基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统的制作方法

本发明涉及车辆智能技术领域，特别是涉及一种基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统。

背景技术：

近年来，随着车辆智能化、车联网、自动驾驶等技术的不断发展，移动车载终端接收到的信息及扩展的各类应用层出不穷，人们对将车辆内所有显示屏联通，灵活显示各类信息的需求越来越大，但驾驶员在进行相关操作时视线容易偏离，有潜在的安全风险。

而平视显示(headupdisplay，hud)技术可以避免驾驶员在驾驶过程中低头看仪表盘或者其它显示屏所导致的分心，提高驾驶安全系数，同时也能带来更好的驾驶体验，近些年也受到越来越多的关注，在车载智能显示方面拥有巨大的应用潜力。

现有的平视显示设备采用自由曲面反射镜实现，像源产生的图像光线经过平面镜、自由曲面反射镜反射后入射至挡风玻璃，光线被挡风玻璃反射而进入用户眼睛，然而这种平视显示设备仅能显示二维图像画面，一般只能显示车速或者方向信息，无法显示更加丰富的内容，限制了平视显示设备进一步的推广与应用。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统，能够以立体图像向用户提示车辆偏离行驶车道，有助于提高用户驾驶车辆的安全性。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统，包括第一信息处理装置、显示控制装置和立体视觉显示系统；

所述第一信息处理装置用于根据车辆的驾驶信息，当判定车辆满足第一预设条件时产生用于提示用户车辆偏离行驶车道的第一提示信息；

所述显示控制装置与所述第一信息处理装置、所述立体视觉显示系统分别相连，用于控制所述立体视觉显示系统向眼盒区域投射出包含所述第一提示信息的图像光线；

所述立体视觉显示系统包括多个光产生部和第一光线控制装置，多个所述光产生部用于产生图像光线，多个所述光产生部至少包括第一组光产生部和第二组光产生部，第一组光产生部的各个光产生部和第二组光产生部的各个光产生部相互间隔排布；

所述第一光线控制装置用于将第一组光产生部的各个光产生部产生光线由所述第一光线控制装置出射并经预设面反射后传播至眼盒区域的第一区域，将第二组光产生部的各个光产生部产生光线由所述第一光线控制装置出射并经预设面反射后传播至眼盒区域的第二区域，其中所述眼盒区域的第一区域和第二区域分别对应于用户的左眼和右眼，预设面包括车辆的挡风玻璃。

优选的，所述第一光线控制装置包括若干能够阻挡光线通过的挡光元件，若干所述挡光元件以预设的间隔排布形式排列，使得第一组光产生部的各个光产生部产生光线由所述第一光线控制装置出射并经所述预设面反射后传播至眼盒区域的第一区域，第二组光产生部的各个光产生部产生光线由所述第一光线控制装置出射并经所述预设面反射后传播至眼盒区域的第二区域。

优选的，所述挡光元件包括液晶元件或者光栅元件。

优选的，第一组光产生部的各个光产生部和第二组光产生部的各个光产生部以列为单位相互间隔排布；

所述第一光线控制装置包括若干导光介质体，每一导光介质体对应于相邻的一列第一组光产生部以及一列第二组光产生部，所述导光介质体用于将所对应的第一组光产生部产生的光线由所述第一光线控制装置出射并经所述预设面反射后传播至眼盒区域的第一区域，将所对应的第二组光产生部产生的光线由所述第一光线控制装置出射并经所述预设面反射后传播至眼盒区域的第二区域。

优选的，所述导光介质体为外表面为曲面的柱状介质体。

优选的，所述立体视觉显示系统还包括第二光线控制装置，所述第二光线控制装置包括第一光学部，所述第一光学部用于调控所述光产生部发出光线的主光轴方向，以使得各个所述光产生部产生光线通过所述第一光线控制装置并经所述预设面反射后传播至眼盒区域。

优选的，所述第二光线控制装置还包括第二光学部，所述第二光学部用于将所述第一光学部的出射光线汇聚，以使得光线经所述预设面反射后汇聚至眼盒区域。

优选的，所述第二光线控制装置还包括第三光学部，所述第三光学部用于将通过光线扩展以调控光线的发散角度和/或传播方向，将由所述第二光学部出射的光线扩展而引导入射至所述第一光线控制装置。

优选的，所述第一光学部包括方向控制元件，所述方向控制元件对应一个所述光产生部或者多个所述光产生部，所述方向控制元件用于调控其所对应的光产生部产生光线的主光轴方向，以使得光线通过所述第一光线控制装置并经所述预设面反射后汇聚至眼盒区域。

优选的，所述方向控制元件包括为反射面的凹面，所述光产生部位于凹面所围的区域内，或者所述方向控制元件包括光轴与其所对应的光产生部发出光线的主光轴具有夹角的透镜。

优选的，所述第一预设条件为车辆相对于行驶车道的偏移量或者偏移角度满足偏离条件，并且车辆的驾驶信息所反映的车辆状态满足提示条件；

所述车辆驾驶控制系统还包括与所述第一信息处理装置相连的采集装置，用于获取车辆的驾驶信息；

所述第一信息处理装置具体用于根据车辆的驾驶信息计算车辆相对于行驶车道的偏移量或者偏移角度，并判断得到的偏移量或者偏移角度是否满足偏离条件，以及用于根据车辆的驾驶信息所反映的车辆状态，判断车辆状态是否满足提示条件。

