货运装置、自动货运方法和系统、自动驾驶方法和设备与流程

本发明涉及物流技术领域，具体地说，涉及一种货运装置、自动货运方法和系统、自动驾驶方法和设备。

背景技术：

在物流运输行业，智能运输车开始逐步应用起来。智能运输车可以实现自动送货、自动送餐等服务。

但是，现有的智能运输车无法实现全程自动运输，只能单次点对点运输，效率低，成本高。具体来说，现有的智能运输车在运输物品时，根据输入的指定目的地，将物品送达指定地点。下一次运输时，需要人工再往智能运输车中放入下一件物品并输入下一个指定目的地。如此循环，时间成本和人力成本均较高，且容易产生人为因素造成的错误。

另外，现有的物流运输方式通常是，在物品上贴上包括收件人、收件地址等用户信息的标签，物品经多次转运，每次转运时将物品从一个运输车上取下，装上另一个运输车，经过多次装卸最终到达目的地。在整个物流运输过程中用户信息始终处于暴露状态，信息泄露严重，带来安全隐患。

需要说明的是，在上述背景技术部分申请的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

本发明提供一种货运装置、自动货运方法和系统、自动驾驶方法和设备，可以实现全自动、高效率、高准确性、低成本和高安全性的货物运输。

本发明的第一个方面提供一种货运装置，包括：电动车，所述电动车的承载表面设有固定框架，所述固定框架设有滑动通道和至少控制所述滑动通道的开关；货柜箱，所述货柜箱经由所述滑动通道推入所述固定框架，随所述货柜箱推入所述固定框架，所述开关至少部分关闭所述滑动通道，所述货柜箱固定于所述承载表面。

在一些实施例中，所述货柜箱内设有多个不同容量的储物格，每个所述储物格中通过货框存放货物；所述货柜箱设有第一存储器，所述第一存储器中存储每件所述货物的用户信息和存放路径，所述用户信息指示所述货物的目标用户和目标地址，所述存放路径指示所述货物对应的储物格和货框。

在一些实施例中，每件所述货物的存放路径根据所述货柜箱的第一标识码、所述货物对应的储物格的第二标识码和所述货物对应的货框的第三标识码生成。

在一些实施例中，所述开关是分体式开关，所述分体式开关包括设于所述货柜箱的第一开关触点和设于所述固定框架的第二开关触点；当所述货柜箱推入所述固定框架，所述分体式开关闭合，所述第一存储器与所述电动车交换数据。

在一些实施例中，所述固定框架包括多段相连的直角立柱和提供所述滑动通道的侧板，所述货柜箱自所述侧板处推入所述固定框架，所述货柜箱的部分侧边嵌设于所述直角立柱的内壁；所述开关是设于所述侧板上的电控开关或伸缩开关。

在一些实施例中，所述固定框架上设有多个用于检测周围环境的可转动的摄像头和供所述摄像头与所述电动车通信的天线；所述摄像头至少设于所述电动车沿前进方向的前端、后端和侧面，所述天线设于所述固定框架的顶部；以及，所述固定框架上还设有一个或多个扫描器。

在一些实施例中，所述电动车的底盘设有电池槽，所述电池槽内可拆卸地安装所述电动车的电池包；所述承载表面位于所述底盘的上表面。

在一些实施例中，所述的货运装置还包括：多组车轮组件，设于所述电动车的底盘的下表面，多组所述车轮组件相互独立，每组所述车轮组件包括车轮、用于驱动所述车轮转动的驱动装置和用于驱动所述车轮沿所述电动车的车身宽度方向移动的位移装置；每组所述车轮组件通过升降装置与所述底盘连接。

在一些实施例中，所述货柜箱的一个或多个侧面设置电子显示屏，所述电子显示屏用于播放流动广告。

本发明的第二方面提供一种自动货运方法，应用于上述任意实施例所述的货运装置，所述自动货运方法包括如下步骤：在集散中心的收货区，接收待配送的第一货物，获得每件所述第一货物的用户信息；根据每件所述第一货物的尺寸，将每件所述第一货物装入一相应大小的货框；将所述货框连同所述第一货物自动输送至所述集散中心的出货区，所述出货区布设有多个空置的货柜箱和多辆满电的电动车；分别将所述货框连同所述第一货物装入货柜箱的储物格内，使每个所述货柜箱内的第一货物具有相同的目标区域，并获得每件所述第一货物的存放路径；将所述货柜箱装上所述电动车，形成所述货运装置，所述货运装置的存储器中存储每件所述第一货物的用户信息和存放路径；以及，控制所述电动车自动配送所述货柜箱内的第一货物。

