感器，则可直接根据传感器输出的数据进行目标物体检测，例如，若所述一个传感器是相机，则控制模块120可根据相机输出的数据直接进行图像识别，实现对目标物体的检测，具体的检测方法可以是将相机输出的图像数据与预先存储的样本物体的图像数据进行匹配，根据匹配成功率确定所述目标物体的真实物种，进一步结合当前车辆的定位数据从预先存储的高精地图中确定所述目标物体相对于当前车辆的位置信息；若所述目标感知模块110包括多个传感器，则控制模块120首先对多个传感器输出的数据进行融合，然后再利用融合后的数据对目标物体进行检测，以实现较高的检测精度。
所述根据计算结果，向气囊释放模块130发送气囊打开命令，具体可以是：根据所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度，判断避免所述目标物体与当前车辆发生碰撞，当前车辆所需的最大减速率，并将所述所需的最大减速率与当前车辆能够实现的最大减速率进行比较，如果所述所需的最大减速率大于当前车辆能够实现的最大减速率，则确定所述目标物体与当前车辆的碰撞不可避免，则向气囊释放模块130发送气囊打开命令。为了避免即使当前车辆已经在与目标物体发生碰撞之前充分减速甚至停止，所述目标物体主动向当前车辆碰撞的情况，所述根据计算结果，向气囊释放模块130发送气囊打开命令，还可以是：根据所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度，确定当前车辆躲避所述目标物体所需的最大速度，并将所述所需的最大速度与当前车辆能够实现的最大速度进行比较，若所述所需的最大速度大于当前车辆能够实现的最大速度，则确定所述目标物体与当前车辆之间的碰撞不可避免，则向气囊释放模块130发送气囊打开命令。上述两种策略仅作为举例对本发明进行说明，而不对本发明的构成限定，本发明还支持其他可预防目标物体与当前车辆发生碰撞的计算策略。
气囊释放模块130用于根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊。具体的，气囊释放模块130包括安全气囊、气体发生器和点火器，所述点火器与电子控制装置相连，所述电子控制装置由车载电脑控制，当车载电脑下发了气囊打开命令，则所述电子控制装置开始工作，通过控制点火器点燃所述气体发生器，实现为所述安全气囊迅速充气的目的，进而实现迅速打开所述安全气囊的目的。所述气体发生器具体由叠氮化钠和硝酸钾组成，设置于所述安全气囊内部，当被点燃时，叠氮化钠和硝酸钾迅速发生分解反应，产生大量气体，充满所述安全气囊，实现为所述安全气囊迅速充气的目的。
进一步的，为了实现最大程度地减轻车辆与目标物体发生碰撞时对车辆以及车上乘员造成的伤害，所述设置在车身外侧的安全气囊具体设置于车辆前后保险杠以及四个车门处，具体的，可参见图2所示的安全气囊在车辆的安装分布示意图。当然在其他位置还可以安装所述安全气囊，例如车辆内部，本实施例不对安全气囊的数量及安装位置进行限定。
本实施例提供的车辆防碰撞系统，通过目标感知模块对车辆周围的目标物体进行感知，并将输出数据发送至控制模块，控制模块根据目标感知模块输出的数据对车辆周围的目标物体进行检测，并计算目标物体与当前车辆的距离和相对速度，根据计算结果，向气囊释放模块发送气囊打开命令，所述气囊释放模块根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊，实现了避免或减轻车上乘员伤亡和车辆损坏的目的。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种车辆防碰撞系统的结构示意图，在上述实施例的基础上，本实施例对所述车辆防碰撞系统中的目标感知模块进行了优化，优化的好处是可以提高目标感知模块的感知范围，同时对控制模块的控制策略进行了优化，优化的好处是可以提高车辆防碰撞的及时性与准确性。具体参见图3所示，所述车辆防碰撞系统包括：
目标感知模块310、控制模块320和气囊释放模块330；
其中，所述目标感知模块310包括设置在车辆第一预设位置的超声波雷达、设置在车辆第二预设位置的毫米波雷达和设置在车辆第三预设位置的激光雷达；
其中，所述超声波雷达用于检测与当前车辆在第一设定距离范围内的目标物体；
所述毫米波雷达用于检测与当前车辆在第二设定距离范围内的目标物体；
所述激光雷达用于检测与当前车辆在第三设定距离范围内的目标物体；
