用于电动汽车的自动充电方法及充电系统与流程

本发明涉及电动汽车技术领域，具体涉及一种用于电动汽车的自动充电方法及充电系统。

背景技术：

随着电动汽车的快速发展，汽车充电的需求越来越大。目前，电动汽车的充电流程存在以下问题：1.启动充电过程繁琐：需要用户开车到指定充电位，然后执行解锁车辆、打开充电口盖、从充电桩中取下充电枪、插接充电枪、人工启动充电等一系列操作；2.结束充电过程繁琐：需要先断电、拔充电枪、将充电枪挂回充电桩、关闭充电口等一系列操作；3.充电线口径较粗，重量较大，充电口的插拔力较大(如可达到14kg)，对很多司机(尤其是女司机)而言使用负担太大。

可见，由于上述问题的存在，导致目前的充电流程对于用户而言十分繁琐，给用户带来较大的使用负担。

技术实现要素：

本发明实施例公开了一种用于电动汽车的自动充电方法及充电系统，能够自动对电动汽车进行充电，可以提高充电效率，改善用户体验。

本发明实施例第一方面公开一种用于电动汽车的自动充电方法，所述方法包括：

查询空闲充电车位并下发导航信息至车辆，以引导车辆自动泊入所述空闲充电车位；

在检测到所述车辆泊入所述空闲充电车位时，向充电设备下发插枪指令，以使所述充电设备执行插枪操作以对所述车辆进行自动充电；

接收车辆发送的充电完成通知，向所述车辆下发自动泊出指令，以使所述车辆自动驶离所述空闲充电车位。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述查询空闲充电车位并下发至车辆之前，所述方法还包括：

获取在所述车辆驶入所述充电场地时拍摄到的车牌照片；

在根据所述车牌照片识别出所述车辆支持自动充电时，接收所述车辆上报的车辆状态；

判断所述车辆状态是否满足自动驾驶所需条件，如果是，执行所述查询空闲充电车位并下发至车辆的步骤。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述查询空闲充电车位并下发至车辆，以使所述车辆自动泊入所述空闲充电车位，包括：

在检测到自动泊车指令时，检测车辆是否已停入启动区域；所述启动区域为所述充电场地中的预设区域；

如果已停入所述启动区域，查询所述充电场地中充电设备状态正常且可泊入的车位作为空闲充电车位并下发至所述车辆。作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述在检测到所述车辆已泊入所述空闲充电车位之后，以及在向所述充电设备下发插枪指令之前，所述方法还包括：

向所述车辆下发充电口盖开启指令，以触发所述车辆开启充电口盖；在接收到所述车辆发送的充电口盖开启成功通知时，执行所述向所述充电设备下发插枪指令的步骤；

以及，在向所述充电设备下发拔枪指令之后，以及在向所述车辆下发自动泊出指令之前，所述方法还包括：

在接收到所述充电设备发送的拔枪成功通知时，向所述车辆下发充电口盖关闭指令，以触发所述车辆关闭充电口盖；

在接收到所述车辆发送的充电口盖关闭成功通知时，执行所述向所述车辆下发自动泊出指令的步骤。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，接收所述空闲充电车位的充电设备在对所述车辆进行充电的过程中反馈的设备状态；

如果根据所述设备状态检测到所述空闲充电车位的充电设备故障，查询所述充电场地中充电设备状态正常且可泊入的车位作为新的空闲充电车位；

将所述新的空闲充电车位下发至所述车辆，以引导所述车辆自动泊入所述新的空闲充电车位，由所述新的空闲充电车位中的充电设备对所述车辆进行充电。

本发明实施例第二方面公开一种充电系统，包括：车辆、服务器以及充电设备；

所述服务器，用于查询空闲充电车位并下发导航信息至车辆；

所述车辆，用于自动泊入所述空闲充电车位；

所述服务器，还用于在检测到所述车辆泊入所述空闲充电车位时，向充电设备下发插枪指令；

所述充电设备，用于根据所述插枪指令执行插枪操作，以对所述车辆进行自动充电；

所述服务器，还用于在接收车辆发送的充电完成通知，向所述车辆下发自动泊出指令；

所述车辆，还用于根据所述自动泊出指令自动驶离所述空闲充电车位。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述服务器，还用于在查询空闲充电车位并下发至车辆之前，接收在所述车辆驶入充电场地时拍摄到的车牌照片；以及，在根据所述车牌照片识别出所述车辆支持自动充电时，接收所述车辆上报的车辆状态；以及，在根据所述车辆状态判断出所述车辆满足自动驾驶所需条件时，执行所述查询空闲车位并下发至车辆的操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述服务器用于查询空闲充电车位并下发至车辆的方式具体包括：

所述服务器，用于在检测到自动泊车指令时，检测所述车辆是否已停入启动区域；以及，在检测到已停入所述启动区域时，查询所述充电场地中充电设备状态正常且可泊入的车位作为空闲充电车位并下发至所述车辆。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中：

所述服务器，还用于在检测到车辆已泊入空闲充电车位时，以及在向所述充电设备下发插枪指令之前，向所述车辆下发充电口盖开启指令；以及，在接收到所述车辆发送的充电口盖开启成功通知时，执行所述向所述充电设备下发插枪指令的操作；

所述车辆，还用于根据所述充电口盖开启指令开启所述车辆的充电口盖；以及，在充电口盖开启成功时，向所述服务器发送充电口盖开启成功通知；

所述服务器，还用于在向所述充电设备下发拔枪之后，以及在向所述车辆下发自动泊出指令之前，检测是否接收到所述充电设备发送的拔枪成功通知；如果是，向所述车辆下发充电口盖关闭指令；以及，在接收到所述车辆发送的充电口盖关闭成功通知时，执行所述向所述车辆下发自动泊出指令的操作；

