车辆电池换电定位方法和装置、充换电站、控制器及介质与流程

本发明涉及车辆电池换电技术领域，尤其涉及一种车辆电池换电定位方法和装置、充换电站、控制器及介质。

背景技术：

随着新能源汽车的迅速发展，如何快速有效地为新能源汽车补能成为影响新能源汽车进一步发展的关键问题。以电动汽车为例，为电动汽车更换动力电池是解决上述问题的一种快速有效的方法，这种方法可以在短时间内为电动汽车更换动力电池。通常更换动力电池由充换电站中的rgv(railguidedvehicle，也可称为换电小车)完成，rgv通过在换电平台和动力电池存储装置之间的往复移动实现将处于亏电状态的动力电池从电动汽车上卸下，并将处于满电池状态的动力电池固定在电动汽车的动作。整个换电中，rgv的与车辆需要对准，才能保证拆卸和安装电池包的顺利进行。因此，rgv的与车辆的定位是实现快速更换动力电池的关键步骤之一，定位的精度和成功率直接决定换电的效率和服务商的服务质量。

现有的换电定位方法包括机械定位、激光定位、视觉定位等。其中，视觉定位方法信息量丰富、可视化程度高，为了达到较高的定位精度，视觉定位方法一般选用工业相机，但工业相机通常是定焦的，视野范围也有一定的限制，这些限制条件需针对特定的应用场景，设计专门的定位系统来达到定位要求，具有局限性。此外，视觉定位装置一般只能给出偏移坐标，当偏移坐标大于系统所能校正的误差时，就需要对车辆位置进行调整，或对rgv位置进行调整，而视觉定位装置无法实现精确调整，且现有的机械定位、激光定位、视觉定位等方式均未实现闭环控制。因此，如何提供一种既能判断车辆、rgv位置偏移，又能调整通过闭环控制调整二者位置实现快速准确定位成为亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明目的在于，提供一种车辆电池换电定位方法和装置、充换电站、控制器及介质，通过闭环控制实现车辆电池换电过程中地快速准确定位。

为了解决上述技术问题，根据本发明第一实施例，提供了一种车辆电池换电定位方法，包括:

获取当前换电阶段预设换电设备的位置坐标，其中，换电过程包括多个换电阶段；

将所述位置坐标与该换电设备的预设的模板位置坐标比较，输出位置偏移坐标；

根据所述位置偏移坐标调整该换电设备的位置。

进一步的，设车辆在换电平台上的车长方向为x方向，车宽方向为y方向，所述rgv沿所述y方向行驶至车辆底部，所述换电过程包括第一换电阶段、第二换电阶段和第三换电阶段，所述第一换电阶段为车辆驶入换电平台并进行粗定位的过程，所述第二换电阶段为空载的rgv驶入车辆底部并进行粗定位的过程，所述第三换电阶段为承载满电电池包的rgv驶入车辆底部并进行粗定位的过程。

进一步的，若当前换电阶段为所述第一换电阶段，所述预设换电设备为车辆，所述方法包括以下步骤：

获取车辆在换电平台上粗定位后所停位置的坐标，记为车辆坐标；

将所述车辆坐标与该换电设备的预设的车辆模板坐标相比较，输出车辆在x方向的位置偏移坐标；

根据所述车辆在x方向的位置偏移坐标，调整车辆在x方向的位置。

进一步的，若当前换电阶段为所述第二换电阶段，所述预设换电设备为rgv，所述方法包括以下步骤：

获取所述rgv空载移动至车辆底部粗定位后所停位置坐标，记为rgv第一坐标；

将所述rgv第一坐标与预设的rgv第一模板坐标比较，输出rgv在y方向的第一位置偏移坐标；

根据所述rgv在y方向的第一位置偏移坐标，调整rgv在y方向的位置。

进一步的，若当前换电阶段为所述第三换电阶段，所述预设换电设备为rgv，所述方法包括以下步骤：

获取rgv承载满电电池包移动至车辆底部粗定位后所停位置坐标，记为rgv第二坐标；

将所述rgv第二坐标与预设的rgv第二模板坐标比较，输出rgv在y方向的第二位置偏移坐标；

根据所述rgv在y方向的第二位置偏移坐标，调整rgv在y方向的位置。

进一步的，所述方法还包括：采用视觉定位系统获取所述换电设备的位置坐标，以及输出位置偏移坐标,所述视觉定位系统包括设于换电平台的第一图像采集部，以及设于所述rgv上的第二图像采集部。