在一些实施例中，控制所述电动车自动配送所述货柜箱内的第一货物的步骤包括：根据所述货柜箱内的每件所述第一货物的目标地址，生成配送路径、每件所述第一货物的取件时间、取件地点和每件所述第一货物的与存放路径相关的取件编码；向所述电动车发送所述配送路径，并向每件所述第一货物的目标用户发送取件时间和取件编码；当所述货运装置到达一取件地点，通过所述货运装置的扫描器获得取件编码，确认所述取件编码是否正确，若正确则告知所述目标用户所述取件编码对应的储物格的位置，并通知所述货柜箱开启所述取件编码对应的储物格，供所述目标用户领取所述第一货物；以及，检测所述储物格的门是否关闭，若未关闭则向所述目标用户发送返回通知，直到检测到所述储物格的门关闭后所述货运装置继续前进。

在一些实施例中，所述的自动货运方法还包括：接收寄件请求，所述寄件请求包括寄件人信息和收件人信息，所述寄件人信息至少包括寄件用户、寄件用户地址和第二货物的尺寸；获得所述寄件用户地址所在的目标区域内、具有匹配所述第二货物的尺寸的空储物格的货运装置；向所述寄件用户发送寄件时间、寄件地点和寄件编码；以及，向所述货运装置发送指向所述寄件地点的收件路径。

在一些实施例中，所述的自动货运方法还包括：当所述货运装置到达所述寄件地点，通过所述扫描器获得所述寄件编码，告知所述寄件用户所述空储物格的位置，并通知所述货柜箱开启所述空储物格；检测所述空储物格的门是否关闭，若未关闭则向所述寄件用户发送返回通知，直到检测到所述储物格的门关闭后所述货运装置继续前进；当所述货运装置装满第二货物，控制所述货运装置行驶至所述集散中心的卸货区；卸下所述货柜箱，及其内部的货框和第二货物，所述电动车和所述货柜箱返回所述出货区；根据每件所述第二货物的收件人信息，将所述货框连同所述第二货物自动输送至对应的转运区；取下所述第二货物进行转运，且所述货框回到所述收货区；以及，转运区的第二货物集合在一运输车里，被运输至对应目的地城市的集散中心或者经由机场再转运至远地的集散中心。

本发明的第三个方面提供一种自动货运系统，用于实现上述任意实施例所述的自动货运方法，所述自动货运系统包括：多辆电动车和多个货柜箱；控制集群，与所述电动车和所述货柜箱通信连接；以及，集散中心，包括用于自动装卸和自动传送的自动设备。

本发明的第四个方面提供一种自动驾驶方法，应用于上述任意实施例所述的货运装置，所述自动驾驶方法包括：获得所述电动车的行驶工况；当所述电动车直线行驶时，通过各所述驱动装置控制各所述车轮同速转动，通过各所述位移装置控制沿所述车身宽度方向的轮距随车速增大而增大，并通过各所述升降装置控制所述电动车11的车身离地高度随车速增大而降低；当所述电动车转向时，通过各所述驱动装置控制非转向侧车轮的转速大于转向侧车轮的转速，通过各所述位移装置控制所述非转向侧车轮相对所述转向侧车轮沿所述车身宽度方向外移，并通过各所述升降装置控制非转向侧的车身离地高度大于转向侧的车身离地高度；以及，当所述电动车通过斜坡时，通过各所述升降装置控制斜坡上游的车身离地高度低于斜坡下游的车身离地高度，以减小所述自动货运装置的倾斜程度。

在一些实施例中，每组所述车轮组件包括至少两个沿所述车身宽度方向排列的车轮，所述自动驾驶方法还包括：当所述电动车11通过凹洞时，通过位于凹洞处的车轮组件的位移装置，增大所述位于凹洞处的车轮组件的多个车轮之间沿所述车身宽度方向的轮距，以避开所述凹洞；或者，当所述电动车11通过凹洞时，通过位于凹洞处的车轮组件的位移装置，驱动位于凹洞处的车轮组件的车轮沿所述车身宽度方向伸缩，以避开所述凹洞。

本发明的第五个方面提供一种电子设备，包括：一处理器；一存储器，所述存储器中存储有供所述处理器执行的可执行指令；所述处理器被配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意实施例所述的自动驾驶方法；所述电子设备被配置于所述电动车。

