一种舵轮及平移车的制作方法

本发明涉及一种机动车，尤其涉及一种舵轮及平移车。

背景技术：

电动平移车是工厂车间里短距离运载重物的重要工具。目前，电动平移车主要为有轨电动平移车和无轨电动平移车。有轨电动平移车受轨道限制，移动范围有限，同时铺设轨道也需要资金投入。无轨电动平移车以蓄电池为动力，相比于有轨电动平移车不需要铺设轨道，不仅节约成本，而且活动范围广泛。无轨电动平移车主要用于工厂车间，因地面平坦，较少考虑减震因素，并没有设置悬挂系统，因此适用场合受到一定的限制。

授权公告号为cn208731095u的中国实用新型专利公开了一种agv自动引导运输车和舵轮减震机构。该舵轮减震机构包括舵轮安装板，舵轮安装板沿agv小车前后方向的一端与车架通过铰接座和铰接轴进行铰接，相对的另一端通过减震弹簧与车架连接，舵轮安装板的下方安装舵轮，舵轮具有用于转向的转向电机和与转向电机传动连接的转向盘。由于该舵轮减震机构中的减震弹簧设置在了舵轮和车架之间，与铰接座沿车辆的前后方向布置，因此能够对来自车架前后方向的冲击进行一定的减震。但平移车在运输物品时，除了需要前进和后退外，还需要进行转向、横向运输甚至是斜向的运输，此时运输车的运输方向与减震弹簧、铰接轴的布置方向具有一定夹角，但上述的减震机构仅能够对来自车架前后方向的冲击进行减震、缓冲，无法有效的对来自车架宽度方向的冲击进行缓冲，会造成平移车在运输过程中不稳定。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种减震效果较好的舵轮及使用这种舵轮的平移车。

为实现上述目的，本发明的舵轮的技术方案是：

舵轮包括回转支撑总成、下摆臂、铰接座、减震装置和车轮组件，回转支撑总成包括车架固定盘、回转盘和与回转盘传动连接的转向电机，其中车架固定盘用于与运输车车架固定，回转盘与车架固定盘转动装配并与转向电机输出轴传动连接；下摆臂用于安装车轮组件；铰接座固定设置在回转盘下方，与下摆臂后端铰接；减震装置下端铰接在下摆臂前端，上端与回转盘铰接；车轮组件包括驱动电机和车轮，装配在下摆臂上，车轮的转动轴线沿左右方向延伸。

本发明的舵轮的有益效果是：本发明中在回转支撑总成直接与车架进行固定，用于进行减震的减震装置设置在车轮组件与回转盘之间，这样在舵轮进行转向时，减震装置能够跟随车轮一同转向，减震装置和铰接座始终在车轮前进的前后方向上，因此能够始终对来自前进方向的冲击进行有效的减震、缓冲，相较于现有的减震机构，有效提高了在平移车转向、横向及斜向运动时的减震效果。

进一步的，所述铰接座由回转盘中心倾斜向后下方延伸，所述减震装置的上端靠近铰接座上端设置。

进一步的，所述车轮组件还包括差速器，差速器安装在下摆臂下侧，所述车轮设有两个，分别与差速器的两个输出轴连接，差速器中部与驱动电机的输出轴传动连接。通过设置差速器在一个回转支撑总成下安装两个车轮，有效提高了平移车的承载量。

进一步的，所述下摆臂为几字形结构，自身围成开口朝向下方的差速器安装空间，差速器安装在差速器安装空间内。下摆臂设置为几字形结构便于与差速器的装配。

进一步的，所述下摆臂在其开口的前后两侧竖直设置有差速器安装板，差速器安装板上设置有差速器安装孔，差速器安装孔上有环型轴承，差速器通过差速器安装孔与下摆臂转动装配在一起，使差速桥具有一定环向摆动幅度。差速器与下摆臂转动装配在一起后，同一差速器连接的两个车轮在接触的路况不同时，能够一个上抬另一个下沉，确保两个车轮始终着地，对车架进行支撑，使平移车运输时更平稳。

为实现上述目的，本发明的平移车的技术方案是：

平移车包括车架和安装在车架底部的舵轮；舵轮包括回转支撑总成、下摆臂、铰接座、减震装置和车轮组件，回转支撑总成包括车架固定盘、回转盘和与回转盘传动连接的转向电机，其中车架固定盘用于与运输车车架固定，回转盘与车架固定盘转动装配并与转向电机输出轴传动连接；下摆臂用于安装车轮组件；铰接座固定设置在回转盘下方，与下摆臂后端铰接；减震装置下端铰接在下摆臂前端，上端与回转盘铰接；车轮组件包括驱动电机和车轮，装配在下摆臂上，车轮的转动轴线沿左右方向延伸。

本发明的平移车的有益效果是：本发明平移车中的舵轮的回转支撑总成直接与车架进行固定，用于进行减震的减震装置设置在车轮组件与回转盘之间，这样在舵轮进行转向时，减震装置能够跟随车轮一同转向，减震装置和铰接座始终在车轮前进的前后方向上，因此能够始终对来自前进方向的冲击进行有效的减震、缓冲，相较于现有的减震机构，有效提高了在平移车转向、横向及斜向运动时的减震效果。

进一步的，所述铰接座由回转盘中心倾斜向后下方延伸，所述减震装置的上端靠近铰接座上端设置。

进一步的，所述车轮组件还包括差速器，差速器安装在下摆臂下侧，所述车轮设有两个，分别与差速器的两个输出轴连接，差速器中部与驱动电机的输出轴传动连接。通过设置差速器在一个回转支撑总成下安装两个车轮，有效提高了平移车的承载量。