进一步的，所述根据所述位置偏移坐标调整所述换电设备的位置之后，所述方法还包括:

所述视觉定位系统中的每个图像采集部获取实时图像；

采用不同的通道将每个图像采集部的实时图像和每个图像采集部对应的预设图像模板进行合成显示；

若在偏差范围内，则显示实时图像和图像模板重合，否则，在合成显示的图像上提示偏差。

进一步的，所述采用不同的通道将每个图像采集部的实时图像和每个图像采集部对应的预设图像模板进行合成显示，包括以下步骤：

采用黑白格在等高度的空间中进行标定，确立空间坐标系基准点，a基(0，0，0)，b基(0，0，0)；

获取电动车换电过程中停车平台的第一图像采集部的坐标值a测(x1,y1,r1)和rgv上第二图像采集部的坐标值b测(x2,y2,r2)；

以车辆底盘目标物进行实体标定，停车平台的第一图像采集部的坐标值为a标(x1,y1,r1)和rgv上第二图像采集部的坐标值为b标(x1,y1,r1)；

将a测(x1,y1,r1)和a标(x1,y1,r1)合成显示，将b测(x2,y2,r2)和b标(x1,y1,r1)合成显示。

进一步的，所述提示包括在模板图像上显示阴影。

根据本发明第二实施例，提供一种车辆电池换电定位装置，包括:

坐标获取模块，用于获取当前换电阶段预设换电设备的位置坐标，其中，换电过程包括多个换电阶段；

偏移坐标输出模块，用于将所述位置坐标与该换电设备的预设的模板位置坐标比较，输出位置偏移坐标；

调整模块，用于根据所述位置偏移坐标调整该换电设备的位置。

进一步的，设车辆在换电平台上的车长方向为x方向，车宽方向为y方向，所述rgv沿所述y方向行驶至车辆底部，所述换电过程包括第一换电阶段、第二换电阶段和第三换电阶段，所述第一换电阶段为车辆驶入换电平台并进行粗定位的过程，所述第二换电阶段为空载的rgv驶入车辆底部并进行粗定位的过程，所述第三换电阶段为承载满电电池包的rgv驶入车辆底部并进行粗定位的过程。