优选的，所述提示条件包括以下至少一种：

在预设时间内车辆的速度保持不变或者加速度持续大于零；

车辆的与偏移方向相同一侧的转向灯未开启；

车辆的危险报警闪光灯未开启；

车辆横向移动的角速率小于对应设定的阈值；

根据车辆的外界场景信息判定车辆处于不可变道情况；

车辆满足偏离条件的持续时间大于对应设定的阈值。

优选的，所述显示控制装置具体用于将第一提示信息对应数据形成能够与车辆挡风玻璃呈现的真实场景贴合显示的图像，并控制所述立体视觉显示系统向眼盒区域投射出将第一提示信息对应显示内容叠加到车辆挡风玻璃呈现的真实场景的图像光线。

优选的，所述显示控制装置具体用于根据第一提示信息对应数据形成包含车辆动画图形、与行驶车道贴合的车道边界线、与偏向车道贴合的车道边界线、车辆与行驶车道和偏向车道的位置关系信息以及提示车辆偏离行驶车道的标示图形的图像，并控制所述立体视觉显示系统向眼盒区域投射出将所形成图像叠加到车辆挡风玻璃呈现的真实场景的图像光线。

优选的，所述显示控制装置具体用于当车辆在行驶车道直行行驶时，根据车辆的驾驶信息形成车辆动画图形、与行驶车道贴合的车道边界线以及用于表示车辆行驶方向的标示图形，并控制所述立体视觉显示系统向眼盒区域投射出将车辆动画图形、车道边界线、用于表示车辆行驶方向的标示图形叠加到真实场景的图像光线；

或者，所述显示控制装置具体用于当车辆转向时，根据车辆的驾驶信息形成与行驶车道贴合的车道边界线、与转向车道贴合的车道边界线以及用于表示车辆行驶方向的标示图形，并控制所述立体视觉显示系统向眼盒区域投射出将车辆动画图形、车道边界线、用于表示车辆行驶方向的标示图形叠加到真实场景的图像光线。

优选的，还包括第二信息处理装置，用于根据车辆的驾驶信息，当判定车辆满足第二预设条件时产生用于提示用户车辆与相邻车辆的距离处于不安全范围的第二提示信息；

所述显示控制装置与所述第二信息处理装置相连，还用于控制所述立体视觉显示系统向眼盒区域投射出包含所述第二提示信息的图像光线。

优选的，所述第二预设条件包括车辆与相邻车辆的距离小于预设值，所述预设值为预设的与车辆的速度、车辆所处的外界场景相匹配的安全车距；

还包括与所述第二信息处理装置相连的采集装置，用于获取车辆的驾驶信息；

所述第二信息处理装置具体用于根据车辆的速度信息、外界场景信息以及车辆与外界车辆的距离信息判断车辆与外界车辆的距离是否小于预设值。

优选的，所述显示控制装置具体用于将第二提示信息对应数据形成能够与车辆挡风玻璃呈现的真实场景贴合显示的图像，并控制所述立体视觉显示系统向眼盒区域投射出将第二提示信息对应显示内容叠加到车辆挡风玻璃呈现的真实场景的图像光线。

优选的，所述显示控制装置具体用于形成包含车辆的俯视动画图形、车辆与前方、后方、侧方相邻车辆的距离信息以及用于提示车辆与相邻车辆的距离处于不安全范围的标示图形的图像，并控制所述立体视觉显示系统向眼盒区域投射出将所形成图像叠加到车辆挡风玻璃呈现的真实场景的图像光线。

优选的，所述第二信息处理装置还用于若车辆与相邻车辆的距离与预设的安全车距的差值大于对应设定的阈值且提示时间大于对应设定的阈值，则向车辆的制动系统发出指示对车辆执行制动操作的指令。

优选的，所述第一信息处理装置还用于当产生用于提示用户车辆偏离行驶车道的第一提示信息时，控制设置在车辆内的声音播放装置或者震动装置发出提示信号；

或/和，所述第二信息处理装置还用于当产生用于提示用户车辆与相邻车辆的距离处于不安全范围的第二提示信息时，控制设置在车辆内的声音播放装置或者震动装置发出提示信号。

优选的，所述第一信息处理装置具体用于当接收到启动指令时开始判断车辆是否满足第一预设条件，其中当车辆发动机启动时所述第一信息处理装置接收到启动指令，或者当用户触发时所述第一信息处理装置接收到启动指令；

或/和，所述第二信息处理装置具体用于当接收到启动指令时开始判断车辆是否满足第二预设条件，其中当车辆发动机启动时所述第二信息处理装置接收到启动指令，或者当用户触发时所述第二信息处理装置接收到启动指令。

