一种基于UWB技术的汽车门把手模块及实现方法与流程

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种基于uwb技术的汽车门把手模块及实现方法。

背景技术：

目前无钥匙进入和启动系统成为汽车的标配。配备无钥匙启动系统的车辆一般需安装若干个带传感器的门把手模块，这类门把手模块主要是作为触发源对车钥匙进行精确定位。

目前市场上主流的门把手模块是125khz低频门把手，通过低频电磁场强度进行定位。该方案进入车内主要步骤如下(如图1所示)：

步骤101，触发门把手模块，无钥匙系统的控制器检测到触发门把手模块发出的低频信号。

步骤102，无钥匙系统的控制器判断低频触发是否有效且车辆状态条件是否满足，是则执行步骤103，否则结束。

步骤103，如果触发有效且车辆状态条件满足，则低频驱动芯片驱动125khz低频天线发送数据和载波。

步骤104，钥匙通过接收到的数据进行合法性认证，并通过测量载波的电磁场强度进行定位功能，如果认证合法处于有效区域，则执行步骤105，否则结束。

步骤105：钥匙通过434mhz射频信号发送解锁指令到无钥匙系统启动控制器。

步骤106，无钥匙系统的控制器接收钥匙发送的射频信号进行验证，如果验证通过则执行步骤107，否则结束。

步骤107，验证通过后，发送解锁车门can(controllerareanetwork，简称can，iso国际标准化的串行通信协议)报文到can总线上，车身控制器模块(bcm)控制器收到解锁车门can指令后，执行车门解锁功能。

现有技术是利用智能钥匙测量125khz低频门把手模块发出的信号强度进行定位。通过中继设备，可以将125khz信号放大，继而将本来处于离车很远位置的智能钥匙识别为在车辆附近，智能钥匙响应解锁车门信号，发送解锁信号。无钥匙系统的控制器收到解锁信号(或中继)后则车门信号通过can消息发送到bcm控制器，bcm控制器执行解锁车门功能。窃贼进入车辆后，继续中继，启动车辆。

因此，通过测量信号强度的定位技术存在严重的安全隐患。

技术实现要素：

本发明提供了一种基于uwb技术的汽车门把手模块及方法，应用于汽车车门解锁，利用uwb技术的门把手可精确定位和防中继攻击，解决了现有技术的125khz低频门把手容易被中继攻击问题。

本发明第一方面提供了一种基于uwb技术的汽车门把手模块的实现方法，其应用于汽车车门解锁系统，所述汽车车门解锁系统包括门把手模块、无钥匙系统、钥匙及车身控制器模块，所述无钥匙系统将检测到所述门把手模块的解锁车门触发信号发送至所述钥匙进行认证，所述钥匙认证通过后发送解锁指令至所述无钥匙系统，所述无钥匙系统验证通过后发送解锁车门can指令至所述车身控制器模块以执行车门解锁功能，包括：

步骤1、所述门把手模块接收到解锁车门触发信号时，基于uwb技术对所述门把手模块及uwb智能设备进行tof测距，并计算出ttof，所述uwb智能设备包括智能钥匙及带uwb模块的智能手机；