所述第一设定距离范围内的距离数值小于所述第三设定距离范围内的距离数值，所述第三设定距离范围内的距离数值小于所述第二设定距离范围内的距离数值。具体的，所述第一设定距离范围可设置为0.1米-3米，即所述超声波雷达用于检测距离当前车辆0.1米-3米之间的目标物体；所述第二设定距离范围可设置为150米-200米，即所述毫米波雷达用于检测距离当前车辆150米-200米之间的目标物体；所述第三设定距离范围可设置为0.9米-150米，即所述激光雷达用于检测距离当前车辆0.9米-150米之间的目标物体。为了使感知模块310可以实现对车辆周围各方向目标物体的感知，所述第一预设位置可为车辆的四周与车辆前后保险杠相同高度的位置；所述第二预设位置为车辆的前后保险杠的中间处位置；所述第三预设位置为车辆的车顶的中间位置。各雷达传感器在车辆的安装分布示意图具体可参见图4所示，根据图4可知，车辆的各个方向均安装有不同的雷达传感器，不仅可以实现对车辆各方向目标物体的感知，还可以实现对不同距离处目标物体的感知，极大地提高了车辆防碰撞系统的可靠性。
所述控制模块120包括车载电脑，所述车载电脑用于：对各传感器输出的数据进行融合并结合惯性测量单元测得的当前车辆的姿态数据，得到所述目标物体相对于当前车辆的位置信息，并基于所述位置信息按照如下公式计算得到所述目标物体与当前车辆之间的距离和相对速度：
其中，d表示目标物体和当前车辆之间的距离，v表示目标物体相对于当前车辆的速度，dt表示目标物体在t时刻与当前车辆之间的距离，dt+t表示目标物体在(t+t)时刻与当前车辆之间的距离，t表示车载电脑获取各传感器数据的周期，x和y表示目标物体相对于当前车辆的位置信息。
对各传感器输出的数据进行融合目的是为了更准确地检测到目标物体，同时实现对车辆周围各个方向较大范围内目标物体的检测，当检测到目标物体时，结合当前车辆的惯性测量单元测得的当前车辆的姿态数据，确定当前车辆的位置信息，然后根据当前车辆的位置信息借助高精地图得到目标物体相对于当前车辆的位置信息。所述惯性测量单元测得的当前车辆的姿态数据具体指当前车辆的加速度和角速度，以当前车辆采用ins(inertialnavigationsystem，惯性导航系统)进行定位为例，ins从车辆的起始位置依据连续测得的车辆的航向角和速度推算出车辆下一点的定位坐标信息，从而可连续测出车辆在每一时刻的定位坐标信息。当然当前车辆还可以采用其他多种定位系统进行定位，例如gps(globalpositioningsystem,全球定位系统)或者bds(beidounavigationsatellitesystem,北斗卫星导航系统)等。
进一步的，所述车载电脑还用于对目标物体与当前车辆的距离和相对速度进行判断，当目标物体与当前车辆的距离和相对速度满足预设条件时，向气囊释放模块130发送气囊打开命令，以使气囊释放模块130打开设置在车身外侧的安全气囊，对当前车辆进行防碰撞保护；
其中，所述预设条件为：
所述气囊释放模块330用于根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊。
在上述实施例的基础上，本实施例提供的车辆防碰撞系统，通过为目标感知模块配置多个不同类型的雷达传感器，实现了对车辆周围不同距离范围内目标物体的感知，通过将所述多个不同类型的雷达传感器设置于车辆的不同位置，实现了对车辆不同方向的目标物体的感知，提高了目标感知模块对目标物体的感知范围，控制模块通过结合目标物体与当前车辆的距离来设置目标物体相对当前车辆的速度阈值，提高了车辆防碰撞的及时性以及准确性，实现了避免或减轻车上乘员伤亡和车辆损坏的目的。
实施例三
图5为本发明实施例三提供的一种车辆防碰撞方法流程示意图，所述方法应用于上述实施例所述的车辆防碰撞系统，可适用于目标物体与车辆存在碰撞风险的情况。所述方法可由车辆防碰撞装置执行，所述装置可由软件和硬件的组成，并集成于车辆防碰撞系统，所述车辆防碰撞系统一般安装于自动驾驶汽车。具体参见图5所示，所述车辆防碰撞方法包括以下步骤：
步骤510、获取设置在车辆的至少一个传感器输出的数据。
其中，所述获取方式可以是车载电脑基于特定频率从车辆的至少一个传感器主动采集数据，或者所述车辆的至少一个传感器主动将其数据输出至车载电脑。
步骤520、基于所述数据检测车辆周围的目标物体，并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度。