由上述技术方案可知，本发明所提供的一种基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统，其中立体视觉显示系统通过向眼盒区域的第一区域和第二区域分别投射出光线，眼盒区域的第一区域和第二区域分别对应于用户的左眼和右眼，实现了处于眼盒区域用户能够看到立体图像。其中，第一信息处理装置根据车辆的驾驶信息，当判定车辆满足第一预设条件时产生用于提示用户车辆偏离行驶车道的第一提示信息，显示控制装置控制立体视觉显示系统向眼盒区域投射出包含第一提示信息的图像光线，从而通过立体图像提示用户。

因此，本发明的基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统通过车辆挡风玻璃向用户显示出立体图像，能够以立体图像向用户提示车辆偏离行驶车道，有助于提高用户驾驶车辆的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统示意图；

图2为本发明一种实施例提供的立体视觉显示系统示意图；

图3为本发明又一种实施例提供的立体视觉显示系统示意图；

图4为本发明一种实施例的立体视觉显示系统的第二光线控制装置示意图；

图5为本发明又一种实施例的立体视觉显示系统的第二光线控制装置示意图；

图6为本发明实施例中第一信息处理装置根据车辆的驾驶信息产生第一提示信息的方法流程图；

图7为本发明一种实施例的从眼盒区域观看到的挡风玻璃显示画面；

图8为本发明又一实施例提供的一种基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统示意图；

图9为本发明实施例中第二信息处理装置根据车辆的驾驶信息产生第二提示信息的方法流程图；

图10为本发明又一种实施例的从眼盒区域观看到的挡风玻璃显示画面。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本实施例提供的一种基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统的示意图，由图可看出，所述系统包括第一信息处理装置11、显示控制装置12和立体视觉显示系统10；

所述第一信息处理装置11用于根据车辆的驾驶信息，当判定车辆满足第一预设条件时产生用于提示用户车辆偏离行驶车道的第一提示信息；

所述显示控制装置12与所述第一信息处理装置11、所述立体视觉显示系统10分别相连，用于控制所述立体视觉显示系统10向眼盒区域投射出包含所述第一提示信息的图像光线；

所述立体视觉显示系统10包括多个光产生部和第一光线控制装置，多个所述光产生部用于产生图像光线，多个所述光产生部至少包括第一组光产生部和第二组光产生部，第一组光产生部的各个光产生部和第二组光产生部的各个光产生部相互间隔排布；

所述第一光线控制装置用于将第一组光产生部的各个光产生部产生光线由所述第一光线控制装置出射并经预设面反射后传播至眼盒区域的第一区域，将第二组光产生部的各个光产生部产生光线由所述第一光线控制装置出射并经预设面反射后传播至眼盒区域的第二区域，其中所述眼盒区域的第一区域和第二区域分别对应于用户的左眼和右眼，预设面包括车辆的挡风玻璃。

其中，图像光线是指携带图像信息的光线，用户眼睛获取到图像光线后用户能够看到图像画面。眼盒(eyebox)区域是指用户能够接收到光线而观看到图像画面的位置区域。

在所述立体视觉显示系统中，多个光产生部按照预设规则排布，由多个光产生部产生图像光线，具体可通过控制各个光产生部产生光线的亮度、颜色来生成图像光线。

所述立体视觉显示系统中，通过第一光线控制装置将第一组光产生部的各个光产生部产生光线由第一光线控制装置出射并经预设面反射后传播至眼盒区域的第一区域，将第二组光产生部的各个光产生部产生光线由第一光线控制装置出射并经预设面反射后传播至眼盒区域的第二区域，眼盒区域的第一区域和第二区域分别对应于用户的左眼和右眼，使得用户的左眼和右眼获取到具有视差的图像光线，从而使用户能够观看到立体图像。并且用户眼睛接收到的图像光线从车辆的挡风玻璃发射出，使得用户不需要低头即能观看到立体图像。

其中，第一信息处理装置根据车辆的驾驶信息，当判定车辆满足第一预设条件时产生用于提示用户车辆偏离行驶车道的第一提示信息，显示控制装置控制立体视觉显示系统向眼盒区域投射出包含第一提示信息的图像光线，从而通过立体图像提示用户。因此，本发明的基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统通过车辆挡风玻璃向用户显示出立体图像，能够以立体图像向用户提示车辆偏离行驶车道，有助于提高用户驾驶车辆的安全性。

下面结合具体实施方式和附图对本基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统的立体视觉显示系统进行详细说明。

请参考图2，图2为一种实施例的立体视觉显示系统示意图，所述立体视觉显示系统中，包括多个光产生部和第一光线控制装置，多个光产生部用于产生图像光线，多个光产生部至少包括第一组光产生部100和第二组光产生部101，第一组光产生部的各个光产生部100和第二组光产生部的各个光产生部101相互间隔排布。