进一步的，所述下摆臂为几字形结构，自身围成开口朝向下方的差速器安装空间，差速器安装在差速器安装空间内。下摆臂设置为几字形结构便于与差速器的装配。

进一步的，所述下摆臂在其开口的前后两侧竖直设置有差速器安装板，差速器安装板上设置有差速器安装孔，差速器安装孔上有环型轴承，差速器通过差速器安装孔与下摆臂转动装配在一起，使差速桥具有一定环向摆动幅度。差速器与下摆臂转动装配在一起后，同一差速器连接的两个车轮在接触的路面不同时，能够一个上抬另一个下沉，确保两个车轮始终着地，对车架进行支撑，使平移车运输时更平稳。

附图说明

图1为本发明的舵轮的具体实施例的结构示意图；

图2为图1中舵轮的左视图；

图3为图1中舵轮的俯视图；

图4为本发明的舵轮的具体实施例中下摆臂、铰接座和减震弹簧的装配示意图；

图5为本发明的舵轮的具体实施例中下摆臂与差速器的装配示意图；

图6为本发明的平移车的具体实施例的主视图；

图7为本发明的平移车的具体实施例的俯视图；

附图标记说明：1-回转支撑总成；11-车架固定盘；12-回转盘；13-转向电机；14-舵轮座连接孔；2-铰接座；3-减震弹簧；4-下摆臂；41-侧板；42-顶板；43-差速器安装板；5-驱动电机；6-车轮；7-差速器；101-车架；102-电池包；103-电器控制柜；104-附件总成；105-舵轮；106-舵轮安装座。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。

本发明的舵轮的具体实施例，如图1至图3所示，舵轮包括回转支撑总成1、下摆臂4、铰接座2、减震弹簧3和车轮组件，铰接座2和减震弹簧3设置在回转支撑总成1下方，车轮组件装配在下摆臂4上，下摆臂4的前后两端分别与铰接座2和减震弹簧3铰接，实现车轮组件的减震。

具体的，回转支撑总成1包括车架固定盘11、回转盘12和转向电机13，车架固定盘11上开设有舵轮座连接孔14用于与平移车的车架上设置的舵轮安装座进行固定，回转盘12和车架固定盘11转动装配在一起，转向电机13固定装配在车架固定盘11径向的外侧，并通过减速机构与回转盘12传动连接。回转支撑总成1上还设置有角度传感器以感应舵轮的角度信息。

回转盘12下方设置有铰接座2和减震弹簧3，其中，铰接座2由回转盘12的中间位置处向后下方倾斜延伸，减震弹簧3的上端紧靠铰接座2并与回转盘铰接，减震弹簧3的下端和铰接座2的下端分别铰接在下摆臂4的前后两端，三者共同构成三角形结构。在路面不平时，车轮组件及下摆臂4在减震弹簧3的作用下能够以铰接轴为中心上下摆动，进行减震、缓冲。

本实施例中，车轮组件中的车轮6设置有两个，车轮组件还包括连接在两个车轮6中间的差速器7。如图4和图5所示，本实施例中的下摆臂4具有在左右方向布置的两侧板41以及在顶部连接两侧板41的顶板42，左右两侧板41均为开口朝向下方的几字形结构，左右两侧板41在其前后两端分别与减震弹簧3和铰接座2铰接。为了安装差速器7，在左右两侧板41开口的前后两侧焊接有垂直于顶板42的差速器安装板43，两差速器安装板43和顶板42之间围成差速器安装空间，顶板中部还设置有用于避让差速器7顶部的避让孔。差速器安装板43中部设置有差速器安装孔，安装孔上装有环向轴承，差速器7通过差速器安装孔转动装配在下摆臂4上，其输出轴沿左右方向延伸。差速器7与下摆臂4转动装配在一起后，同一差速器7连接的两个车轮6在接触不同路况时能够一个上抬另一个下沉，从而使两个车轮6始终着地，对车架进行支撑，确保平移车运输时更平稳。车轮组件中的两车轮6分别安装在差速器7的输出轴上，车轮组件中的驱动电机5在差速器7的中部位置通过位于前侧的差速器安装孔与差速器7传动连接。

本发明中舵轮的回转支撑总成直接与车架进行固定，用于进行减震的减震装置设置在车轮组件与回转盘之间，这样在舵轮进行转向时，减震装置和铰接轴能够跟随车轮一同转向，并始终布置在车轮运动的前后方向上，因此能够始终对来自前进方向的冲击进行有效的减震、缓冲，相较于现有的减震机构，有效提高了在平移车转向、横向及斜向运动时的减震效果，提高了平移车在运输过程中的稳定性。

在其他实施例中，铰接座和减震弹簧也可以均竖直设置在回转盘和下摆臂之间。

在其他实施例中，车轮组件也可以仅设置一个车轮，此时下摆臂的左右两侧板向下延伸并在其下端设置安装孔，车轮的轮轴转动装配在安装孔中，驱动电机直接与车轮传动连接。

在其他实施例中，也可以将下摆臂的顶板沿前后方向延伸，铰接座和减震弹簧铰接在顶板的前后两端。

本发明的平移车的具体实施例，如图6和图7所示，平移车包括车架101和安装在车架底部的舵轮105。车架101上还设置有电池包102、电器控制柜103和附件总成104，其中电池包102为平移车的移动提供电能，电器控制柜103由主控制器、电机控制器和继电器等构成，控制整车行走及转向动作，附件总成104包括急停装置和防撞探测等安全装置。

本实施例中舵轮105共设置有六个，对应的，车架101的底部设置有六个圆盘形的舵轮安装座106，舵轮安装座106与舵轮105中的回转支撑总成固定连接，舵轮的具体结构与上述舵轮的具体实施例中的结构相同，在此不再赘述。