进一步的，若当前换电阶段为所述第一换电阶段，所述预设换电设备为车辆：

所述坐标获取模块用于获取车辆在换电平台上粗定位后所停位置的坐标，记为车辆坐标；

所述偏移坐标输出模块用于将所述车辆坐标与该换电设备的预设的车辆模板坐标相比较，输出车辆在x方向的位置偏移坐标；

所述调整模块用于根据所述车辆在x方向的位置偏移坐标，调整车辆在x方向的位置；

和/或

若当前换电阶段为所述第二换电阶段，所述预设换电设备为rgv：

所述坐标获取模块用于获取所述rgv空载移动至车辆底部粗定位后所停位置坐标，记为rgv第一坐标；

所述偏移坐标输出模块用于将所述rgv第一坐标与预设的rgv第一模板坐标比较，输出rgv在y方向的第一位置偏移坐标；

所述调整模块用于根据所述rgv在y方向的第一位置偏移坐标，调整rgv在y方向的位置；

和/或

若当前换电阶段为所述第三换电阶段，所述预设预设换电设备为rgv：

所述坐标获取模块用于获取rgv承载满电电池包移动至车辆底部粗定位后所停位置坐标，记为rgv第二坐标；

所述偏移坐标输出模块用于将所述rgv第二坐标与预设的rgv第二模板坐标比较，输出rgv在y方向的第二位置偏移坐标；

所述调整模块用于根据所述rgv在y方向的第二位置偏移坐标，调整rgv在y方向的位置。

进一步的，所述调整模块包括设于换电平台上第一执行机构和设于rgv上的第二执行机构，

所述第一执行机构用于：

根据所述车辆在x方向的位置偏移坐标，调整车辆在x方向的位置；

所述第二执行机构用于：

根据所述rgv在y方向的第一位置偏移坐标，调整rgv在y方向的位置，以及，

根据所述rgv在y方向的第二位置偏移坐标，调整rgv在y方向的位置。

进一步的，所述第一执行机构包括推杆电机和推杆，所述推杆电机与所述推杆相连接，所述推杆电机驱动所述推杆推动车轮沿y向移动；

所述第二执行机构包括设于rgv上的rgv行走电机和行走机构，所述rgv行走电机驱动所述行走机构带动所述rgv沿x向移动。

进一步的，所述坐标获取模块包括设于换电平台的第一图像采集部，以及设于所述rgv上的第二图像采集部。

进一步的，所述装置还包括合成显示模块和提示模块，

所述第一图像采集部和第二图像采集部用于采集实时图像；

所述合成显示模块用于采用不同的通道将每个图像采集部的实时图像和每个图像采集部对应的预设图像模板进行合成显示；

所述提示模块用于若在偏差范围内，则显示实时图像和图像模板重合，否则，在合成显示的图像上提示偏差；

所述调整模块根据拍摄图像和预设模板图像的偏差值，重新调整所述换电设备的位置。

根据本发明第三实施例，提供一种充换电站，包括所述车辆电池换电定位装置。

根据本发明第四实施例，提供一种控制器，其包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述程序在被所述处理器执行时能够实现所述方法的步骤。

根据本发明第五实施例，提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述程序在由一计算机或处理器执行时实现所述方法的步骤。

本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本发明一种车辆电池换电定位方法和装置、充换电站、控制器及介质可达到相当的技术进步性及实用性，并具有产业上的广泛利用价值，其至少具有下列优点：

本发明通过获取换电设备的坐标偏移，并根据所得坐标偏移调整换电设备位置，形成闭环控制，提高了车辆换电定位的准确性。此外，车辆定位后重新拍摄图像进行二次调节，进一步提高了车辆换电定位的准确性和可靠性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。

附图说明

图1为本发明一实施例提供车辆电池换电定位方法示意图；

图2为本发明一实施例提供的车辆电池换电定位装置示意图。

【符号说明】

1：坐标获取模块2：偏移坐标输出模块

3：调整模块

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种车辆电池换电定位方法和装置、充换电站、控制器及介质的具体实施方式及其功效，详细说明如后。

如图1所示，本发明实施例，提供了一种车辆电池换电定位方法，包括以下步骤:

步骤s1、获取当前换电阶段预设换电设备的位置坐标，其中，换电过程包括多个换电阶段；

其中，作为一种实施例，设车辆在换电平台上的车长方向为x方向，车宽方向为y方向，所述rgv沿所述y方向行驶至车辆底部，所述换电过程包括第一换电阶段、第二换电阶段和第三换电阶段，所述第一换电阶段为车辆驶入换电平台并进行粗定位的过程，所述第二换电阶段为空载的rgv驶入车辆底部并进行粗定位的过程，所述第三换电阶段为承载满电电池包的rgv驶入车辆底部并进行粗定位的过程。

需要说明的是，所述换电设备还可为换电站中的其他设备，如换电平台、举升机构、支撑机构等，可获取其他设备的坐标，并进行调整，只需满足将车辆和rgv最终置于可顺利拆卸电池包的对应位置即可。

作为一种实施例，步骤s1可通过视觉定位系统来完成，即采用视觉定位系统获取所述换电设备的位置坐标，以及输出位置偏移坐标,所述视觉定位系统包括设于换电平台的第一图像采集部，以及设于所述rgv上的第二图像采集部，其中，第一图像采集部，第二图像采集部可为摄像头，所拍摄的图像可为车辆底部的定位销等部件，以定位销等部件作为参考来确定换电设备的坐标，需要说明的是，所述第一图像采集部和第二图像采集部并不限定为一个，可根据具体拍摄需求和车辆定位销等部件的布置来具体设定第一图像采集部和第二图像采集部的个数以及位于换电平台和rgv上的位置，作为示例，换电平台上和设置两个所述第一图像采集部。