第一光线控制装置包括若干能够阻挡光线通过的挡光元件102，若干所述挡光元件102以预设的间隔排布形式排列，使得第一组光产生部的各个光产生部100产生光线由所述第一光线控制装置出射并经所述预设面反射后传播至眼盒区域的第一区域，第二组光产生部的各个光产生部101产生光线由所述第一光线控制装置出射并经所述预设面反射后传播至眼盒区域的第二区域。眼盒区域的第一区域和第二区域分别对应于用户的左眼和右眼。在具体实施时，第一光线控制装置的各个挡光元件102的尺寸、排布位置以及到光产生部的距离经过精密设计，通过间隔排布的阻挡元件102阻挡光线，使得第一组光产生部的各个光产生部100发出光线传播到眼盒区域的第一区域，而不能传播到眼盒区域的第二区域，使得第二组光产生部的各个光产生部101发出光线传播到眼盒区域的第二区域，而不能传播到眼盒区域的第一区域，从而用户的左眼和右眼接收到具有视差的图像光线，进而用户观看到立体图像。本实施例的立体视觉显示系统不需要用户佩戴立体眼镜即可观看到立体图像，但需要用户处于预设位置，保证左眼和右眼能分别获取到相应光线。

可选的，挡光元件102可以是但不限于液晶元件或者光栅元件。

请参考图3，图3为又一种实施例的立体视觉显示系统示意图，所述立体视觉显示系统包括多个光产生部和第一光线控制装置，多个光产生部用于产生图像光线，多个光产生部至少包括第一组光产生部200和第二组光产生部201，第一组光产生部的各个光产生部200和第二组光产生部的各个光产生部201相互间隔排布，具体第一组光产生部的各个光产生部200和第二组光产生部的各个光产生部201可以以列为单位相互间隔排布。

第一光线控制装置包括若干导光介质体202，每一导光介质体202对应于相邻的一列第一组光产生部200以及一列第二组光产生部201，所述导光介质体202用于将所对应的第一组光产生部200产生的光线由所述第一光线控制装置出射并经所述预设面反射后传播至眼盒区域的第一区域，将所对应的第二组光产生部201产生的光线由所述第一光线控制装置出射并经所述预设面反射后传播至眼盒区域的第二区域。眼盒区域的第一区域和第二区域分别对应于用户的左眼和右眼。在具体实施时，通过精确设计导光介质体202的形状、外表面面形及材质，基于导光介质体202的折射特性，使得第一组光产生部的各个光产生部200发出光线传播到眼盒区域的第一区域，而不传播到眼盒区域的第二区域，使得第二组光产生部的各个光产生部201发出光线传播到眼盒区域的第二区域，而不传播到眼盒区域的第一区域，从而用户的左眼和右眼接收到具有视差的图像光线，进而用户观看到立体图像。本实施例的立体视觉显示系统不需要用户佩戴立体眼镜即可观看到立体图像，但需要用户处于预设位置，保证左眼和右眼能分别获取到相应光线。在具体实施时，导光介质体202可以是外表面为曲面的柱状介质体，具体可以是柱状透镜。

在以上各实施例中，多个光产生部按照预设规则排布，由多个光产生部产生图像光线，优选的为了均衡光线利用率和空间利用率，光产生部可以采用完全紧密堆积的方式排列，当光产生部的排列形状为矩形或六边形(优选为正六边形)或三角形(优选为正三角形)时，可以实现完全紧密堆积排列。

光产生部可以是电致发光器件，比如发光二极管(lightemittingdiode,led)、白炽灯、激光、量子点光源等，具体可以是有机发光二极管(organiclight-emittingdiode,oled)、迷你发光二极管(miniled)、微发光二极管(microled)、冷阴极荧光灯管(coldcathodefluorescentlamp，ccfl)、电致发光显示器(electroluminescentdisplay,eld)、led冷光源(coldledlight，cll)、电激发光(electroluminescent，el)、电子发射(fieldemissiondisplay，fed)、卤钨灯、金属卤化物灯等。光产生部优选采用led，由多个led紧密排列通过控制各个led的发光亮度、颜色而产生图像光线，在具体实施时可以是led显示器，第一光线控制装置设置在led显示器模组上。

下面结合具体实施方式和附图对本基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统的立体视觉显示系统的光学结构做进一步说明。

在一种实施例的立体视觉显示系统中，所述立体视觉显示系统还包括第二光线控制装置，请参考图4，图4为一种实施例的立体视觉显示系统的第二光线控制装置示意图，由图可看出，第二光线控制装置包括第一光学部301，所述第一光学部301用于调控所述光产生部300发出光线的主光轴方向，以使得各个所述光产生部300产生光线通过所述第一光线控制装置并经所述预设面反射后传播至眼盒区域。光线的主光轴方向是指表示光线整体传播方向的主方向。

具体的，第一光学部301可采用方向控制元件，所述方向控制元件对应一个所述光产生部300或者多个所述光产生部300，所述方向控制元件用于调控其所对应的光产生部300产生光线的主光轴方向，以使得光线汇聚至预设位置310，以使得光线经预设面反射后汇聚至眼盒区域。