与现有技术相比，本发明的有益效果至少包括：

电动车与货柜箱可分离设置，货柜箱可以很轻松地装上电动车和从电动车上卸下，整个货运装置结构简单，安装方便；

电动车可以迅速更换新的充满电的电池包，取下的电池包可以送到充电中心充电备用，使用效率高；

电动车可以分次运输多个货柜箱内的货物，节省成本，提高效率；

货运装置可以实现全自动、高效率、高准确性、低成本和高安全性的货物运输，没有人为因素造成的错误和信息泄露。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本发明实施例中电动车和货柜箱组装成货运装置的结构示意图；

图2示出本发明实施例中电动车和货柜箱分离的结构示意图；

图3示出图2中a区域的放大示意图；

图4示出本发明实施例中电动车的结构示意图；

图5示出本发明实施例中货柜箱具有多个储物格的结构示意图；

图6示出本发明实施例中集散中心的结构示意图；

图7和图8示出本发明实施例中自动货运方法的送货过程的步骤示意图；

图9和图10示出本发明实施例中自动货运方法的收货过程的步骤示意图；

图11示出本发明实施例中电动车的底盘的结构示意图；

图12示出本发明实施例中自动驾驶方法的步骤示意图；

图13示出本发明实施例中货运装置在直行工况下的前视示意图；

图14示出本发明实施例中货运装置在左转工况下的前视示意图；

图15示出本发明实施例中货运装置在下坡工况下的前视示意图；

图16示出本发明另一实施例中电动车的底盘的结构示意图；以及

图17示出本发明实施例中电子设备的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。

此外，附图仅为本发明的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

图1示出实施例中电动车和货柜箱组装成货运装置的结构，图2示出实施例中电动车和货柜箱分离的结构。结合图1和图2所示，本实施例中货运装置1包括：电动车11，电动车11的承载表面11a设有固定框架112，固定框架112设有滑动通道1120和至少控制滑动通道1120的开关113；货柜箱12，货柜箱12经由滑动通道1120推入固定框架112，随货柜箱12推入固定框架112，开关113至少部分关闭滑动通道1120，货柜箱12固定于承载表面11a。

参照图2所示，固定框架112包括多段相连的直角立柱1121和提供滑动通道1120的侧板1122，例如图2中标示出五段直角立柱1121和两段侧板1122。货柜箱12自侧板1122处推入固定框架112，货柜箱12的部分侧边嵌设于直角立柱1121的内壁。货柜箱12的位于侧板1122处的部分侧边则被开关113限位固定。从而，货柜箱12可以稳定地嵌入固定框架112中，随电动车11一起移动。货柜箱12的一个或多个侧面可装设电子显示屏120，例如图2中示出货柜箱12的两个侧面装设有电子屏120。电子显示屏120用于播放流动广告，使货柜箱12成为可移动的流动广告牌。

图3示出图2中a区域的放大结构，具体是开关113的结构。开关113可以是设于侧板1122上的电控开关或伸缩开关。结合图2和图3所示，在电动车11上未装载有货柜箱12的第一状态下，开关113可以在第一控制信号下沿图3所示的第一方向x1移动，从而在侧板1122处提供供货柜箱12推入固定框架112的滑动通道1120。结合图1和图3所示，当货柜箱12完全推入固定框架112，开关113可以在第二控制信号下沿图3所示的第二方向x2伸缩，以部分关闭滑动通道1120，固定货柜箱12。每个侧板1122上，可以根据需要设置一个或多个开关113。用于控制开关113的第一控制信号和第二控制信号可以由控制集群提供，关于控制集群的内容将在下文中结合自动货运方法具体说明。

图4示出实施例中电动车的结构。参照图4所示，电动车11的固定框架112上设有多个用于检测周围环境的可转动的摄像头114和供摄像头114与电动车11通信的天线115；其中，摄像头114至少设于电动车11沿前进方向f的前端f1、后端f2和侧面，天线115设于固定框架112的顶部。电动车11具有自动驾驶功能，电动车11基于摄像头114检测的周围环境进行自动驾驶。在一些实施例中，摄像头114分别设于电动车11的四个角落，以辅助电动车11的自动驾驶。固定框架112上还设有一个或多个扫描器13，供用户取件和寄件时扫描对应的取件编码和寄件编码。扫描器13可以设在固定框架112的四个角落，以方便用户使用，也使货运装置的扫描功能不会因部分扫描器13损坏而受影响。在一些实施例中，扫描器也可以设于货柜箱上。