步骤s2、将所述位置坐标与该换电设备的预设的模板位置坐标比较，输出位置偏移坐标；

作为一种示例，步骤s2中，可采用模板灰度匹配算法得到所述位置偏移坐标，模板灰度匹配算法为现有算法，具体计算过程在此不再赘述。

步骤s3、根据所述位置偏移坐标调整该换电设备的位置。

以上述换过过程所划分分换电阶段，以下分别以不同换电阶段对上述方法进行详细说明：

第一换电阶段：

若当前换电阶段为所述第一换电阶段，预设换电设备为车辆，所述方法具体包括以下步骤：

步骤s11、获取车辆在换电平台上粗定位后所停位置的坐标，记为车辆坐标；

步骤s21、将车辆坐标与该换电设备的预设的车辆模板坐标相比较，输出车辆在x方向的位置偏移坐标；

步骤s31、根据车辆在x方向的位置偏移坐标，调整车辆在x方向的位置。

第二换电阶段：

若当前换电阶段为所述第二换电阶段，预设换电设备为rgv，所述方法具体包括以下步骤：

步骤s12、获取所述rgv空载移动至车辆底部粗定位后所停位置坐标，记为rgv第一坐标；

步骤s22、将所述rgv第一坐标与预设的rgv第一模板坐标比较，输出rgv在y方向的第一位置偏移坐标；

步骤s32、根据所述rgv在y方向的第一位置偏移坐标，调整rgv在y方向的位置。

第三换电阶段：

若当前换电阶段为所述第三换电阶段，所述预设换电设备为rgv，所述方法包括以下步骤：

步骤s13、获取rgv承载满电电池包移动至车辆底部粗定位后所停位置坐标，记为rgv第二坐标；

步骤s23、将所述rgv第二坐标与预设的rgv第二模板坐标比较，输出rgv在y方向的第二位置偏移坐标；

步骤s33、根据所述rgv在y方向的第二位置偏移坐标，调整rgv在y方向的位置。

作为一种示例，可采用伺服电机执行机构调整所述换电设备的位置,伺服电机执行机构包括第一执行机构和所述第二执行机构,所述第一执行机构包括推杆电机和推杆，所述推杆电机与所述推杆相连接，所述推杆电机驱动所述推杆推动车轮沿y向移动；所述第二执行机构包括设于rgv上的rgv行走电机和行走机构，所述rgv行走电机驱动所述行走机构带动所述rgv沿x向移动。伺服电机执行机构还包括推杆电机的位置编码器和rgv行走电机的位置编码器，所述推杆电机的位置编码器用于控制所述推杆电机，所述rgv行走电机的位置编码器用于控制所述rgv的行走机构，视觉定位系统输出的车辆位置偏移坐标和推杆电机的位置编码器形成闭环控制，视觉定位系统输出的rgv位置偏移坐标和rgv行走电机形成闭环控制。

上述示例仅为第一执行机构和所述第二执行机构的一种具体实施例，其他可用于调整所述换电设备位置的执行机构亦可用于此。

需要说明的是，在一个换电过程中，可选择上述换电阶段中的一个或多个采用上述过程来进行定位。以车辆从换电平台下驶入换电平台上开始进行换电为例，车辆粗定位(例如车辆对中)后，先执行步骤s11-步骤s31，然后空载的rgv行驶至车辆底部，执行步骤s12-步骤s32，；rgv拆下亏电电池包，并运送至电池包存储装置，承载一个满电电池包，返回车辆底部，然后执行步骤s13-步骤s33,完成整个换电流程的定位调整过程。

步骤s2中，所获取的换电设备的位置坐标与预设的模板位置坐标也可能在一定范围内不存在偏差，该情况下，所述实施例还可包括步骤s20、若所述换电设备的位置坐标与预设的模板位置坐标的偏差在预设误差范围内，则返回定位准确信号，此时无需再调整换电设备的位置，直接继续换电流程即可，其中，模板位置坐标的预设误差范围可根据所需检测精确度等因素来具体设定。

所述方法通过反馈换电设备的位置坐标偏差，并根据坐标偏差对换电设备位置进行调整，形成闭环控制，此外，可设定一预设调整次数，若达到该预设调整次数仍不符合换电需求，则停止换电流程并发出报警提示，对换电站进行检修，保证换电站运行的安全性。

换电设备调整完毕后，为进一步提高闭环控制定位准确性，可对调整结果进行二次检测调整，作为一种示例，所述步骤s3之后，所述方法还包括:

步骤s41、所述视觉定位系统中的每个图像采集部获取实时图像；

步骤s42、采用不同的通道将每个图像采集部的实时图像和每个图像采集部对应的预设图像模板进行合成显示；

作为一种示例，步骤s42包括以下步骤：

步骤s421、采用黑白格在等高度的空间中进行标定，确立空间坐标系基准点，a基(0，0，0)，b基(0，0，0)；

步骤s422、获取电动车换电过程中停车平台的第一图像采集部的坐标值a测(x1,y1,r1)和rgv上第二图像采集部的坐标值b测(x2,y2,r2)；

步骤s423、以车辆底盘目标物进行实体标定，停车平台的第一图像采集部的坐标值为a标(x1,y1,r1)和rgv上第二图像采集部的坐标值为b标(x1,y1,r1)；