可选的，方向控制元件可以包括为反射面的凹面，所述光产生部300位于凹面所围的区域内。具体的，方向控制元件可以是设置有内凹面的基板，光产生部300所在平面与基板的内凹面相切，通过设置基板的形状可以调整光产生部300的主光轴方向，进而实现汇聚功能。可选的，方向控制元件可以包括光轴与其所对应的光产生部发出光线的主光轴具有夹角的透镜，利用透镜光轴的朝向实现对光产生部产生光线主光轴的调整。

请参考图5，图5为又一种实施例的立体视觉显示系统的第二光线控制装置示意图，由图可看出，第二光线控制装置包括第一光学部(图中未示出)和第二光学部402，第一光学部用于调控光产生部400发出光线的主光轴方向，以使得各个光产生部400产生光线通过第一光线控制装置并经预设面反射后传播至眼盒区域，第二光学部402用于将第一光学部的出射光线汇聚，以使得光线经预设面反射后汇聚至眼盒区域。具体第二光学部402可设置在第一光学部远离光产生部400一侧，对各个光产生部400发出光线进行汇聚，将光线汇聚到同一预设位置410，能够进一步提高发光像源的亮度。

优选的，第二光线控制装置还可包括与光产生部400对应设置的准直元件404，准直元件404可对应一个光产生部400或者多个光产生部400，准直元件404用于将其所对应的光产生部400产生光线的出射方向调整至预设角度范围内。可选的，准直元件404可以是准直透镜或者准直膜，准直透镜可以是凸透镜、菲涅尔透镜或者透镜组合中的一种或者多种，透镜组合可以是但不限于凸透镜与凹透镜的组合、菲涅尔透镜与凹透镜的组合。准直元件404为凸透镜时，可将光产生部400设置在凸透镜的焦距处，即凸透镜与光产生部位置之间的距离为凸透镜的焦距，以使得光产生部400发出的不同方向的光线经准直元件404后可以平行射出。准直元件404可以为准直膜，比如bef膜(brightnessenhancementfilm，增亮薄膜)，用于将光线的出射方向调整至预设角度范围内，比如将光线聚集在准直膜法线的±35°的角度范围内。

进一步的，当采用第一光学部或者第二光学部402将光线汇聚时，发光像源的成像亮度虽然很高，但是成像较小且观看范围较小，不适合多人观看，鉴于此请参考图5，第二光线控制装置还可包括第三光学部403，第三光学部403用于将通过光线扩展以调控光线的发散角度和/或传播方向，将由第二光学部402出射的光线扩展而引导入射至第一光线控制装置。可选的，第三光学部403可以是衍射光学元件(diffractiveopticalelements,doe)，比如为光束整形片(beamshaper)，第三光学部403将光线扩展后的光斑大小和形状由光束整形片的微观结构所决定，光斑的预设形状包括但不限于圆形、椭圆形、正方形、长方形或者蝙蝠翼形状。通过第三光学部403将光产生部400发出光线弥散开、并形成光斑411，从而方便观察者在大范围内观看成像。

下面结合具体实施方式对本基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统实现对用户提示的应用功能进行详细说明。

本基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统还包括采集装置，用于获取车辆的驾驶信息，车辆的驾驶信息包括但不限于车辆的各项运行数据、外界场景环境或者导航数据。

示例性的，用于测量车辆的行驶速度的采集装置可包括设置在车辆上的测速传感器、设置在车轮的转速传感器或者用户移动通信设备自带的车速测量功能，采集装置还可以是车辆自动诊断系统(on-boarddiagnostics，obd)或者设置在车辆的驾驶辅助装置比如行车记录仪、电子狗。用于获取外界场景的采集装置可包括但不限于图像传感器、红外传感器、距离传感器、激光雷达或者毫米雷达，主要用于获取车辆与周围车辆的距离信息、道路环境、道路的各种交通标志以及行人。各种采集装置可设置在车辆外部也可设置在车辆内部，设置在车辆的采集装置数量不限，优选在车辆上设置多个采集装置。采集装置还包括导航系统，能够获取车辆的导航数据、车辆行驶路线、车辆地理位置或者各个路段车流量情况、拥堵情况等。采集装置还可包括v2x(vehicletoeverything)系统，v2x系统用于与云平台通讯，从云平台获取非本地的交通状况数据，获取信息包括但不限于道路上的车辆、行人、非机动车状况或者道路拥堵情况或者道路上的各种交通标志信息，交通标志信息包括路口交通信号灯数据。

本实施例的车辆驾驶控制系统中，第一信息处理装置11和采集装置相连，第一信息处理装置11用于根据车辆的驾驶信息，当判定车辆满足第一预设条件时产生用于提示用户车辆偏离行驶车道的第一提示信息。其中第一预设条件为车辆相对于行驶车道的偏移量或者偏移角度满足偏离条件，并且车辆的驾驶信息所反映的车辆状态满足提示条件。具体的，用户包括驾驶员、车辆内乘客。