所述车辆，还用于根据所述充电口盖关闭指令关闭所述车辆的充电口盖；以及，在所述充电口盖关闭成功时，向所述服务器发送充电口盖关闭成功通知。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中：

所述充电设备，还用于在对所述车辆进行充电的过程中反馈所述空闲充电车位的充电设备的设备状态；

所述服务器，还用于在根据所述设备状态检测到所述充电设备故障时，查询所述充电场地中充电设备状态正常且可泊入的车位作为新的空闲充电车位；以及，将所述新的充电车位下发至所述车辆；

所述车辆，还用于自动泊入所述新的空闲充电车位，以使所述新的空闲充电车位中的充电设备对所述车辆进行充电。

本发明第三方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的任一项方法。

本发明实施例第四方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例第一方面公开的任一项方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

车辆在获得服务器查询到的充电车位之后，可以通过自动泊车的方式自行泊入充电车位，无需驾驶员手动操作；在车辆已泊入充电车位之后，车辆自动开启充电口盖，充电机器人自动将充电枪插入车辆的充电口，以使充电桩对车辆进行充电；在充电完成之后，充电机器人自动将充电枪拔出车辆的充电口，车辆自动关闭充电口盖，并自动驶离充电车位。可见，在整个充电过程中，充电车位的泊入泊出以及充电枪的拔插均无需用户手动操作，能够自动对电动汽车进行充电，从而可以提高充电效率，改善用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种充电系统的结构示意图；

图2是本发明实施例公开的一种用于电动汽车的自动充电方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的另一种用于电动汽车的自动充电方法的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的一种输出显示引导消息的交互界面示例图；

图5是本发明实施例公开的又一种用于电动汽车的自动充电方法的流程示意图；

图6是本发明实施例公开的一种充电车位调度及分配方法的流程示意图；

图7是本发明实施例公开的一种对车辆进行充电的流程示意图；

图8是本发明实施例公开的一种充电枪插枪子流程的流程示意图；

图9是本发明实施例公开的一种充电枪拔枪子流程的流程示意图；

图10是本发明实施例公开的另一种充电系统的结构示意图；

图11是本发明实施例公开的又一种用于电动汽车的自动充电方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种用于电动汽车的自动充电方法和充电系统，能够自动对电动汽车进行的充电，可以提高充电效率，改善用户体验。以下分别进行详细说明。

为了更好地理解本发明实施例公开的用于电动汽车的自动充电方法和充电系统，下面首先对本发明实施例使用的系统架构进行描述。如图1所示，图1为一种充电系统的结构示意图。如图1所示，该充电系统可以包括服务器、车辆、以及充电设备。其中，服务器、车辆以及充电设备之间可以通过5g网络、4g网络、无线局域网(wirelesslocalareanetworks；wlan)、广域网(wideareanetwork，wan)或者蓝牙等无线通信连接进行数据传输。

具体地，充电设备可以包括充电桩、与充电桩连接的充电枪，以及充电机器人。充电机器人用于拔插充电枪，以通过充电枪建立及解除充电桩与车辆的充电连接。其中，充电机器人可以为连接充电桩以及充电枪的机械臂，通过控制机械臂的移动可以自动拔插充电枪；或者，充电机器人也可以为与充电桩及充电枪分离的可移动式机器人，可移动式机器人能够使用其机械臂抓取及移动充电枪，以进行充电枪的拔插。进一步地，充电设备可以通过扫描车辆的车身定位出充电口的具体位置，从而可以准确地将充电枪插入充电口。此外，上述的充电设备可以设置于一充电场地中，为了更好地提供充电服务，该充电场地中可以划定停车位，每个停车位配套设置上述的充电桩以及充电枪。其中，充电桩可以为一桩一枪的充电装置，也可以为充电堆，本发明实施例不做限定。

进一步地，服务器可以包括用于集中管理和控制车辆的车管平台服务器、用于管理充电场地停车位的场端泊车系统的后台服务器、用于统一调度充电场地中车辆移动的调度系统云端、用于管理充电起止及计费等充电相关操作的自动充电系统云端等，本发明实施例不做限定。

实施例一

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种用于电动汽车的自动充电方法的流程示意图。其中，图2所描述的方法适用于如图1所示的充电系统。如图2所示，该用于电动汽车的自动充电方法可以包括以下步骤：

201、服务器查询空闲充电车位并下发至车辆。

本发明实施例中，空闲充电车位可以为充电场地中未被占据，并且配置有充电设备的停车位。服务器实时监测充电场地内的车位情况，为车辆提供当前空闲的车位信息。

202、车辆自动泊入空闲充电车位。

本发明实施例中，车辆具有一定的自动驾驶功能，在获取到服务器下发的充电车位信息之后，可以根据车辆当前的位置以及充电车位的位置生成泊入路径，并且控制车辆根据生成的泊入路径泊入空闲充电车位。可以理解的是，车辆的停车位置可能影响到充电枪插入车辆充电口的难易程度。在本发明实施例中，车辆可以自动泊入空闲充电车位，进一步地，还可以限定车辆以充电口正对充电枪放置位置的方式泊入空闲充电车位。相较于人工驾驶泊入车位的泊车操作，本发明实施例可以通过自动泊车将车辆精准地停入空闲充电车位，并且使得充电口正对充电枪的放置位置，从而可以降低将充电枪插入充电口的难度。