步骤2、基于uwb技术对所述门把手模块及所述uwb智能设备进行aoa到达角测量；

步骤3、将所述步骤1的ttof和步骤2的aoa数据进行计算，得到所述uwb智能设备的三维坐标；

步骤4、根据预设整车标定车内外范围，判断所述uwb智能设备是否在合法区域，如果在合法区域则执行车门解锁功能。

可选地，所述步骤1包括：

触发所述门把手模块发送第一脉冲信号，并记录发送完成时间为t1；

所述uwb智能设备收到所述第一脉冲信号后，记录接收完成时间为t2；

所述uwb智能设备发送响应，记录发送完成时间为t3；

所述门把手模块接收到所述响应数据后，记录接收完成时间为t4；

所述门把手模块发送第二脉冲信号，记录发送完成时间为t5；

所述uwb智能设备接收所述第二脉冲信号，记录接收完成时间为t6；

将上述步骤表示为：

tround1＝t4-t1；

treply1＝t3-t2；

treply2＝t5-t4；

tround2＝t6-t3；

可选地，所述步骤2包括：

设uwb天线阵列的第一组天线(a1，a2)的间距为d，第二组天线(b1，b2)的间距为d，所述第一组天线与所述第二组天线互相垂直；

以所述第一组天线与所述第二组天线的中心为坐标原点建立笛卡尔坐标系；

设所述uwb智能设备所处的位置为m(x，y，z)，当m点到a1或a2的距离大于d时：

m点与a1和a2的夹角为m点到a1a2中间点的夹角，记为θ；m点与b1和b2的夹角为m点到b1b2中间点的夹角，记为α；m点在xoy平面的投影m’和b1b2中间点的夹角为ψ；

在测量步骤1的脉冲信号的同时，记录每个信号的到达时间和相位，即m点到a1和a2的相位差记m点到b1和b2的相位差记

根据aoa算法，则有

其中，λ为uwb的波长。

可选地，所述步骤3中，对步骤1的ttof进行计算的步骤包括：

根据ttof的公式推导计算，得到脉冲信号在所述uwb智能设备与所述门把手模块之间的飞行时间ttof；

确定所述uwb智能设备与所述门把手模块之间的距离d，即

d＝c·ttof；

其中，c为光速。

可选地，所述步骤3包括：

根据上述相位差计算出来的相位角，计算所述uwb智能设备的三维坐标：

m点在x轴的投影x＝d·cosα；

m点在z轴的投影z＝d·cosθ；

m点和a1点的距离为|ma1|＝|m′o|＝d·sinθ；

则m点在y轴的投影为

由以上公式，得到m点的三维坐标为：

其中，d为uwb智能设备与门把手模块之间的距离。

可选地，所述实现方法还包括：

将测量的每个时间点(t1～t6)，标记为唯一的时间戳；

当中继受攻击时，所述时间戳会变大，测得的ttof会变大，则计算出所述uwb智能设备与所述门把手模块之间的距离d会变远以实现防中继攻击。

可选地，所述合法区域是由整车标定得到，并存储在所述uwb智能设备或所述门把手模块的微控制器。

可选地，uwb的频段为3.1～10.6ghz。

本发明第二方面提供了一种基于uwb技术的汽车门把手模块，其应用于汽车车门解锁系统，所述汽车车门解锁系统包括门把手模块、无钥匙系统、钥匙及车身控制器模块，所述无钥匙系统将检测到所述门把手的解锁车门触发信号发送至所述钥匙进行认证，所述钥匙认证通过后发送解锁指令至所述无钥匙系统，所述无钥匙系统验证通过后发送解锁车门can指令至所述车身控制器模块以执行车门解锁功能，所述门把手模块包括：

sbc单元，其用于供电和通讯；

uwb单元，其与所述sbc单元连接，用于执行步骤1、步骤2，进行飞行时间和相位测量；

射频开关单元，其与所述uwb单元连接，用于切换uwb天线阵列；

微控制器，其分别与所述sbc单元和所述uwb单元连接，用于执行步骤3、步骤4，处理uwb信号并根据所述uwb信号进行定位，并将处理结果通过所述sbc单元发送出去；

触发单元，其与所述微控制器连接，为所述门把手模块的触发源。

可选地，所述触发单元为按键或电容传感器。

综上所述，可以看出，本发明提供的实施例中，利用uwb的窄带脉冲分别进行飞行时间和相位测量；利用tof和aoa结合的定位算法进行精确定位以及防中继攻击，提高汽车的安全性。

附图说明

图1为现有技术低频门把手模块定位的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的汽车门把手模块的实现方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的tof测距的示意图；

图4为本发明实施例提供的uwb天线排布的示意图；

图5为本发明实施例提供的建立笛卡尔坐标系的示意图；

图6为本发明实施例提供的建立整车笛卡尔坐标系的示意图；

图7为本发明实施例提供的汽车门把手模块的框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”

等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块，本发明中所出现的模块的划分，仅仅是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合成或集成在另一个系统中，或一些特征向量可以忽略，或不执行，另外，所显示的或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块之间的间接耦合或通信连接可以是电性或其他类似的形式，本发明中均不作限定。并且，作为分离部件说明的模块或子模块可以是也可以不是物理上的分离，可以是也可以不是物理模块，或者可以分布到多个电路模块中，可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本发明方案的目的。

uwb(ultrawideband，简称uwb，超宽带)，超宽带技术是一种全新的、与传统通信技术有极大差异的通信新技术。它不需要使用传统通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，从而具有ghz量级的带宽。