其中，第一信息处理装置11与采集装置相连，可通过无线方式如wifi、信号传输、蓝牙、zigbee、光通信等进行连接，实现通信连接和数据传输；也可通过有线方式如数据线实现数据传输，本发明对此不做限定。

具体的请参考图6，图6为本实施例中第一信息处理装置根据车辆的驾驶信息产生第一提示信息的方法流程图，第一信息处理装置11根据车辆的驾驶信息产生用于提示用户车辆偏离行驶车道的第一提示信息的方法主要包括以下过程：

s500：判断是否获取到触发车道偏离警告的启动指令。若是则进入步骤s501。可选的，可以是当车辆发动机启动时第一信息处理装置11接收到启动指令，即启动指令可为自动指令，比如随车辆发动而启动，自动指令是较为优选的情况。或者当用户触发时第一信息处理装置11接收到启动指令，即启动指令也可为手动指令，比如驾驶员/乘客需要执行车道偏离警告，可通过语音/触控等方式启动监测。

s501：根据车辆的驾驶信息计算车辆相对于行驶车道的偏移量或者偏移角度，并判断得到的偏移量或者偏移角度是否满足偏离条件。若是则进入步骤s502。具体的，第一信息处理装置11具体可根据车辆的速度信息、位置信息以及行驶车道信息计算车辆相对于行驶车道的偏移量或者偏移角度。

s502：根据车辆的驾驶信息所反映的车辆状态，判断车辆状态是否满足提示条件。若是则进入步骤s503。

可选的，提示条件可包括以下至少一种：

在预设时间内车辆的速度保持不变或者加速度持续大于零；

车辆的与偏移方向相同一侧的转向灯未开启；

车辆的危险报警闪光灯未开启；

车辆横向移动的角速率小于对应设定的阈值；

根据车辆的外界场景信息判定车辆处于不可变道情况；

车辆满足偏离条件的持续时间大于对应设定的阈值。

在具体实施时，可以根据实际应用需求从上述各种事件中选择构成提示条件。若计算得到的偏移量或者偏移角度满足偏离条件，并且根据驾驶信息反映的车辆状态满足以上所述的提示条件，则产生用于提示用户车辆偏离行驶车道的第一提示信息，从而通过立体视觉显示系统10向用户显示出提示信息，以提示用户车辆偏离行驶车道。

优选的，当判断出计算得到的偏移量或者偏移角度满足偏离条件，但是根据车辆的驾驶信息反映的车辆状态满足以下任意一种条件时，不产生第一提示信息：

1)车辆减速且减速加速度大于对应设定的阈值，即制动或减速调整的情况；

2)车辆的与偏移方向相同一侧的转向灯开启，即车辆转向或切换车道；

3)车辆的危险报警闪光灯开启，即车辆遇到突发情况需要偏离车道或变道；

4)车辆横向移动的角速率大于对应设定的阈值，即车辆紧急转向、避让等情况；

5)根据车辆的外界场景信息判定行驶车道为需要变道或可以变道的情况，如十字路口、高速路匝道口、收费站口；

6)车辆满足偏离条件的持续时间小于对应设定的阈值，即车辆偏离后立即回归原本车道，偏离时间很短。

s503：产生第一提示信息，将第一提示信息传输给显示控制装置，以控制立体视觉显示系统向眼盒区域投射出包含第一提示信息的图像光线。可选的，可控制立体视觉显示系统10在立体图像中显示出告警文字、图像或者视频，比如“车道偏移，请注意”，或者可以是色彩鲜明的图标、亮度显著的图标、动画图形，动画图形可以采取滚动、闪烁、跳动等效果，以进一步提高警示效果。

进一步优选的，显示控制装置12具体用于将第一提示信息对应数据形成能够与车辆挡风玻璃呈现的真实场景贴合显示的图像，并控制所述立体视觉显示系统10向眼盒区域投射出将第一提示信息对应显示内容叠加到车辆挡风玻璃呈现的真实场景的图像光线。

具体的，形成的图像能够与车辆挡风玻璃呈现的真实场景贴合显示是指从眼盒区域观看时形成图像能够对应到车辆挡风玻璃展现的真实场景的确定位置上，如提示偏离车道，显示的图像会与通过挡风玻璃看到的真实车道对应显示，驾驶员可观察到图像与偏离的车道对应，如投射出红色的警示图像并与实际场景的车道线对应，提醒驾驶员车辆已偏离。显示控制装置12结合车辆挡风玻璃呈现的真实场景将第一提示信息对应数据形成能够与车辆挡风玻璃呈现的真实场景贴合显示的图像，并控制立体视觉显示系统10向眼盒区域投射出图像光线。将形成的图像叠加到车辆挡风玻璃呈现的真实场景是指用户从眼盒区域观看到的显示画面中形成的图像对应显示在挡风玻璃展现的真实场景中的预设位置。实现了将第一提示信息对应数据形成的图像叠加到车辆挡风玻璃呈现的真实场景中，达到了增强现实的显示效果。