203、服务器在检测到车辆已泊入空闲充电车位时，触发充电设备对车辆进行充电。

本发明实施例中，服务器具体通过向充电设备下发插枪指令地方式触发充电设备对车辆进行充电。其中，充电设备对车辆进行充电的流程具体可以为：1、充电设备执行插枪操作：控制充电机器人将充电枪插入车辆的充电口，从而建立充电桩与车辆之间的充电连接；2、基于该充电连接，充电桩对车辆进行充电；3、在车辆已满电时，执行拔枪操作：控制充电机器人将充电枪拔出充电口。其中，在充电过程中，车辆可以向服务器实时反馈其充电进度，具体地，可以在满电时向服务器发送充电完成通知，以使服务器向充电设备下发拔枪指令，由充电设备执行上述的拔枪操作。

204、服务器在检测到对车辆的充电结束时，触发车辆自动驶离空闲充电车位。

本发明实施例中，服务器具体可以在执行步骤203接收到车辆发送的充电完成通知时，向车辆下发自动泊出指令，从而可以在充电结束时触发车辆自动驶离，可以及时腾出充电车位，避免已充电完成的车辆长期占据充电车位的情况，可以加快充电场地内车辆的流转，从而提高充电场地内充电车位的利用率。

可见，在图2所描述的方法中，车辆获取到充电车位之后，可以通过自动泊车的方式自行泊入充电车位，然后由充电设备自动进行充电枪的拔插，并对车辆进行充电；在充电结束之后，车辆自动驶离充电车位。整个充电过程无需用户手动操作，还可以降低将充电枪插入充电口的难度，从而可以提高充电效率，改善用户体验。进一步地，还可以加快充电场地内车辆的流转，从而提高充电场地内充电车位的利用率。此外，由于无需人工手动操作，图2所描述的方法也可以为无人驾驶车辆(如无人货车)提供自动充电服务。

实施例二

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种用于电动汽车的自动充电方法的流程示意图。如图3所示，该用于电动汽车的自动充电方法可以包括以下步骤：

301、服务器获取在车辆驶入充电场地时拍摄到的车牌照片。

本发明实施例中，充电场地的入口处可以设置有道闸装置，道闸装置上可以包括摄像头。车辆进入充电场地时，道闸可以拍摄到车辆的车牌照片，并将车牌照片传输至服务器。

服务器在获得车牌照片之后，可以通过识别车牌检索到车辆的信息，从而确定车辆的车型。根据车型，服务器可以判断车辆是否支持自动充电。支持自动充电的车型应该具备一定的自动驾驶能力，并且其充电口盖可以电子控制，可以自动开启及关闭。

302、服务器在识别出车牌照片指示该车辆支持自动充电时，接收车辆上报的车辆状态，并判断车辆的车辆状态是否满足自动驾驶所需条件，如果是，执行步骤303，如果否，结束本流程。

本发明实施例中，车辆状态可以由车辆通过4g、5g、wlan等方式传输至服务器。其中，车辆状态可以包括但不限于以下参数：

1.充电口盖是否可正常开启/关闭；

2.车辆相关控制器的状态；

其中，自动驾驶所需条件，包括：1)所有轮胎的胎压正常；2)四门两盖(即四侧车门、车头前盖以及车尾箱盖)均处于关闭状态；3)摄像头、雷达传感器等环境感知传感器无故障；4)自动驾驶控制器无故障；5)电机/电池/电控系统均无故障；6)充电口盖可以正常开启/关闭。

本发明实施例中，如果车辆状态满足自动驾驶所需条件，那么可以继续执行下述的步骤，以自动对车辆进行充电；如果车辆状态不满足自动驾驶所需条件，那么可以结束当前对车辆的充电服务器，通过下发车况检查消息提示用户检查车况，直至车辆状态满足自动驾驶所需条件。

实施上述的步骤301及步骤302，可以在为车辆提供自动充电服务之前，首先对车辆进行验证。对于不支持自动充电或者不满足自动驾驶所需条件的车辆，可以引导其离开充电场地，进一步地，还可以直接关闭充电场地的入口(如保持道闸关闭)，以使这些车辆无法进入充电场地，从而可以减少影响自动充电的人为因素，提高整个充电场地的效率。

303、服务器向移动终端下发引导消息，以引导车辆行驶至充电场地的启动区域。

本发明实施例中，移动终端可以为车辆的中控设备，该中控设备可以具有用于进行人机交互的触控屏幕；移动终端也可以为车内人员的智能手机、智能平板等电子设备，本发明实施例不做限定。请一并参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种输出显示引导消息的交互界面示例图。移动终端可以通过输出显示提示文字或者输出提示语音等方式引导车辆进入启动区域。启动区域可以为充电场地中的预设区域，车辆从充电场地的入口行驶至启动区域的过程可以通过用户人工控制，当车辆到达启动区域之后，用户可以在此下车，无需跟随车辆进入充电车位。

此外，作为另一种可选的实施方式，服务器在执行步骤302判断出车辆满足自动驾驶所需条件之后，也可以控制设置于充电场地的led显示屏输出显示提示文字或者输出提示语音，从而引导用户将车辆驶入启动区域。