具体的，若所述数据全部来自同一个传感器，则可直接根据所述数据进行目标物体检测，例如，若所述数据来自同一相机，则可将所述数据与预先存储的样本物体的图像数据进行匹配，根据匹配成功率确定所述目标物体的真实物种，进一步结合当前车辆的定位数据从预先存储的高精地图中确定所述目标物体与当前车辆的相对位置；若所述数据来自多个传感器，则首先对多个传感器输出的数据进行融合，然后再利用融合后的数据对目标物体进行检测，以实现较高的检测精度。所述目标物体的真实物种具体指例如所述目标物体是一棵树、一个电线杆或者一辆行驶的汽车等。
示例性的，所述基于所述数据检测车辆周围的目标物体，并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度，包括：
对各传感器输出的数据进行融合并结合惯性测量单元测得的当前车辆的姿态数据，得到所述目标物体相对于当前车辆的位置信息；
基于所述位置信息按照如下公式计算得到所述目标物体与当前车辆之间的距离和相对速度：
其中，d表示目标物体和当前车辆之间的距离，v表示目标物体相对于当前车辆的速度，dt表示目标物体在t时刻与当前车辆之间的距离，dt+t表示目标物体在(t+t)时刻与当前车辆之间的距离，t表示车载电脑获取各传感器数据的周期，x和y表示目标物体相对于当前车辆的位置信息。
对各传感器输出的数据进行融合目的是为了更准确地检测到目标物体，同时实现对车辆周围各个方向较大范围内目标物体的检测，当检测到目标物体时，结合当前车辆的惯性测量单元测得的当前车辆的姿态数据，确定当前车辆的位置信息，然后根据当前车辆的位置信息借助高精地图得到目标物体相对于当前车辆的位置信息。所述惯性测量单元测得的当前车辆的姿态数据具体指当前车辆的加速度和角速度，以当前车辆采用ins(inertialnavigationsystem，惯性导航系统)进行定位为例，ins从车辆的起始位置依据连续测得的车辆的航向角和速度推算出车辆下一点的定位坐标信息，从而可连续测出车辆在每一时刻的定位坐标信息。当然当前车辆还可以采用其他多种定位系统进行定位，例如gps(globalpositioningsystem,全球定位系统)或者bds(beidounavigationsatellitesystem,北斗卫星导航系统)等。
步骤530、根据计算结果，向气囊释放模块发送气囊打开命令，以使所述气囊释放模块根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊。
所述根据计算结果，向气囊释放模块发送气囊打开命令，具体可以是：根据所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度，判断避免所述目标物体与当前车辆发生碰撞，当前车辆所需的最大减速率，并将所述所需的最大减速率与当前车辆能够实现的最大减速率进行比较，如果所述所需的最大减速率大于当前车辆能够实现的最大减速率，则确定所述目标物体与当前车辆的碰撞不可避免，则向气囊释放模块发送气囊打开命令。为了避免即使当前车辆已经在与目标物体发生碰撞之前充分减速甚至停止，所述目标物体主动向当前车辆碰撞的情况，所述根据计算结果，向气囊释放模块发送气囊打开命令，还可以是：根据所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度，确定当前车辆躲避所述目标物体所需的最大速度，并将所述所需的最大速度与当前车辆能够实现的最大速度进行比较，若所述所需的最大速度大于当前车辆能够实现的最大速度，则确定所述目标物体与当前车辆之间的碰撞不可避免，则向气囊释放模块发送气囊打开命令。上述两种策略仅作为举例对本发明进行说明，而不对本发明的构成限定，本发明还支持其他可预防目标物体与当前车辆发生碰撞的计算策略。
示例性的，所述根据计算结果，向气囊释放模块发送气囊打开命令，以使所述气囊释放模块根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊，包括：
当目标物体与当前车辆的距离和相对速度满足预设条件时，向气囊释放模块发送气囊打开命令；
其中，所述预设条件为：
本实施例的车辆防碰撞方法，通过获取设置在车辆的至少一个传感器输出的数据，基于所述数据检测车辆周围的目标物体，并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度，根据计算结果，向气囊释放模块发送气囊打开命令，以使所述气囊释放模块根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊的技术手段，实现了避免或减轻车上乘员伤亡和车辆损坏的目的。