超宽带系统与传统的窄带系统相比，具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供精确定位精度等优点。因此，超宽带技术可以应用于室内静止或者移动物体以及人的定位跟踪与导航，且能提供十分精确的定位精度。

由于uwb的脉冲速度近似光速，在实际应用中没有比光速还快的信号，因此本发明利用uwb进行定位，则可以解决中继攻击的安全问题。

首先结合图2对汽车门把手模块的实现方法进行说明，请参阅图2，图2为本发明实施例提供的汽车门把手模块的实现方法的流程示意图。

本发明提供的一种基于uwb技术的汽车门把手模块的实现方法，其应用于汽车车门解锁系统，汽车车门解锁系统包括门把手模块、无钥匙系统、钥匙及车身控制器模块，无钥匙系统将检测到门把手模块的解锁车门触发信号发送至钥匙进行认证，钥匙认证通过后发送解锁指令至无钥匙系统，无钥匙系统验证通过后发送解锁车门can指令至车身控制器模块以执行车门解锁功能，所述汽车门把手模块的实现方法包括：

步骤201、门把手模块接收到解锁车门触发信号时，基于uwb技术对门把手模块及uwb智能设备进行tof测距，并计算出ttof。

其中，uwb智能设备包括智能钥匙及带uwb模块的智能手机。

uwb的测距原理为双向飞行时间法(twoway-timeofflight，简称tw-tof)，每个模块从启动开始即会生成一条独立的时间戳。

而tof(timeofflight，简称tof，飞行时间测距法)测距方法属于双向测距技术，其主要利用信号在两个异步收发机(transceiver)之间飞行时间来测量节点间的距离。tof测距包括单边双向测距(single-sidedtwo-wayranging，简称ss-twr)和双边双向测距(double-sidedtwo-wayranging，简称ds-twr)。

其中，单侧双向测距(ss-twr)是对单个往返消息时间上的简单测量，设备a主动发送数据到设备b，设备b返回数据响应设备a。

其中，双边双向测距(double-sidedtwo-wayranging)是单边双向测距的一种扩展测距方法，记录了两个往返的时间戳，最后得到飞行时间，虽然增加了响应的时间，但会降低测距误差。双边双向测距根据发送消息个数不同，分为两种方法：

(1)四消息方式(4messages)；

(2)三消息方式(3messages)。

以下就上述两种方法的特点就行说明：

双边双向测距四消息方式：

分为两次测距，设备a主动发起第一次测距消息，设备b响应，得到4个时间戳；然后过了一段时间，设备b主动发起测距，设备a响应，同样得到4个不同的时间戳。最终可以得到如下四个时间差：

(1)tround1

(2)treply1

(3)tround2

(4)treply2

双边双向测距三消息方式：

相比较于四消息方式，省掉了第二次测距的发起动作，当设备a收到数据之后，立刻返回数据，最终也可以得到如下四个时间差：

(1)tround1

(2)treply1

(3)tround2

(4)treply2

上述双边双向测距飞行时间计算方法，无论是4消息方式或者3消息方式，可通过如下公式计算：

步骤202、基于uwb技术对门把手模块及uwb智能设备进行aoa到达角测量。

uwb定位包括测距(tof)定位，到达时间差测距(tdoa)定位以及到达角度测距(aoa)定位。前面两种定位方式可单独使用，后面的aoa一般是和tof定位或tdoa定位进行融合定位。

步骤203、将上述步骤201的ttof和步骤202的aoa数据进行计算，得到uwb智能设备的三维坐标。

其中，uwb智能设备的三维坐标可通过建立笛卡尔坐标系(cartesiancoordinates)计算获得。笛卡尔坐标系就是直角坐标系和斜角坐标系的统称。相交于原点的两条数轴，构成了平面放射坐标系。如两条数轴上的度量单位相等，则称此放射坐标系为笛卡尔坐标系。两条数轴互相垂直的笛卡尔坐标系，称为笛卡尔直角坐标系，否则称为笛卡尔斜角坐标系。