可以理解的是，在另一些可能的实施方式中，服务器在执行步骤302判断出车辆状态满足自动驾驶所需条件之后，也可以直接执行下述的步骤304。

304、服务器在检测到自动泊车指令时，检测车辆是否已停入启动区域，如果是，执行步骤305，如果否，返回执行上述的步骤303。

本发明实施例中，自动泊车指令可以由用户在启动区域下车之后，通过用户的智能手机或者电子钥匙输入。在接收到自动泊车指令之后，车辆进入自动泊车模式，由车辆的中控电脑等电子设备控制车辆的移动。此外，如果用户没有在启动区域下车，自动泊车指令也可以由用户通过中控设备的触控屏幕输入。

305、服务器查询充电场地中充电设备状态正常且可泊入的车位作为空闲充电车位并下发至车辆。

306、车辆自动泊入空闲充电车位。

本发明实施例中，服务器可以实时监测并且控制车辆泊入空闲充电车位的泊入过程，具体可以包括以下步骤：

服务器将空闲充电车位下发至车辆之后，向车辆下发汽车启动指令，以使车辆上电启动；

车辆向服务器反馈上电启动结果，如果服务器接收到的上电启动结果为上电启动成功通知，向车辆下发泊车开始指令，以使车辆从启动区域自动行驶至空闲充电车位；其中，车辆或者服务器可以根据启动区域的位置以及空闲充电车位的位置生成车辆的行车轨迹，车辆可以按照生成的行车轨迹行驶至空闲充电车位；

车辆在行驶至空闲充电车位的过程中，可以向服务器同步泊车进度；具体地，泊车进度可以包括泊入空闲充电车位所需的剩余时间，以及当前泊车过程的状态；

车辆在下电停止时，向服务器反馈泊车完成状态，以使服务器根据泊车完成状态确定车辆已泊入空闲充电车位；其中，车辆下电停止可以包括车辆停车完成之后的停止或者车辆由于故障而在停车中途停止等情况。服务器可以根据泊车完成状态判断车辆下电停止是否为停车完成之后的停止，从而确定车辆是否已泊入空闲充电车位。

307、服务器在检测到车辆已泊入空闲充电车位时，触发充电设备对车辆进行充电。

本发明实施例中，服务器首先可以触发车辆开启其充电口盖，车辆向服务器反馈其充电口盖的状态，以使服务器可以判断充电口盖是否打开；

如果根据车辆发送的充电口盖开启成功通知判断出充电口盖已打开，服务器可以向充电设备反馈车辆的车型信息，并且下发插枪指令；

充电设备可以启动插枪子流程，以控制充电机器人将充电枪插入车辆的充电口；

充电桩可以对车辆进行充电，并且可以在充电过程中将充电进度实时同步至服务器；

服务器可以根据充电进度判断车辆是否已满电，如果是，可以向充电设备下发拔枪指令；

充电设备在接收到拔枪指令时，可以启动拔枪子流程，以控制充电机器人将充电枪拔出车辆的充电口；

服务器根据充电设备发送的拔枪成功通知判断出充电枪拔出充电口之后，可以向车辆下发充电口盖关闭指令，以触发车辆关闭充电口盖；

车辆向服务器反馈充电口盖的关闭情况，如果根据车辆发送的充电口盖关闭成功通知判断出充电口盖关闭成功，服务器确定对车辆的充电结束，执行下述的步骤308或者直接执行下述的步骤310。

308、服务器检测对车辆进行充电的过程中空闲充电车位的充电设备是否存在故障，如果是，执行步骤309，如果否，直接执行步骤310。

309、服务器执行车辆调度子流程。

本发明实施例中，服务器执行的车辆调度子流程具体可以为：

查询充电场地中充电设备状态正常且可泊入的车位作为新的空闲充电车位，并且将新的空闲充电车位下发至车辆，以使车辆自动泊入新的空闲充电车位，由新的空闲充电车位中的充电设备对车辆进行充电。

通过执行上述的步骤308及步骤309，可以在充电过程中实时监测充电设备的情况，以便于在充电设备发生故障时，及时为车辆更换充电设备，以减少充电设备故障造成的损失。

310、服务器向车辆下发自动泊出指令，以触发车辆从空闲充电车位自动行驶至候车区域。

本发明实施例中，候车区域可以为充电场地的预设区域，以供用户在候车区域返回车辆内。具体地，启动区域与候车区域可以不同的两个区域，也可以为同一个区域，用户可以在启动区域下车，由车辆自动行驶至充电区域并完成充电；在充电结束之后，车辆自动行驶至候车区域，用户可以在候车区取车离开充电场地。

也就是说，在本发明实施例中，用户可以在启动区域下车；车辆自动进入充电车位进行充电，在充电完成之后自动驶入候车区域；用户在候车区域取车，离开充电场地。进一步地，充电场地内设置有充电设备的区域与启动区域及候车区域之间可以存在物理隔离，用户不进入设置有充电设备的区域，可以减少触电事故的发生。此外，由于充电设备无需人工操作，并且自动泊车可以精准地将车辆停入充电车位，因此充电场地内的充电车位可以划分得更加紧凑，从而可以增加充电场地能够服务的车辆数量，进一步提高充电效率。

可见，在图3所描述的方法中，可以对车辆进行自动充电。进一步的，在为车辆提供自动充电服务之前，还可以对车辆进行验证，从而可以减少影响自动充电的人为因素，提高整个充电场地的效率。此外，图3所描述的方法还可以在充电设备发生故障时，及时为车辆更换充电设备，以减少充电设备故障造成的损失。用户可以在启动区域下车，在候车区域取车，无需进入设置有充电设备的区域，可以减少触电事故的发生，还可以使得充电场地内的充电车位可以划分得更加紧凑，增加充电场地能够服务的车辆数量。

