电动车辆的制动方法、装置和系统、介质、设备、车辆与流程

本公开涉及电动车辆领域，具体地，涉及一种电动车辆的制动方法、装置和系统、介质、设备、车辆。

背景技术：

目前，随着环保观念的逐渐深入，越来越多的人选择用电动车辆代步。制动安全和续航里程是电动车辆的重要性能指标。与燃油车不同的是，纯电动车辆具有能量回馈机制，能够将制动能量转化为电能储存到能源装置里面。这种机制在提高了续航里程的同时，也减少了制动器的磨损。因此，好的能量回馈机制对纯电动车辆来说是一项非常重要的。

在相关技术中，能量回馈与摩擦制动会同时进行，当制动需求不高的时候，回馈效果并不佳。在连续下长坡的时候，持续摩擦制动，存在制动器热衰退现象，制动的安全性较低。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种可靠、实用的电动车辆的制动方法、装置和系统、介质、设备、车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种电动车辆的制动方法，所述电动车辆包括摩擦制动踏板和电磁制动踏板。所述方法包括：

若接收到由所述摩擦制动踏板的转动产生的制动信号，则采用摩擦制动方法来制动所述电动车辆；

若接收到由所述电磁制动踏板的转动产生的制动信号，则根据所述电磁制动踏板的开度确定电机的目标扭矩，并控制所述电机以所述目标扭矩运转，以使所述电动车辆电磁制动。

可选地，所述若接收到由所述电磁制动踏板的转动产生的制动信号，则根据所述电磁制动踏板的开度确定电机的目标扭矩，并控制所述电机以所述目标扭矩运转，以使所述电动车辆电磁制动，包括：

若接收到由所述电磁制动踏板的转动产生的制动信号，则根据所述电磁制动踏板的开度确定电机的目标扭矩，并控制所述电机以所述目标扭矩运转，以使所述电动车辆电磁制动，同时，控制所述电机由电动模式改为发电模式，将制动电能储存到动力电池。

可选地，所述采用摩擦制动方法来制动所述电动车辆，包括：

控制将制动主缸中的液压油通过制动管路作用于制动器，以使所述制动器摩擦车轮来制动所述电动车辆。

本公开还提供一种电动车辆的制动装置，所述电动车辆包括摩擦制动踏板和电磁制动踏板。所述装置包括：

第一控制模块，用于若接收到由所述摩擦制动踏板的转动产生的制动信号，则采用摩擦制动方法来制动所述电动车辆；

第二控制模块，用于若接收到由所述电磁制动踏板的转动产生的制动信号，则根据所述电磁制动踏板的开度确定电机的目标扭矩，并控制所述电机以所述目标扭矩运转，以使所述电动车辆电磁制动。

可选地，所述第二控制模块包括：

第一控制子模块，用于若接收到由所述电磁制动踏板的转动产生的制动信号，则根据所述电磁制动踏板的开度确定电机的目标扭矩，并控制所述电机以所述目标扭矩运转，以使所述电动车辆电磁制动，同时，控制所述电机由电动模式改为发电模式，将制动电能储存到动力电池。

可选地，所述第一控制模块包括：

第二控制子模块，用于控制将制动主缸中的液压油通过制动管路作用于制动器，以使所述制动器摩擦车轮来制动所述电动车辆。

本公开还提供一种电动车辆的制动系统，所述系统包括：

依次连接的摩擦制动踏板、制动主缸、制动管路和制动器，所述制动器用于制动车轮；

依次连接的电磁制动踏板、电机和主减速器，所述主减速器和车轮连接；

控制器，所述摩擦制动踏板与所述制动主缸通过所述控制器连接，所述电磁制动踏板与所述电机通过所述控制器连接，所述控制器用于执行本公开提供的上述方法的步骤。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述方法的步骤。

本公开还提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述方法的步骤。

本公开还提供一种电动车辆，包括本公开提供的上述制动系统。

通过上述技术方案，设置专用于摩擦制动和专用于电磁制动的两个制动踏板。这样，当连续下坡时，驾驶员可以仅踩下电磁制动踏板，仅应用电磁制动，在一定程度上能够解决制动器热衰减的问题。并且，在需要紧急制动时，驾驶员可以仅踩下摩擦制动踏板，仅应用摩擦制动，不进行能量回收，简化了控制策略。并且，在电磁制动时，根据电磁制动踏板的开度确定电机的目标扭矩，方法简单，实用性好。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是一示例性实施例提供的电动车辆的制动系统的结构示意图；