步骤s424、将a测(x1,y1,r1)和a标(x1,y1,r1)合成显示，将b测(x2,y2,r2)和b标(x1,y1,r1)合成显示。

步骤s43、若在偏差范围内，则显示实时图像和图像模板重合，否则，在合成显示的图像上提示偏差。

作为一种示例，所述提示包括在模板图像上显示阴影。

最后，根据拍摄图像和预设模板图像的偏差值，重新调整所述换电设备的位置。需要指出的是，通过坐标进行差值运算，通过驱动机械传动部分(例如伺服电机执行结构)来实时弥补差值，使得坐标在预设误差范围内重合，即：a标约等于a测，b标约等于b测，需要说明的是，坐标的预设误差范围根据具体的测量精度需求进行设定。

此外，为了解决摄像头无法变焦拍摄，只能定焦拍摄的问题，本发明实施例设置摄像头只在预设的高度对车量进行拍摄，所述预设高度根据换电设备的高度等参数以及测量需求等因素综合决定。

本发明实施例通过获取换电设备的坐标偏移，并根据所得坐标偏移调整换电设备位置，形成闭环控制，提高了车辆换电定位的准确性。此外，车辆定位后重新拍摄图像进行二次调节，进一步提高了车辆换电定位的准确性和可靠性。

本发明实施例还提供一种车辆电池换电定位装置，如图2所示，包括坐标获取模块1、偏移坐标输出模块2和调整模块3，其中，所述坐标获取模块1用于获取当前换电阶段预设换电设备的位置坐标，其中，换电过程包括多个换电阶段；所述偏移坐标输出模块2用于将所述位置坐标与该换电设备的预设的模板位置坐标比较，输出位置偏移坐标；所述调整模块3用于根据所述位置偏移坐标调整该换电设备的位置。

作为一种实施例，设车辆在换电平台上的车长方向为x方向，车宽方向为y方向，所述rgv沿所述y方向行驶至车辆底部，所述换电过程包括第一换电阶段、第二换电阶段和第三换电阶段，所述第一换电阶段为车辆驶入换电平台并进行粗定位的过程，所述第二换电阶段为空载的rgv驶入车辆底部并进行粗定位的过程，所述第三换电阶段为承载满电电池包的rgv驶入车辆底部并进行粗定位的过程。

需要说明的是，所述换电设备还可为换电站中的其他设备，如换电平台、举升机构、支撑机构等，可获取其他设备的坐标，并进行调整，只需满足将车辆和rgv最终置于可顺利拆卸电池包的对应位置即可。

作为一种实施例，坐标获取模块1可为视觉定位系统，采用视觉定位系统获取所述换电设备的位置坐标，以及输出位置偏移坐标,所述视觉定位系统包括设于换电平台的第一图像采集部，以及设于所述rgv上的第二图像采集部，其中，第一图像采集部，第二图像采集部可为摄像头，所拍摄的图像可为车辆底部的定位销等部件，以定位销等部件作为参考来确定换电设备的坐标，需要说明的是，所述第一图像采集部和第二图像采集部并不限定为一个，可根据具体拍摄需求和车辆定位销等部件的布置来具体设定第一图像采集部和第二图像采集部的个数以及位于换电平台和rgv上的位置，作为示例，换电平台上和设置两个所述第一图像采集部。