实施例三

请参阅图11，图11是本发明实施例公开的又一种用于电动汽车的自动充电方法的流程示意图。如图11所示，该用于电动汽车的自动充电方法可以包括以下步骤：

1101、车辆在用户将车开到启动区域时，接收用户发送的自动充电启动指令，并发送至服务器。

作为一种可选的实施方式，在步骤1101之前，服务器还可以执行以下步骤：

服务器获取在车辆驶入充电场地时拍摄到的车牌照片；

服务器在识别出车牌照片指示该车辆支持自动充电时，接收车辆上报的车辆状态，并判断车辆的车辆状态是否满足自动驾驶所需条件，如果是，执行步骤1101，如果否，结束本流程。

此外，当驾驶车辆驶入启动区域之后，用户可以在启动区域下车。

1102、服务器根据自动泊车指令检测车辆是否已停入启动区域，如果是，执行步骤1103，如果否，向车辆下发引导消息。

本发明实施例中，引导消息用于提示用户重新停车，以将车辆准确停入启动区域。

1103、服务器查询充电场地中充电设备状态正常且可泊入的车位作为空闲充电车位并下发至车辆，同时向车辆下发汽车启动指令。

1104、车辆根据汽车启动指令上电启动，并且向服务器反馈上电启动结果。

本发明实施例中，车辆执行步骤1104上电启动的具体操作方式与实施例二中所描述的方式相同，以下内容不再赘述。

1105、服务器在车辆启动成功时向车辆下发泊车开始指令。

本发明实施例中，当车辆反馈的上电启动结果包括上电启动成功通知时，可以认为车辆启动成功。

1106、车辆启动自动驾驶，从启动区域自动行驶至空闲充电停车位，并且向服务器同步泊车进度。

1107、车辆在泊车结束时，向服务器反馈泊车完成状态。

1108、服务器根据泊车完成状态向车辆下发充电口盖开启指令。

1109、车辆打开充电口盖，并向服务器反馈其充电口盖的状态。

1110、服务器判断充电口盖是否打开，如果是，执行步骤1111，如果否，上报充电口盖异常状态。

本发明实施例中，充电口盖异常状态可以上报至与服务器连接的上级平台(如车辆维护平台等)。

1111、服务器向充电设备反馈车辆的车型信息，并下发插枪指令。

1112、充电设备根据插枪指令启动自动插枪子流程。

本发明实施例中，自动插枪子流程可以如图8所示。

1113、充电设备对车辆进行充电，并向服务器同步充电进度。

1114、服务器根据充电进度判断充电是否结束，如果是，向充电设备下发拔枪指令，如果否，继续执行步骤1114。

1115、充电设备根据拔枪指令启动自动拔枪子流程，并向服务器同步拔枪状态。

本发明实施例中，自动拔枪子流程可以如图9所示。

1116、服务器根据拔枪状态判断出充电枪成功拔出充电口时，向车辆下发充电口盖关闭指令。

1117、车辆根据充电口盖关闭指令关闭充电口盖，并向服务器反馈充电口盖关闭情况。

1118、服务器根据充电口盖关闭情况判断充电口盖是否关闭成功，如果是，执行步骤1119，如果否，触发异常处理子流程。

本发明实施例中，异常处理子流程具体可以为通知工作人员进行人工干预。

1119、服务器检测充电过程中是否存在故障，如果是，执行步骤1119，如果否，执行步骤1121。

1120、服务器判断上述的故障是否为车辆故障，如果是，上报故障；如果否，执行车辆调度子流程。

本发明实施例中，车辆故障可以上报至与服务器连接的上级平台(如车辆维护平台等)。车辆调度子流程与实施例二中步骤309所描述的方式相同，以下内容不再赘述。

1121、服务器向车辆下发自动泊出指令。

1122、车辆根据自动泊出指令启动自动驾驶，从空闲充电停车位自动行驶至候车区域，并且向服务器同步驾驶状态。

1123、服务器在车辆泊入候车区域时，向用户的移动终端发送取车提示消息，以提示用户取车。

在图11所描述的方法中，通过车辆、服务器以及充电设备的三端交互，使得用户在将车辆开入启动区域之后，可以通过一键触发的方式启动车辆的自动充电，由服务器为车辆分配空闲充电车位，车辆自动行驶至充电停车位，充电设备自动插枪；在充电结束时，充电设备自动拔枪，车辆自动驶离空闲充电车位，停入候车区域，用户在候车区域取车。可见，可以为用户提供全自动的充电服务，方便快捷。

实施例四

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种用于电动汽车的自动充电方法的流程示意图。如图5所示，该用于电动汽车的自动充电方法可以包括以下步骤：

501、场端泊车系统在车辆驶入充电场地时，通过道闸装置拍摄车辆的车牌照片，并将车牌照片传输至自动充电系统云端。

502、自动充电系统云端根据车牌照片检索车辆对应的车型，并判断该车型是否为支持自动充电的车型，如果是，执行步骤503，如果否，结束本流程。

503、自动充电系统云端获取车辆上传的车辆状态，并判断车辆状态是否满足自动驾驶所需条件，如果是，执行步骤504，如果否，结束本流程。

504、自动充电系统云端向车辆下发引导消息，以引导车辆行驶至充电场地的启动区域。

本发明实施例中，用户可以在启动区域下车，离开车辆。

505、车辆接收用户输入的自动泊车指令，并将自动泊车指令发送至调度系统云端，由调度系统云端进行充电车位的调度及分配，以使车辆自动泊入空闲充电车位。

本发明实施例中，车辆接收用户输入的自动泊车指令具体可以为车辆的中控设备接收用户输入的自动泊车指令，用户具体可以通过智能手机或者车辆的电子钥匙输入自动泊车指令，本发明实施例不做限定。