进一步的，参照图4所示，电动车11的底盘111设有电池槽116，电池槽116内可拆卸地安装电动车11的电池包。电池包可以灵活地装入电池槽116，并自电池槽116中抽出。这样，当电动车11的电量用尽的时候，可以快速地更换电池包，使电动车11保持长效的续航功能。

结合图2和图4所示，电动车11的承载表面11a位于底盘111的上表面。在底盘111的下表面，装配有相互独立的多组车轮组件117。车轮组件117的具体结构将在下文中详细说明。

图5示出实施例中货柜箱具有多个储物格的结构。参照图5所示，货柜箱12内设有多个不同容量的储物格121，例如图5中示出了四种不同大小的储物格121，使货柜箱12可以适应不同大小的货物存放需求。每个储物格121中通过货框存放货物。货柜箱设有第一存储器，第一存储器中存储每件货物的用户信息和存放路径，用户信息指示货物的目标用户和目标地址，存放路径指示货物对应的储物格和货框。部分储物格121还可以具有保温功能，以及检测门是否关闭的报警功能。

在一些实施例中，每件货物的存放路径根据货柜箱的第一标识码、货物对应的储物格的第二标识码和货物对应的货框的第三标识码生成。每个货柜箱具有一第一标识码，货柜箱中的每个储物格具有一第二标识码，每个储物格中的货框具有一第三标识码。货物的存放路径根据货柜箱的第一标识码、货物对应的储物格的第二标识码和货物对应的货框的第三标识码生成，使每件货物能唯一对应至一货柜箱中的一储物格内的一货框。

其中，货物的用户信息是跟随货物一起运输的。例如，货物上贴有标签，标签对应存储货物的用户信息，用户信息可以采用加密的方式存储，只要能被控制集群的计算机读取即可。加密存储的方式可以提高信息的保密性，防止用户信息泄露。货物的存放路径根据货物的运输状态分阶段生成。货物的运输状态至少包括：货物被装入货框以及货物连同货框被装入货柜箱的储物格。当货物被装入货框时，根据货框的第三标识码生成一个临时存放路径，如“一号货物：一号货框”。其次，当货物连同货框被装入货柜箱的储物格，根据货框的第三标识码、储物格的第二标识码和货柜箱的第一标识码生成完整的存放路径，如“一号货物：一号货柜箱→一号储物格→一号货框”。最后，将每件货物的存放路径和用户信息存入货柜箱的第一存储器。从而，第一存储器获得了每件货物的用户信息和存放路径。

在一些实施例中，开关是分体式开关，分体式开关包括设于货柜箱的第一开关触点和设于固定框架的第二开关触点；当货柜箱推入固定框架，分体式开关闭合，第一存储器与电动车交换数据。具体来说，第一存储器通过控制集群与电动车交换数据。当货柜箱推入固定框架完成组装，第一开关触点和第二开关触点接触，使分体式开关闭合产生一个电信号传输至控制集群。电信号中携带着电动车的第四标识码和货柜箱的第一标识码。控制集群接收到电信号，即可获知电动车与货柜箱完成了组装，从而获取与该第一标识码关联的第一存储器中存储的每件货物的用户信息和存放路径，并可以根据第一存储器中存储的每件货物的用户信息和存放路径生成配送信息，然后发送给与第四标识码关联的电动车。电动车中设有自动驾驶模块，当自动驾驶模块接收到配送信息，即可自动配送货柜箱中的货物。

本发明实施例还提供一种自动货运系统，自动货运系统包括多辆电动车和多个货柜箱，电动车和货柜箱与控制集群通信连接，在控制集群的控制下实现自动货运。

自动货运系统还包括集散中心，集散中心设置有两条货运通道，分别是向内的货运通道和向外的货运通道。向内的货运通道用于将从其他集散中心转运来的货物配送至目的地；向外的货运通道用于将收取的货物转运至其他集散中心。集散中心可以根据货运量设置，例如，对于货运量小的城市，可以以该城市为单位设置一个集散中心；对于货运量大的城市，则可以分别在该城市的不同区域设置多个集散中心。