作为一种示例，偏移坐标输出模块2可采用模板灰度匹配算法得到所述位置偏移坐标，模板灰度匹配算法为现有算法，具体计算过程在此不再赘述。

以上述换过过程所划分分换电阶段，以下分别以不同换电阶段对上述装置各模块进行详细说明：

第一换电阶段：

若当前换电阶段为所述第一换电阶段，所述预设换电设备为车辆：

所述坐标获取模块用于获取车辆在换电平台上粗定位后所停位置的坐标，记为车辆坐标；

所述偏移坐标输出模块用于将所述车辆坐标与该换电设备的预设的车辆模板坐标相比较，输出车辆在x方向的位置偏移坐标；

所述调整模块用于根据所述车辆在x方向的位置偏移坐标，调整车辆在x方向的位置。

第二换电阶段：

若当前换电阶段为所述第二换电阶段，所述预设换电设备为rgv：

所述坐标获取模块用于获取所述rgv空载移动至车辆底部粗定位后所停位置坐标，记为rgv第一坐标；

所述偏移坐标输出模块用于将所述rgv第一坐标与预设的rgv第一模板坐标比较，输出rgv在y方向的第一位置偏移坐标；

所述调整模块用于根据所述rgv在y方向的第一位置偏移坐标，调整rgv在y方向的位置。

第三换电阶段：

若当前换电阶段为所述第三换电阶段，所述预设预设换电设备为rgv：

所述坐标获取模块用于获取rgv承载满电电池包移动至车辆底部粗定位后所停位置坐标，记为rgv第二坐标；

所述偏移坐标输出模块用于将所述rgv第二坐标与预设的rgv第二模板坐标比较，输出rgv在y方向的第二位置偏移坐标；

所述调整模块用于根据所述rgv在y方向的第二位置偏移坐标，调整rgv在y方向的位置。

需要说明的是，在一个换电过程中，可选择上述换电阶段中的一个或多个采用上述过程来进行定位。

所述调整模块3为伺服电机执行机构，具体包括设于所述换电平台上第一执行机构和设于所述rgv上的第二执行机构，所述第一执行机构用于根据车辆的位置偏移坐标驱动调整车辆位置；所述第二执行机构用于根据所述rgv的位置偏移坐标调整rgv位置。

作为一种示例，所述第一执行机构还用于根据所述车辆在x方向的位置偏移坐标，调整车辆在x方向的位置；所述第二执行机构还用于根据所述rgv在y方向的第一位置偏移坐标，调整rgv在y方向的位置，以及，根据所述rgv在y方向的第二位置偏移坐标，调整rgv在y方向的位置。作为一种具体实施例，所述第一执行机构包括推杆电机和推杆，所述推杆电机与所述推杆相连接，所述推杆电机驱动所述推杆推动车轮沿y向移动；所述第二执行机构包括设于rgv上的rgv行走电机和行走机构，所述rgv行走电机驱动所述行走机构带动所述rgv沿x向移动。伺服电机执行机构还包括推杆电机的位置编码器和rgv行走电机的位置编码器，所述推杆电机的位置编码器用于控制所述推杆电机，所述rgv行走电机的位置编码器用于控制所述rgv的行走机构，视觉定位系统输出的车辆位置偏移坐标和推杆电机的位置编码器形成闭环控制，视觉定位系统输出的rgv位置偏移坐标和rgv行走电机形成闭环控制。上述示例仅为第一执行机构和所述第二执行机构的一种具体实施例，其他可用于调整所述换电设备位置的执行机构亦可用于此。

所获取的换电设备的位置坐标与预设的模板位置坐标也可能在一定范围内不存在偏差，该情况下，所述偏移坐标输出模块2还可用于：若所述换电设备的位置坐标与预设的模板位置坐标的偏差在预设误差范围内，则返回定位准确信号，此时无需再调整换电设备的位置，直接继续换电流程即可，模板位置坐标的预设误差范围可根据所需检测精确度等因素来具体设定。

所述装置通过反馈换电设备的位置坐标偏差，并根据坐标偏差对换电设备位置进行调整，形成闭环控制，此外，可设定一预设调整次数，若调整模块3达到该预设调整次数仍不符合换电需求，则停止换电流程并发出报警提示，对换电站进行检修，保证换电站运行的安全性。

换电设备经过调整模块3调整完毕后，为进一步提高闭环控制定位准确性，可对调整结果进行二次检测调整，具体的，所述装置还包括合成显示模块和提示模块，所述第一图像采集部和第二图像采集部用于采集实时图像；所述合成显示模块用于采用不同的通道将每个图像采集部的实时图像和每个图像采集部对应的预设图像模板进行合成显示；所述提示模块用于若在偏差范围内，则显示实时图像和图像模板重合，则判断所述换电设备已对准，否则，在合成显示的图像上提示偏差，作为示例，所述提示包括在模板图像上显示阴影；所述调整模块根据拍摄图像和预设模板图像的偏差值，重新调整所述换电设备的位置。

此外，为了解决摄像头无法变焦拍摄，只能定焦拍摄的问题，本发明实施例设置摄像头只在预设的高度对车量进行拍摄，所述预设高度根据换电设备的高度等参数以及测量需求等因素综合决定。

本发明实施例所述装置通过获取换电设备的坐标偏移，并根据所得坐标偏移调整换电设备位置，形成闭环控制，提高了车辆换电定位的准确性。此外，车辆定位后重新拍摄图像进行二次调节，进一步提高了车辆换电定位的准确性和可靠性。

本发明实施例还提供一种充换电站，包括本发明实施例所述车辆电池换电定位装置。

本发明实施例还提供一种控制器，其包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述程序在被所述处理器执行时能够实现所述车辆电池换电定位方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述程序在由一计算机或处理器执行时实现所述车辆电池换电定位方法的步骤。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。