506、调度系统云端在车辆已泊入空闲充电车位时，触发充电设备对车辆进行充电。

507、自动充电系统云端在检测到对车辆的充电结束时，触发车辆从空闲充电车位自动行驶至候车区域。

本发明实施例中，步骤505的具体实施方式可以一并参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种充电车位调度及分配方法的流程示意图。如图6所示，可以包括以下步骤：

601、移动终端接收用户输入的自动泊车指令，调度系统云端根据自动泊车指令进入自动泊车准备状态，并调用场端泊车系统进行启动位检测，以检测车辆是否停入启动区域；

602、调度系统云端接收场端泊车系统的检测结果，判断车辆是否停入启动区域，如果否，调度系统云端向移动终端发送车辆停放状态提示消息；如果是，调度系统云端调用场端泊车系统查询充电场地内车位的可泊入状态。

603、场端泊车系统反馈车位状态，调度系统云端根据车位状态分配空闲充电车位。

本发明实施例中，车位状态至少可以包括以下参数：充电场地内的空余车位，充电场地内的可泊入车位，以及各个车位的充电设备状态。

其中，空闲充电车位具体可以为可泊入并且充电设备的状态正常的停车位。此外，如果车位状态指示充电场地内无可泊入停车位或者充电设备均故障，调度系统云端无法为车辆分配充电车位，那么调度系统云端可以向移动终端发送故障提示消息，以供用户查看。

604、调度系统云端向车辆下发汽车启动指令，以使车辆上电启动，同时车辆向调度系统云端反馈上电结果。

605、调度系统云端根据上电结果判断出车辆启动成功时，通过场端泊车系统向车辆下发泊车开始指令。

本发明实施例中，当上电结果为上电启动成功通知时，可以判断出车辆启动成功。此外，泊车开始指令中可以包括泊车启动消息以及空闲充电车位的具体位置。此外，调度系统云端可以向移动终端发送泊车启动状态消息，其中泊车启动状态可以包括泊车启动成功或者泊车启动失败，并且泊车启动状态消息中还可以包括泊车启动成功或者失败的原因，以供用户查看。

606、车辆根据泊车开始指令从启动区域自动行驶至空闲充电车位，并实时向场端泊车系统反馈泊车进度，由场端泊车系统向服务器同步泊车进度。

本发明实施例中，场端泊车系统向服务器同步的泊车进度可以包括：包括泊入空闲充电车位所需的剩余时间，以及当前泊车过程的状态。此外，基于泊入空闲充电车位所需的剩余时间，调度系统云端可以向移动终端发送空闲泊入充电车位的预计完成时间，以供用户查看。

607、车辆下电停止时，向场端泊车系统反馈泊车完成状态，场端泊车系统记录泊车结束，并向调度系统云端转发泊车完成状态。

本发明实施例中，泊车完成状态可以包括泊车成功或者泊车失败，如果泊车失败，向调度系统云端反馈的泊车完成状态中还可以包括泊车失败原因。

此外，调度系统云端在同步泊车完成状态之后，可以向移动终端发送泊车入位成功或者失败的提示消息，以供用户查看。

608、调度系统云端在车辆泊入空闲充电车位时，触发自动充电系统云端启动充电设备的充电流程，以对车辆进行充电。

本发明实施例中，上述步骤608中自动充电系统云端启动充电设备的充电流程的具体实施方式可以一并参阅图7，图7是本发明实施例公开的一种对车辆进行充电的流程示意图。如图7所示，具体可以包括以下步骤：

701、自动充电系统云端向车辆下发充电口盖开启通知，以使车辆开启充电口盖。

702、车辆向自动充电系统云端反馈充电口盖状态。

703、自动充电云端根据充电口盖状态判断充电口盖是否打开，如果是，向充电机器人云端发送车辆的车型信息以及插枪指令，如果否，上报车辆的异常状态。

本发明实施例中，如果接收到的充电口盖状态为充电口盖开启成功通知，可以判断充电口盖已打开。

可以理解的是，充电机器人可以由充电机器人云端以及充电机器人终端组成，充电机器人云端用于处理控制信息，向充电机器人终端下发操作指令，充电机器人终端用于执行充电机器人云端发送的操作指令。具体地，充电机器人终端可以包括充电枪以及与充电枪连接地机械臂。此外，充电桩也可以由充电桩系统云端以及充电桩终端组成，充电桩系统云端用于处理充电时间、充电计费等充电相关计算，充电桩终端用于执行充电桩系统云端的操作指令，对车辆进行充电或者断电，上述地充电机器人终端可以与充电桩终端连接。此外，充电机器人云端可以统一管理充电场地内的所有充电机器人，充电桩系统云端可以统一管理充电场地内的所有充电桩终端。也就是说，上述的充电设备可以包括充电机器人云端、充电机器人终端、充电桩系统云端、充电桩终端以及与充电桩终端连接的充电枪。进一步地，充电机器人终端与充电桩终端的实际物理形态可以为同一个设备，充电机器人云端以及充电桩云端可以集成在同一个服务器中。

704、充电机器人云端根据插枪指令控制充电机器人终端启动插枪子流程，以将充电枪插入车辆的充电口，同时充电机器人终端通过充电机器人云端向自动充电系统云端同步充电机器人终端的工作状态。