集散中心设有包括用于自动装卸和自动传送的自动设备。自动设备例如是带有可移动的机械臂和自动扫码机的皮带传输机。自动设备可以自动将货物装入货框、将货物从货框中取出、将货框连同货物装入货柜箱的储物格、将货框连同货物从货柜箱的储物格中取出、将货柜箱装上电动车、以及从电动车上卸下货柜箱。自动设备可以连通向内的货运通道和向外的货运通道，使电动车、货柜箱、货框分别根据货物运输需要，流转至对应的货运通道。自动设备还可以在运输货物的每个阶段，扫描获得货框的第三标识码、储物格的第二标识码和货柜箱的第一标识码，从而获得货物的存放路径。

图6示出一个集散中心的示意图。参照图6所示，在该集散中心3中，设有向内的货运通道31和向外的货运通道32。向内的货运通道31包括收货区311和出货区312，收货区311接收转运来的第一货物41，通过自动设备6将第一货物41装入对应的货框5，运输至出货区312，然后货框5连同第一货物41一起被装入对应的货柜箱12中，货柜箱12再被装上电动车11，进行自动配送。向外的货运通道32包括卸货区321和转运区322，在卸货区321接收货运装置1，货运装置1中装有需要转运至其他区域的第二货物42。通过自动设备6依次卸下货柜箱12和货柜箱12中的装有第二货物42的货框5。接着，货柜箱12和电动车11可回到出货区312，以继续配送第一货物41。电动车11还可以先到达一电池中心，自动更换充满电的电池包后再回到出货区312，换下来的电池包在充电中心自动充满电后待用。装有第二货物42的货框5则被自动设备6运输至转运区322，然后第二货物42自货框5中取出，等待被转运至对应的其他集散中心。第二货物42可通过任何现有的运输工具实现转运。货框5则通过自动设备6回到收货区311。

下面结合两个实施例分别具体说明自动货运方法中的送货过程和寄货过程。下述实施例的自动货运方法的各个步骤主要由控制集群实现。

图7和图8示出实施例中自动货运方法的送货过程的主要步骤。参照图7所示，自动货运方法包括：步骤s710、在集散中心的收货区，接收待配送的第一货物，获得每件第一货物的用户信息；步骤s720、根据每件第一货物的尺寸，将每件第一货物装入一货框，可以通过上述的自动设备将第一货物装入货框；步骤s730、将货框连同第一货物自动输送至集散中心的出货区，出货区布设有多个空置的货柜箱和多辆满电的电动车；步骤s740、分别将货框连同第一货物装入货柜箱，使每个货柜箱内的第一货物具有相同的目标区域，并获得每件第一货物的存放路径；步骤s750、将货柜箱装上电动车，形成货运装置，货运装置的存储器中存储每件第一货物的用户信息和存放路径；以及步骤s760、控制电动车自动配送货柜箱内的第一货物。

其中，目标区域隶属于集散中心的配送范围，是第一货物的目标地址指向的一个小范围的配送区域。也即，集散中心对应一个大配送区，在集散中心的大配送区的范围内，包含很多小配送区。分配货物时，将指向同一小配送区的货物分配到同一组货柜箱里，同一组货柜箱分配一辆或多辆电动车。从而，电动车每次装配一个货柜箱，可以在一个小范围的配送区域集中配送第一货物，节省资源，加快效率。

进一步的，参照图8所示，步骤s760中控制电动车自动配送货柜箱内的第一货物的过程具体包括：步骤s760-2、根据货柜箱内的每件第一货物的目标地址，生成配送路径、每件第一货物的取件时间、取件地点和每件第一货物的与存放路径相关的取件编码。步骤s760-4、向电动车发送配送路径，并向每件第一货物的目标用户发送取件时间、取件地点和取件编码。其中，取件地点是与目标用户约定的位于目标地址附近的一个取件点，在约定的取件时间，货运装置到达取件地点，目标用户也前往取件地点进行取件。例如，目标用户的目标地址是在一栋大厦的15楼，则可与该目标用户约定取件地点为该大厦的门口，即该大厦在地图上的门牌地址。步骤s760-6、当货运装置到达一取件地点，通过货运装置的扫描器识别取件编码，货运装置将取件编码传回控制集群，控制集群确认取件编码正确后，向目标用户发送指示取件编码对应的储物格的位置的通知短信，同时向货柜箱发送对应该储物格的解锁指令，使货柜箱开启取件编码对应的储物格，供目标用户领取第一货物。以及步骤s760-8、检测储物格的门是否关闭，若未关闭则向目标用户发送返回通知，以通知目标用户返回关门，直到检测到储物格的门关闭后货运装置继续前进。也就是说，当目标用户领取第一货物后，关上储物格的门，则货运装置继续前进。