实施例四
图6为本发明实施例四提供的一种车辆防碰撞装置的结构示意图，所述装置一般集成于车辆防碰撞系统中，用于执行车辆防碰撞方法。具体参见图6所示，所述装置包括：
获取模块610、检测模块620和发送模块630；
其中，获取模块610，用于获取设置在车辆的至少一个传感器输出的数据；
检测模块620，用于基于所述数据检测车辆周围的目标物体，并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度；
发送模块630，用于根据计算结果，向气囊释放模块发送气囊打开命令，以使所述气囊释放模块根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊。
进一步的，检测模块620包括：
融合单元，用于对各传感器输出的数据进行融合并结合惯性测量单元测得的当前车辆的姿态数据，得到所述目标物体相对于当前车辆的位置信息；
计算单元，用于基于所述位置信息按照如下公式计算得到所述目标物体与当前车辆之间的距离和相对速度：
其中，d表示目标物体和当前车辆之间的距离，v表示目标物体相对于当前车辆的速度，dt表示目标物体在t时刻与当前车辆之间的距离，dt+t表示目标物体在(t+t)时刻与当前车辆之间的距离，t表示车载电脑获取各传感器数据的周期，x和y表示目标物体相对于当前车辆的位置信息。
进一步的，所述计算单元具体用于当目标物体与当前车辆的距离和相对速度满足预设条件时，向气囊释放模块发送气囊打开命令；
其中，所述预设条件为：
本实施例提供的车辆防碰撞装置，通过获取设置在车辆的至少一个传感器输出的数据，基于所述数据检测车辆周围的目标物体，并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度，根据计算结果，向气囊释放模块发送气囊打开命令，以使所述气囊释放模块根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊的技术手段，实现了避免或减轻车上乘员伤亡和车辆损坏的目的。
本发明实施例所提供的车辆防碰撞装置可执行本发明上述实施例所提供的车辆防碰撞方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图7为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图7显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如实施例四中的获取模块610、检测模块620或者发送模块630)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(例如实施例四中的获取模块610、检测模块620或者发送模块630)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图7所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合设备＝12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆防碰撞方法。
在上述实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种车辆，包括车体，还包括实施例五所述的电子设备、设置在车体上的至少一个传感器和设置在车身外侧的安全气囊。
实施例六
本发明实施例六还提供了一种计算机存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆防碰撞方法，其特征在于，该方法包括：
获取设置在车辆的至少一个传感器输出的数据；
基于所述数据检测车辆周围的目标物体，并计算所述目标物体与当前车辆的距离和相对速度；
根据计算结果，向气囊释放模块发送气囊打开命令，以使所述气囊释放模块根据接收到的所述气囊打开命令打开设置在车身外侧的安全气囊。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
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