705、在充电机器人终端将充电枪插入车辆的充电口时，充电桩终端启动充电流程，对车辆进行充电。

706、充电桩终端向自动充电系统云端发送充电进度。

707、自动充电系统云端根据充电进度判断车辆是否已满电，如果是，向充电机器人云端发送拔枪指令，由充电机器人云端控制充电机器人终端启动拔枪子流程，以将充电枪拔出车辆的充电口，同时充电机器人终端通过充电机器人云端向自动充电系统云端同步充电机器人终端的工作状态；如果否，继续执行步骤707。

708、自动充电系统云端在充电枪拔出车辆的充电口之后，向车辆下发充电口盖关闭通知，以使车辆关闭充电口盖。

709、车辆向自动充电系统云端反馈充电口盖状态。

710、自动充电系统云端根据充电口盖状态判断充电口盖是否关闭，如果是，执行步骤711，如果否，触发异常处理子流程，以进行人工干预。

本发明实施例中，如果充电口盖状态为充电口盖关闭成功通知，可以判断出充电口盖已关闭。

711、自动充电系统云端检测对车辆进行充电的过程中空闲充电车位的充电设备是否存在故障，如果是，识别故障类型，如果否，结束本流程。

712、如果故障类型为车辆故障，自动充电系统云端上报车辆异常状态；如果故障类型为空闲充电车位的充电设备故障，触发调度系统云端启动车辆调度子流程，为车辆更换充电车位。

本发明实施例中，调度系统云端执行的车辆调度子流程具体可以包括以下步骤：

调度系统云端查询充电场地中充电设备状态正常且可泊入的车位作为新的空闲充电车位，将新的空闲充电车位下发至车辆，以使车辆自动泊入新的空闲充电车位，由新的空闲充电车位中的充电设备对车辆进行充电。

通过执行图7所示的充电流程，可以通过实现车辆充电口盖的自动开启及关闭、充电枪的自动拔插以及充电桩进行充电流程的自动开启及停止，整个过程无需人工操作，可以为无人驾驶车辆提供充电服务。

此外，上述步骤704中，充电机器人终端启动的插枪子流程具体可以如图8所示，包括以下步骤：

801、充电机器人终端启动插枪操作，将充电枪插入车辆的充电口。

802、充电机器人终端检测充电枪是否插入成功，如果插入成功，继续执行步骤803；如果插入失败且步骤801的重复执行次数未超过第一阈值(如m次，m为正整数)，返回执行步骤801；如果插入失败且步骤801的重复执行次数超过第一阈值，触发异常处理流程，以进行人工干预。

803、充电桩系统云端检测充电桩与车辆是否建立充电连接，如果建立成功，执行步骤804；如果建立失败且下述步骤805的重复执行次数未超过第三阈值(如n次，n为正整数)，执行步骤805；如果建立失败且下述步骤805的重复执行次数超过第三阈值，触发异常处理流程，以进行人工干预。

804、充电桩终端启动充电流程，对车辆进行充电。

805、充电机器人终端执行拔枪子流程，再返回执行步骤801，以将充电枪拔出所述车辆的充电口之后再重新将充电枪插入充电口。

在图8所示的插枪子流程中，针对插枪失败及充电连接建立失败的情况可以先采取重复插枪的操作，如果重复插枪较多次后仍然未成功，触发人工干预，以避免陷入重复插枪的死循环。

相应地，上述步骤707中，充电机器人终端启动的拔枪子流程具体可以如图9所示，包括以下步骤：

901、充电机器人终端启动拔枪操作，将充电枪拔出车辆的充电口。

902、充电机器人终端检测充电枪是否拔出成功，如果拔出成功，执行上述的步骤708；如果拔出失败且步骤901的重复执行次数未超过第二阈值(如k次，k为正整数)，返回执行步骤901；如果拔出失败且步骤901的重复执行次数超过第二阈值，触发异常处理流程，以进行人工干预。

在本发明实施例中，通过图5所描述的用于电动汽车的自动充电方法、图6所描述的充电车位调度及分配方法、图7所描述的对车辆进行充电的方法、图8所描述的充电枪插枪子流程以及图9所描述的充电枪拔枪子流程，可以看出，通过场端泊车系统、调度系统云端、自动充电系统云端、充电机器人、充电桩和车辆之间的交互，可以实现为车辆提供车辆验证、自动泊车、自动充电、自动离场等一系列服务，可以极大地提高充电效率，改善用户体验。

实施例五

请一并参阅图10，图10是本发明实施例公开的另一种充电系统的结构示意图。如图10所示，该充电系统包括：

车辆1001、服务器1002以及充电设备1003；其中，充电设备1003具体可以包括：充电车位的充电桩、与充电桩连接的充电枪以及充电机器人，充电机器人用于拔插充电枪，以通过充电枪建立及解除充电桩与车辆1001的充电连接；具体地，充电机器人与充电枪在实际物理形态上可以为同一设备，本发明实施例不做限定。

具体地，服务器1002可以查询空闲充电车位并下发至车辆；；

以及，在检测到车辆1001已泊入空闲充电车位时，向充电设备1003下发插枪指令，以触发充电设备1003对车辆1001进行充电；以及，在接收到车辆1001在满电时发送的充电完成通知时，向充电设备1003下发拔枪指令；以及，向车辆1001下发自动泊出指令；车辆1001，用于自动泊入空闲充电车位；以及，根据自动泊出指令自动驶离空闲充电车位；。