通过上述的送货过程，可以实现在每个集散中心，自动配送第一货物，全程无需人工参与，极大加快货运效率，且没有人为因素造成的错误和信息泄露。

图9和图10示出实施例中自动货运方法的收货过程的主要步骤。参照图9所示，自动货运方法还包括：步骤s810、接收寄件请求，寄件请求包括寄件人信息和收件人信息，寄件人信息至少包括寄件用户、寄件用户地址和第二货物的尺寸，其中寄件人信息和收件人信息是寄件人上网填写的资料；步骤s820、获得寄件用户地址所在的目标区域内、具有匹配第二货物的尺寸的空储物格的货运装置；步骤s830、向寄件用户发送寄件时间、寄件地点和寄件编码；以及步骤s840、向货运装置发送指向寄件时间和寄件地点的收件路径。其中，寄件地点是与寄件用户约定的位于寄件用户地址附近的一个寄件点，在约定的寄件时间，货运装置到达寄件地点，寄件用户也前往寄件地点进行寄件。

进一步的，收货过程还包括：步骤s850、当货运装置到达寄件地点，通过扫描器识别寄件编码，控制集群确认扫描器传回的寄件编码，向寄件用户发送指示空储物格的位置的通知信息，并向货柜箱发送解锁指令，使货柜箱开启空储物格的门，供寄件用户将第二货物放入空储物格的货框中。步骤s860、检测空储物格的门是否关闭，若未关闭则向寄件用户发送返回通知，以通知寄件用户返回关闭储物格的门，直到检测到储物格的门关闭后货运装置继续前进。步骤s870、当货运装置装满第二货物，控制货运装置行驶至集散中心的卸货区；步骤s880、卸下货柜箱，及其内部的货框和第二货物，电动车和货柜箱返回出货区；电动车可以先到达电池中心更换充满电的电池包，换下的电池包会自动进行充电；步骤s890、根据每件第二货物的收件人信息，将货框连同第二货物自动输送至对应的转运区，可以通过上述的自动设备自动运输货框和第二货物；以及步骤s8910、取下第二货物进行转运，且货框回到收货区。在转运区的第二货物可通过大货车运输到其他的集散中心，如果是远途，则转运到机场，再去往远地的集散中心。在其他集散中心，大货车可以将第一货物运回本转运中心的收货区。

通过上述的收货过程，实现与送货过程的自动对接。从而，在每个集散中心，自动配送第一货物并自动收取第二货物，全程无需人工参与，极大加快货运效率，且没有人为因素造成的错误和信息泄露。

图11示出实施例中电动车的底盘的结构。参照图11所示，本实施例中电动车还包括：多组车轮组件14，设于电动车的底盘111的下表面。电动车1通常会设置四组车轮组件14，当然也可根据实际需要调整车轮组件14的数量。每组车轮组件14包括车轮141、用于驱动车轮141转动的驱动装置142和用于驱动车轮141沿电动车的车身宽度方向“w”移动的位移装置143，每组车轮组件14通过升降装置(图11中未具体示出)与底盘111连接。电动车的底盘111还设有电池包15，电池包15与各个车轮组件14电连接，用于提供电动车行驶所需的电能。电动车的底盘111还设有控制模块(图11中未具体示出)，控制模块与各个车轮组件14电连接，并与电动车的摄像头和天线通信连接，用于控制电动车自动驾驶。

每组车轮组件14中，沿车身宽度方向“w”，位移装置143、驱动装置142和车轮141依次从内向外设置。驱动装置142可由一电动机形成，驱动装置142通过一转动轴承144连接并驱动车轮141。位移装置143也可由一电动机形成，位移装置143通过一伸缩轴承145连接驱动装置142，并通过伸缩轴承145驱动驱动装置142和车轮141伸缩。当位移装置143、驱动装置142和车轮141依次装配后，驱动装置142通过转动轴承144驱动车轮141转动，且各个驱动装置142独立驱动车轮141转动并控制车轮141的转速；位移装置143通过伸缩轴承145驱动驱动装置142和车轮141一起沿车身宽度方向“w”移动，实现车轮141向内向外伸缩，调整轮距。