图2是一示例性实施例提供的电动车辆的制动方法的流程图；

图3是一示例性实施例提供的电动车辆的制动装置的框图；

图4是一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在现有技术中，电动车辆中仅包括一个制动踏板。在连续下长坡的时候，持续摩擦制动，存在制动器热衰退现象，制动的安全性较低。发明人想到，可以为摩擦制动和电磁制动分别设置专用的制动踏板。也就是，设置两个制动踏板，分别利用摩擦制动方法和电磁制动方法来制动车辆。这样，当连续下坡时，驾驶员可以仅踩下电磁制动踏板，仅应用电磁制动，在一定程度上能够解决制动器热衰减的问题。

图1是一示例性实施例提供的电动车辆的制动系统的结构示意图。如图1所示，电动车辆包括摩擦制动踏板3a和电磁制动踏板3b。摩擦制动踏板3a连接制动主缸2。电磁制动踏板3b通过位移传感器4连接整车控制器5。

图2是一示例性实施例提供的电动车辆的制动方法的流程图。如图2所示，所述方法可以包括以下步骤：

步骤s11，若接收到由摩擦制动踏板的转动产生的制动信号，则采用摩擦制动方法来制动电动车辆。

步骤s12，若接收到由电磁制动踏板的转动产生的制动信号，则根据电磁制动踏板的开度确定电机的目标扭矩，并控制电机以目标扭矩运转，以使电动车辆电磁制动。

具体地，当驾驶员想要紧急制动时，可以仅踩踏摩擦制动踏板3a，制动液由制动主缸2，经过制动油管1后作用于制动器来完成减速。此过程没有制动能量回收，因为在此过程如果有能量回收的话，就会干扰紧急制动系统，因此是禁止能量回收的。

或者，当车辆的行驶速度较小(例如，小于15km/h)或停车时，制动能量回收的较小，驾驶员可以仅踩踏摩擦制动踏板3a，仅应用制动器来制动，放弃能量的回收，简化了制动的控制流程。

在非紧急制动时，尤其是在连续下坡时，驾驶员可以仅踩踏电磁制动踏板3b，位移传感器4将电磁制动踏板3b的开度传递给整车控制器5，整车控制器5计算电磁制动扭矩并将扭矩需求发送至电机控制器8，从而控制电机9的扭矩输出，并且使电机9由电动模式改为发电模式，之后，制动能量由左后车轮7rl及右后车轮7rr经过主减速器10作用在电机9上，电机9将电能经过电机控制器8储存到动力电池6中，完成车辆的减速。

如果驾驶员感觉电磁制动力满足不了制动需求，则可以同时踩踏摩擦制动踏板和电磁制动踏板，或者仅踩踏摩擦制动踏板。

电磁制动踏板的开度和电机的目标扭矩二者之间可以有预定的对应关系。该对应关系可以由试验或经验得出。根据获取的开度，实时查找到对应的目标扭矩，控制电机以目标扭矩运转。该目标扭矩即为电机的发电扭矩。

通过上述技术方案，设置专用于摩擦制动和专用于电磁制动的两个制动踏板。这样，当连续下坡时，驾驶员可以仅踩下电磁制动踏板，仅应用电磁制动，在一定程度上能够解决制动器热衰减的问题。并且，在需要紧急制动时，驾驶员可以仅踩下摩擦制动踏板，仅应用摩擦制动，不进行能量回收，简化了制动的控制策略。并且，在电磁制动时，根据电磁制动踏板的开度确定电机的目标扭矩，方法简单，实用性好。

在又一实施例中，若接收到由电磁制动踏板的转动产生的制动信号，则根据电磁制动踏板的开度确定电机的目标扭矩，并控制电机以目标扭矩运转，以使电动车辆电磁制动的步骤(步骤s12)可以包括：若接收到由电磁制动踏板的转动产生的制动信号，则根据电磁制动踏板的开度确定电机的目标扭矩，并控制电机以目标扭矩运转，以使电动车辆电磁制动，同时，控制电机由电动模式改为发电模式，将制动电能储存到动力电池。