充电设备1003，用于根据插枪指令执行插枪操作，以对车辆1001进行自动充电；以及，根据拔枪指令执行拔枪操作；

进一步地，服务器1002还用于在查询空闲充电车位并下发至车辆1001之前，获取在车辆1001驶入充电场地时拍摄到的车牌照片；以及，在根据车牌照片识别出车辆1001支持自动充电时，获取由车辆1001上传的车辆状态；以及，判断车辆1001的车辆状态是否满足自动驾驶所需条件，如果是，执行上述查询充电场地中可泊入的充电车位并下发至车辆1001的操作。

具体地，服务器1002查询空闲充电车位并下发至车辆1001，以及车辆1001自动泊入充电车位的具体实施方式可以包括：

服务器1002，用于在检测到自动泊车指令时，检测车辆1001是否已停入启动区域；其中，启动区域为充电场地中的预设区域，以供用户在启动区域中离开车辆1001；以及，在车辆1001已停入启动区域时，查询充电场地中充电设备状态正常且可泊入的车位作为空闲充电车位并下发至车辆1001；以及，向车辆1001下发汽车启动指令；以及，在接收到车辆1001发送的上电启动成功通知时，下发泊车开始指令；以及，检测到车辆1001下电停止时，获取车辆1001反馈的泊车完成状态，并根据泊车完成状态确定车辆1001已泊入空闲充电车位；

车辆1001，用于在接收到汽车启动指令时上电启动；以及，在上电启动成功时向服务器1002发送上电启动成功通知；以及，在接收到泊车开始指令时，从启动区域自动行驶至充电车位；以及，在车辆下电停止时，向服务器1002反馈泊车完成状态。

进一步地，车辆1001根据自动泊出指令自动驶离充电车位的具体实施方式可以为：

车辆1001，用于根据自动泊出指令从空闲充电车位自动行驶至候车区域。

更进一步地，服务器1002在车辆1001已泊入空闲充电车位时，向充电设备1003下发插枪指令，触发充电设备1003对车辆1001进行充电；以及，充电设备1003根据插枪指令执行插枪操作，以对车辆1001进行自动充电的具体实施方式可以包括：

服务器1002，用于在检测到车辆1001已泊入空闲充电车位时，向车辆1001下发充电口盖开启指令，以触发车辆1001开启充电口盖；以及，在接收到所述车辆发送的充电口盖开启成功通知时，向充电设备1003下发插枪指令；以及，获取充电桩同步的充电进度；

此外，服务器1002在向充电设备1003下发拔枪指令之后，以及在向车辆1001下发自动泊出指令之前，还可以检测是否接收到充电设备1003发送的拔枪成功通知；如果是，向车辆1001下发充电口盖关闭指令，以触发车辆1001关闭充电口盖；

车辆1001，用于根据充电口盖开启指令开启车辆1001的充电口盖；以及，在充电口盖开启成功时，向服务器1002发送充电口盖开启成功通知；根据充电口盖关闭指令关闭车辆1001的充电口盖；以及，在充电口盖关闭成功时，向服务器1002发送充电口盖关闭成功通知。

充电设备1003，用于根据插枪指令控制充电机器人将充电枪插入车辆1001的充电口，以建立充电桩与车辆1001之间的充电连接；以及，控制充电桩对车辆1001进行充电；以及，根据拔枪指令控制充电机器人将充电枪拔出车辆1001的充电口，以解除充电桩与车辆1001之间的充电连接。

可选的，在控制充电机器人将充电枪插入车辆1001的充电口之后，以及在控制充电桩对车辆1001进行充电之前，充电设备1003还可以执行以下操作：

充电设备1003，还可以用于检测充电枪是否插入成功；如果插入成功，执行上述的控制充电桩对车辆1001进行充电的操作；如果插入失败且重复插枪的次数未超过第一阈值，重新控制充电机器人将充电枪插入充电口，并执行上述的检测充电枪是否插入成功的操作；如果插入失败且重复插枪的次数超过第一阈值，触发异常处理流程，以进行人工干预。

进一步地，在检测到充电枪插入成功之后，以及在执行控制充电桩对车辆1001进行充电的操作之前，充电设备1003还可以执行以下操作：

充电设备1003，还可以用于检测充电桩与车辆1001是否建立充电连接；如果建立成功，执行控制充电桩对车辆1001进行充电的操作；如果建立失败且重复拔枪再重新插枪的次数未超过第三阈值，控制充电机器人将充电枪拔出车辆1001的充电口，再重新将充电枪插入充电口，并执行上述的检测充电枪是否插入成功的步骤；如果建立失败且重复拔枪再重新插枪的次数超过第三阈值，触发异常处理流程，以进行人工干预。

此外，在根据拔枪指令控制充电机器人将充电枪拔出车辆1001的充电口之后，充电设备1003还可以执行以下操作：

充电设备1003，还可以用于检测充电枪是否拔出成功；如果拔出成功，通过服务器1002触发车辆1001关闭充电口盖；如果拔出失败且重复拔枪的次数未超过第二阈值，重新控制充电机器人将充电枪拔出充电口，并执行上述的检测充电枪是否拔出成功的操作；如果拔出失败且重复拔枪的次数超过第二阈值，触发异常处理流程，以进行人工干预。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图3、图5～图9及图11所示的任一种用于电动汽车的自动充电方法。

本发明实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行图1～图3、图5～图9及图11所示的任一种用于电动汽车的自动充电方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存储器(randomaccessmemory，ram)、可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-timeprogrammableread-onlymemory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)、只读光盘(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种用于电动汽车的自动充电方法及充电系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。