进一步优选的，显示控制装置12具体用于根据第一提示信息对应数据形成包含车辆动画图形、与行驶车道贴合的车道边界线、与偏向车道贴合的车道边界线、车辆与行驶车道和偏向车道的位置关系信息以及提示车辆偏离行驶车道的标示图形的图像，并控制所述立体视觉显示系统10向眼盒区域投射出将所形成图像叠加到车辆挡风玻璃呈现的真实场景的图像光线。可参考图7，图7为一种实施例的从眼盒区域观看到的挡风玻璃显示画面，处于眼盒区域的用户通过挡风玻璃观看到的画面中，以车辆动画图形表示车辆，并显示了与行驶车道贴合的车道边界线、与偏向车道贴合的车道边界线分别表示行驶车道和偏向车道，并展示了车辆与行驶车道和偏向车道的位置关系以及用于提示车辆偏离行驶车道的提示信息，使得用户根据以立体图像展示的并且具有增强现实显示效果的图像能够掌握车辆偏离行驶车道的情况，有助于用户更安全地驾驶操控车辆，有助于提高用户驾驶车辆的安全性。

因此，本实施例的基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统通过车辆挡风玻璃向用户显示出立体图像，能够以立体图像向用户提示车辆偏离行驶车道，并且能够以立体图像将提示信息形成与真实场景叠加显示的图像画面，达到增强现实的显示效果，有助于提高用户驾驶车辆的安全性。

进一步的，显示控制装置12具体用于当车辆在行驶车道直行行驶时，根据车辆的驾驶信息形成车辆动画图形、与行驶车道贴合的车道边界线以及用于表示车辆行驶方向的标示图形，并控制所述立体视觉显示系统向眼盒区域投射出将车辆动画图形、车道边界线、用于表示车辆行驶方向的标示图形叠加到真实场景的图像光线。当车辆在行驶车道直行行驶时，本车辆驾驶控制系统能够使处于眼盒区域用户观看到立体图像，其中以动画图形标示出车辆，以车道边界线标示出行驶车道以及以标示图形标示出车辆行驶方向，使得用户通过车辆挡风玻璃观看到以立体图像展示的并且具有增强现实显示效果的车辆前方场景，有助于用户更安全地驾驶操控车辆，有助于提高用户驾驶车辆的安全性。

可选的，所述显示控制装置12具体用于当车辆转向时，根据车辆的驾驶信息形成与行驶车道贴合的车道边界线、与转向车道贴合的车道边界线以及用于表示车辆行驶方向的标示图形，并控制所述立体视觉显示系统向眼盒区域投射出将车辆动画图形、车道边界线、用于表示车辆行驶方向的标示图形叠加到真实场景的图像光线。当车辆转向行驶时，本车辆驾驶控制系统能够使处于眼盒区域用户观看到立体图像，其中以车道边界线标示出行驶车道、转向车道以及以标示图形标示出车辆行驶方向，使得用户通过车辆挡风玻璃观看到以立体图像展示的并且具有增强现实显示效果的车辆外车道场景，有助于用户更安全地驾驶操控车辆，有助于提高用户驾驶车辆的安全性。

进一步的，第一信息处理装置11还用于当产生用于提示用户车辆偏离行驶车道的第一提示信息时，控制设置在车辆内的声音播放装置如车载喇叭，或者震动装置如设置在方向盘或座椅上的机械振动装置，发出提示信号，进一步增强提示效果。

请参考图8，图8为又一种实施例的基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统示意图，在以上实施例内容的基础上，所述基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统还包括第二信息处理装置13，用于根据车辆的驾驶信息，当判定车辆满足第二预设条件时产生用于提示用户车辆与相邻车辆的距离处于不安全范围的第二提示信息。显示控制装置12与第二信息处理装置13相连，还用于控制立体视觉显示系统10向眼盒区域投射出包含第二提示信息的图像光线。

其中，第二信息处理装置13与采集装置相连，可通过无线方式如wifi、信号传输、蓝牙、zigbee、光通信等进行连接，实现通信连接和数据传输；也可通过有线方式如数据线实现数据传输，本发明对此不做限定。

具体的，第二预设条件包括车辆与相邻车辆的距离小于预设值，所述预设值为预设的与车辆的速度、车辆所处的外界场景相匹配的安全车距。具体的请参考图9，图9为本实施例中第二信息处理装置根据车辆的驾驶信息产生第二提示信息的方法流程图，第二信息处理装置13根据车辆的驾驶信息产生用于提示用户车辆与相邻车辆的距离处于不安全范围的第二提示信息的方法主要包括以下过程：

s600：判断是否获取到触发安全车距警告的启动指令。若是则进入步骤s601。可选的，可以是当车辆发动机启动时第二信息处理装置13接收到启动指令，即启动指令可为自动指令，比如随车辆发动而启动，自动指令是较为优选的情况。或者当用户触发时第二信息处理装置13接收到启动指令，即启动指令也可为手动指令，比如驾驶员/乘客需要执行安全车距警告，可通过语音/触控等方式启动监测。