图12示出实施例中自动驾驶方法的主要步骤。参照图12所示，采用装配有多组车轮组件的电动车，本实施例中货运装置的自动驾驶方法包括：步骤s910、获得电动车的行驶工况，可以通过天线和摄像头获得电动车的行驶工况；步骤s920，当电动车直线行驶时，通过各驱动装置控制各车轮同速转动，通过各位移装置控制沿车身宽度方向的轮距随车速增大而增大，并通过各升降装置控制电动车的车身离地高度随车速增大而降低；步骤s930，当电动车转向时，通过各驱动装置控制非转向侧车轮的转速大于转向侧车轮的转速，通过各位移装置控制非转向侧车轮相对转向侧车轮沿车身宽度方向外移，并通过各升降装置控制非转向侧的车身离地高度大于转向侧的车身离地高度；以及步骤s940，当电动车通过斜坡时，通过各升降装置控制斜坡上游的车身离地高度低于斜坡下游的车身离地高度，以减小自动货运装置的倾斜程度。

图13示出实施例中货运装置在直线行驶工况下的前视图。参照图13所示，电动车11直行时，各个车轮141由各个驱动装置142控制，具有相同的转速，使电动车11搭载着货柜箱12平稳地行驶。当电动车11的车速超过一定阈值时，由于离心力作用货运装置容易发生侧翻，因此通过各个车轮组件14的位移装置143驱动车轮141沿车身宽度方向“w”向外伸展，增大轮距“l”以提高货运装置的平稳性。当电动车11的车速小于一定阈值时，可以通过位移装置143驱动车轮141沿车身宽度方向“w”向内收缩，减小轮距“l”以节省低速行驶时的能耗，并减小车轮141的占地面积，便于通过狭窄的通道。进一步的，随着车速的增大，通过升降装置降低电动车11的车身离地高度“h”，以降低货运装置的重心，提高货运装置高速行驶时的稳定性和安全性。当货运装置停车时，可以通过升降装置升高电动车11的车身离地高度“h”，以便于拿取货柜箱12内的货物。

图14示出实施例中货运装置在左转工况下的前视图。参照图14所示，电动车11搭载着货柜箱12沿箭头“r1”向左转向时，通过驱动装置142控制非转向侧车轮141’的转速大于转向侧车轮141”的转速，使转向侧车轮141”和非转向侧车轮141’之间产生轮速差，实现转向。转向侧车轮141”和非转向侧车轮141’均无需打弯，仍然保持向前行驶的方向，以增加电动车11转向时的稳定性。进一步的，为帮助转向，通过位移装置143控制非转向侧车轮141’相对转向侧车轮141”沿车身宽度方向“w”外移，使转向过程更加顺利。例如使非转向侧车轮141’沿车身宽度方向“w”向外移动，或者使转向侧车轮141”沿车身宽度方向“w”向内移动，或者同时使非转向侧车轮141’沿车身宽度方向“w”向外移动且转向侧车轮141”沿车身宽度方向“w”向内移动，以辅助转向。在转向过程中，还可通过升降装置控制非转向侧的车身离地高度h1大于转向侧的车身离地高度h2，进一步辅助转向。具体来说，可以通过非转向侧的升降装置控制非转向侧的车身离地高度h1增大，或者通过转向侧的升降装置控制转向侧的车身离地高度h2减小，或者同时通过非转向侧的升降装置控制非转向侧的车身离地高度h1增大且转向侧的升降装置控制转向侧的车身离地高度h2减小，使货运装置整体向转向侧轻微倾斜，以辅助转向。当然，需要控制货运装置的倾斜程序在一定的安全范围内，以确保货运装置转向时保持平稳。

图15示出实施例中货运装置在下坡工况下的前视图。参照图14所示，当电动车11搭配着货柜箱12下坡时，通过升降装置控制斜坡上游的车身离地高度h3低于斜坡下游的车身离地高度h4，以减小自动货运装置的倾斜程度，使电动车11和货柜箱12在通过斜坡时保持平稳。例如，可以通过位于斜坡上游(即坡高处)的车轮组件的升降装置降低斜坡上游的车身离地高度h3，或者通过位于斜坡下游(即坡低处)的车轮组件的升降装置升高斜坡下游的车身离地高度h4，或者同时通过位于斜坡上游(即坡高处)的车轮组件的升降装置降低斜坡上游的车身离地高度h3且位于斜坡下游(即坡低处)的车轮组件的升降装置升高斜坡下游的车身离地高度h4，使斜坡上游的车身离地高度h3低于斜坡下游的车身离地高度h4，从而减小货运装置的倾斜程度，使货运装置在斜坡上保持平稳行驶。升降装置可以通过减震机构与电动车11的底盘连接，以实现平顺地调整车身离地高度。