该实施例中，电机运转的扭矩直接由电磁制动踏板的开度决定，相比于相关技术中，制动踏板的开度一部分用于摩擦制动，一部分用于电磁制动来说，制动能量的回收效果明显更高。

在又一实施例中，采用摩擦制动方法来制动电动车辆的步骤(步骤s11)可以包括：控制将制动主缸中的液压油通过制动管路作用于制动器，以使制动器摩擦车轮来制动电动车辆。

该实施例中，通过液压油通过制动管路作用于制动器，不需要改动摩擦制动系统的结构，简单实用。

图3是一示例性实施例提供的电动车辆的制动装置的框图。电动车辆包括摩擦制动踏板和电磁制动踏板。如图3所示，电动车辆的制动装置100可以包括第一控制模块101和第二控制模块102。

第一控制模块101用于若接收到由摩擦制动踏板的转动产生的制动信号，则采用摩擦制动方法来制动电动车辆。

第二控制模块102用于若接收到由电磁制动踏板的转动产生的制动信号，则根据所述电磁制动踏板的开度确定电机的目标扭矩，并控制所述电机以所述目标扭矩运转，以使所述电动车辆电磁制动。

可选地，第二控制模块102还可以包括第一控制子模块。

第一控制子模块用于若接收到由电磁制动踏板的转动产生的制动信号，则根据电磁制动踏板的开度确定电机的目标扭矩，并控制电机以目标扭矩运转，以使电动车辆电磁制动，同时，控制电机由电动模式改为发电模式，将制动电能储存到动力电池。

可选地，第一控制模块101可以包括第二控制子模块。

第二控制子模块用于控制将制动主缸中的液压油通过制动管路作用于制动器，以使制动器摩擦车轮来制动电动车辆。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

通过上述技术方案，设置专用于摩擦制动和专用于电磁制动的两个制动踏板。这样，当连续下坡时，驾驶员可以仅踩下电磁制动踏板，仅应用电磁制动，在一定程度上能够解决制动器热衰减的问题。并且，在需要紧急制动时，驾驶员可以仅踩下摩擦制动踏板，仅应用摩擦制动，不进行能量回收，简化了控制策略。并且，利用电磁制动踏板的开度和电机的目标扭矩二者之间预定的对应关系，控制电机以目标扭矩运转，方法简单，实用性好。

本公开还提供一种电动车辆的制动系统，该系统包括：控制器和依次连接的摩擦制动踏板、制动主缸、制动管路和制动器，依次连接的电磁制动踏板、电机和主减速器制动器用于制动车轮。其中，主减速器和车轮连接。摩擦制动踏板与制动主缸通过控制器连接，电磁制动踏板与电机通过控制器连接，控制器用于执行本公开提供的上述方法的步骤。

在图1的实施例中，上述系统中的控制器包括整车控制器和电机控制器。

本公开还提供一种电子设备，包括存储有计算机程序存储器和处理器。处理器用于执行存储器中的计算机程序，以实现本公开提供的上述方法的步骤。

图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备400的框图。如图4所示，该电子设备400可以包括：处理器401，存储器402。该电子设备400还可以包括多媒体组件403，输入/输出(i/o)接口404，以及通信组件405中的一者或多者。

其中，处理器401用于控制该电子设备400的整体操作，以完成上述的电动车辆的制动方法中的全部或部分步骤。存储器402用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备400的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备400上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(staticrandomaccessmemory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，简称prom)，只读存储器(read-onlymemory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件403可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器402或通过通信组件405发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。i/o接口404为处理器401和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件405用于该电子设备400与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(nearfieldcommunication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件405可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块等等。

在一示例性实施例中，电子设备400可以被一个或多个应用专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称asic)、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，简称dsp)、数字信号处理设备(digitalsignalprocessingdevice，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，简称pld)、现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的电动车辆的制动方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的电动车辆的制动方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器402，上述程序指令可由电子设备400的处理器401执行以完成上述的电动车辆的制动方法。

本公开还提供一种电动车辆，包括本公开提供的上述制动系统。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。