s601：根据车辆的速度信息、外界场景信息计算安全车距。

本车辆驾驶控制系统能够监测车辆与前方车辆、侧方车辆或者后方车辆是否保持安全车距。具体的，对于前方车辆，根据车辆的行驶速度、车辆所处的外界场景设定相匹配的安全车距，示例性的，对于前方车辆的安全车距s1与车辆的行驶速度v存在以下关系：

a.车速v≥60km/h，前车安全车距s1在数字上等于车速v，如车速110km/h，安全车距为110米；

b.40km/h≤车速v≤60km/h，前车安全车距s1≥50m；

c.20km/h≤车速v≤40km/h，前车安全车距s1≥30m。

d.车速v≤20km/h，前车安全车距s1≥10m。

同样的对于后方车辆，根据车辆的行驶速度、车辆所处的外界场景设定相匹配的安全车距s2，以及对于侧方车辆，根据车辆的行驶速度、车辆所处的外界场景设定相匹配的安全车距s3。

s602：判断车辆与外界车辆的距离是否小于预设值，预设值为预设的与车辆的速度、车辆所处的外界场景相匹配的安全车距。若是，则进入步骤s603。

s603：产生第二提示信息，将第二提示信息传输给显示控制装置，以控制立体视觉显示系统向眼盒区域投射出包含第二提示信息的图像光线。可选的，可控制立体视觉显示系统10在立体图像中显示出告警文字、图像或者视频，比如“与前方车辆距离太近，请减速”或者“请与右侧车辆保持距离”，或者可以是色彩鲜明的图标、亮度显著的图标、动画图形，动画图形可以采取滚动、闪烁、跳动等效果，以进一步提高警示效果。

优选的，显示控制装置12具体用于将第二提示信息对应数据形成能够与车辆挡风玻璃呈现的真实场景贴合显示的图像，并控制所述立体视觉显示系统10向眼盒区域投射出将第二提示信息对应显示内容叠加到车辆挡风玻璃呈现的真实场景的图像光线。

具体的，显示的图像会与前车和/或车道对应显示，驾驶员可观察到图像与前车和/或车道对应，如投射出红色的警示图像并与实际场景的车道线和前车对应，驾驶员可观察到本车与前车之间的车道被红色警示图像填充，提醒驾驶员车辆与前车距离过近。

显示控制装置12结合车辆挡风玻璃呈现的真实场景将第二提示信息对应数据形成能够与车辆挡风玻璃呈现的真实场景贴合显示的图像，并控制立体视觉显示系统10向眼盒区域投射出图像光线。将形成的图像叠加到车辆挡风玻璃呈现的真实场景是指用户从眼盒区域观看到的显示画面中形成的图像对应显示在挡风玻璃展现的真实场景中的预设位置。从而实现了将第二提示信息对应数据形成的图像叠加到车辆挡风玻璃呈现的真实场景中，达到了增强现实的显示效果。

进一步优选的，显示控制装置12具体用于形成包含车辆的俯视动画图形、车辆与前方、后方、侧方相邻车辆的距离信息以及用于提示车辆与相邻车辆的距离处于不安全范围的标示图形的图像，并控制所述立体视觉显示系统10向眼盒区域投射出将所形成图像叠加到车辆挡风玻璃呈现的真实场景的图像光线。示例性的，可参考图10，图10为又一种实施例的从眼盒区域观看到的挡风玻璃显示画面，处于眼盒区域的用户通过挡风玻璃观看到的画面中，以动画图形(与前方车辆贴合显示的车辆轮廓图形)标示出车前方车辆，并以图形表示了车辆与前方车辆的距离信息以及用于提示车辆与相邻车辆的距离处于不安全范围的提示信息，使得用户根据以立体图像展示的并且具有增强现实显示效果的图像掌握车辆与外界车辆的相对位置关系，有助于用户更安全地驾驶操控车辆，有助于提高用户驾驶车辆的安全性。

因此，本实施例的基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统通过车辆挡风玻璃向用户显示出立体图像，能够以立体图像向用户提示车辆与相邻车辆的距离处于不安全范围，并且能够以立体图像将提示信息形成与真实场景叠加显示的图像画面，达到增强现实的显示效果，有助于提高用户驾驶车辆的安全性。

进一步优选的，第二信息处理装置13还用于若车辆与相邻车辆的距离与预设的安全车距的差值大于对应设定的阈值且提示时间大于对应设定的阈值，则向车辆的制动系统发出指示对车辆执行制动操作的指令。若车辆与外界车辆的距离已经处于不安全范围，但用户未及时对车辆进行操控来避免车辆与外界车辆距离太近，这种情形下本车辆驾驶控制系统能够及时地自动对车辆执行制动操作。

第二信息处理装置13还用于当产生用于提示用户车辆与相邻车辆的距离处于不安全范围的第二提示信息时，控制设置在车辆内的声音播放装置如车载喇叭，或者震动装置如设置在方向盘或座椅上的机械振动装置，发出提示信号，进一步增强提示效果。

以上对本发明所提供的一种基于立体视觉显示的车辆驾驶控制系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。