在电动车搭配着货柜箱上坡时，同样通过各升降装置控制斜坡上游(坡高处)的车身离地高度低于斜坡下游(坡低处)的车身离地高度，以减小自动货运装置的倾斜程度。

上述的自动驾驶方法中，每组车轮组件中驱动装置、位移装置和升降装置独立控制车轮，提高电动车的灵活性，以适应不同的行驶工况。当货运装置高速行驶时，通过位移装置控制轮距增大以提高平稳性和安全性；当货运装置低速行驶时，通过位移装置控制轮距减小以节约能耗。当货运装置转向时通过驱动装置使转向侧车轮和非转向侧车轮之间产生轮速差，实现转向。同时通过升降装置调整车身离地高度，进一步提升货运装置的安全性、稳定性和机动性。

上述的自动驾驶方法中，各步骤的序号仅用于表示电动车在不同行驶工况下的控制方式，并不限定步骤之间的逻辑关系和执行顺序。

图16示出另一实施例中电动车的底盘的结构。参照图16所示，本实施例与图11所示实施例的区别在于，每组车轮组件14包括至少两个沿车身宽度方向“w”排列的车轮141。一组车轮组件14中，各个车轮141由驱动装置142共同驱动，具有相同的转速；而每个车轮141由位移装置143单独驱动，可以单独沿车身宽度方向“w”伸缩。

自动驾驶方法还包括：当电动车通过凹洞时，通过位于凹洞处的车轮组件的位移装置，增大位于凹洞处的车轮组件的多个车轮之间沿车身宽度方向的轮距，以避开凹洞。增大位于凹洞处的车轮组件的多个车轮之间沿车身宽度方向的轮距的方式可以是，使位于凹洞处的车轮组件的外侧车轮沿车身宽度方向向外伸展，或者使位于凹洞处的车轮组件的内侧车轮沿车身宽度方向向内收缩，或者同时位于凹洞处的组车轮组件的外侧车轮沿车身宽度方向向外伸展且内侧车轮沿车身宽度方向向内收缩，从而使位于凹洞处的车轮组件的车轮之间拉开轮距，以避开凹洞。或者，当电动车通过凹洞时，通过位于凹洞处的车轮组件的位移装置，驱动位于凹洞处的车轮组件的车轮沿车身宽度方向伸缩，以避开凹洞。也即，除了拉开位于凹洞处的组车轮组件的轮距的方式避开凹洞，还可以通过位于凹洞处的组车轮组件的车轮整体沿车身宽度方向移动避开凹洞。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有可执行指令，处理器被配置为经由执行可执行指令来执行上述实施例中的自动驾驶方法的步骤。电子设备被配置于电动车中，电子设备通过驱动装置、位移装置和升降装置独立控制每组车轮组件的车轮，辅助自动驾驶，提高电动车的灵活性、稳定性和安全性。

图17是本发明实施例中电子设备的结构示意图，应当理解的是，图17仅仅是示意性地示出各个模块，这些模块可以是虚拟的软件模块或实际的硬件模块，这些模块的合并、拆分及其余模块的增加都在本发明的保护范围之内。

下面参照图17来描述本发明的电子设备1700。图17显示的电子设备1700仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图17所示，电子设备1700以通用计算设备的形式表现。电子设备1700的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元1710、至少一个存储单元1720、连接不同平台组件(包括存储单元1720和处理单元1710)的总线1730、显示单元1740等。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元1710执行，使得处理单元1710执行上述实施例中描述的自动驾驶方法的步骤。例如，处理单元1710可以执行如图12所示的步骤。

存储单元1720可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)17201和/或高速缓存存储单元17202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)17203。

存储单元1720还可以包括具有一组(至少一个)程序模块17205的程序/实用工具17204，这样的程序模块17205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线1730可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备1700也可以与一个或多个外部设备1800(例如摄像组件、键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备1700交互的设备通信，和/或与使得该电子设备1700能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口1750进行。并且，电子设备1700还可以通过网络适配器1760与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器1760可以通过总线1730与电子设备1700的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备1700使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

另外，本发明的电子设备1700可以与导航系统(如gps或北斗)及自动驾驶软件配合，以共同实现电动车的自动驾驶。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。