步骤204、根据预设整车标定车内外范围，判断uwb智能设备是否在合法区域。

步骤205、如果在合法区域则执行车门解锁功能。

步骤206、如果不在合法区域则不能执行车门解锁功能，无法开车门。

其中，在预设整车标定车内外范围内，为合法区域，预设整车标定车内外范围可通过整车标定得到，可由车主自行设置合法区域的参数。

以下将结合图3～图6对基于uwb技术的汽车门把手模块的实现方法的具体步骤进行说明，图3为本发明实施例提供的tof测距的示意图，图4为本发明实施例提供的uwb天线排布的示意图，图5为本发明实施例提供的建立笛卡尔坐标系的示意图，图6为本发明实施例提供的建立整车笛卡尔坐标系的示意图，如图所示。

本发明实施例是采用三消息双向测距法，如图3所示。上述步骤201中，计算ttof的具体步骤，包括：

步骤一、触发门把手模块(即图3中的uwb门把手模块)发送第一脉冲信号，并记录发送完成时间为t1。

步骤二、uwb智能设备收到步骤一的第一脉冲信号后，记录接收完成时间为t2。

步骤三、uwb智能设备向门把手模块发送响应，记录发送完成时间为t3。

步骤四、门把手模块接收到uwb智能设备的响应数据后，记录接收完成时间为t4。

步骤五、门把手模块向uwb智能设备发送第二脉冲信号，记录发送完成时间为t5。

步骤六、uwb智能设备接收门把手模块发出的第二脉冲信号，记录接收完成时间为t6。

然后，将上述步骤一～六表示为：

lround1＝t4-t1；

treply1＝t3-t2；

treply2＝t5-t4；

tround2＝t6-t3；

本发明实施例是采用aoa定位方法，如图4～图6所示。上述步骤202中，进行aoa到达角测量的具体步骤，包括：

uwb天线排布如图4所示。其中天线a1和天线a2为uwb天线阵列的第一组天线(a1，a2)，a1a2的间距为d；天线b1和天线b2为uwb天线阵列的第二组天线(b1，b2)，b1b2的间距为d。第一组天线(a1，a2)与第二组天线(b1，b2)互相垂直。

然后，建立笛卡尔坐标系，以第一组天线(a1，a2)与第二组天线(b1，b2)的中心为坐标原点建立笛卡尔坐标系(如图5所示)，并将aoa定位时建立的笛卡尔坐标系搬到整车上，以主驾门把手为原点(如图6所示)。

本发明实施例中，设uwb智能设备所处的位置为m(x，y，z)。当m点到a1或a2的距离大于d时：

m点与a1和a2的夹角为m点到a1a2中间点的夹角，记为θ；

m点与b1和b2的夹角为m点到b1b2中间点的夹角，记为α；

m点在xoy平面的投影m’和b1b2中间点的夹角为ψ；

在测量步骤201的脉冲信号的同时，记录每个信号的到达时间和相位，即m点到a1和a2的相位差记m点到b1和b2的相位差记

根据aoa算法，则有

其中，λ为uwb的波长，uwb的频段为3.1～10.6ghz。

无线uwb技术采用脉冲位置调制ppm单周期脉冲来携带信息和信道编码，一般工作脉宽0.1-1.5ns(1纳秒＝一亿分之一秒)，重复周期在25-1000ns。因此，uwb技术定期精确，而且低成本和低功耗。

上述步骤203中，计算uwb智能设备的三维坐标的具体步骤包括：

(1)计算ttof

根据步骤201关于ttof的公式推导计算，可以得到脉冲信号在uwb智能设备与门把手模块之间的飞行时间ttof，根据该飞行时间ttof可以确定uwb智能设备与门把手模块之间的距离d，即

d＝c·ttof；

其中，c为光速。

由于c为光速，所以即使ttof时间很短，距离d也会很远。因此，tof测距利用测量时间能否有效地防止中继攻击。在测量每个时间点，都会被标记成独一无二的时间戳。当窃贼进行中继攻击时，此时的时间戳会变大，测得的ttof会变大，计算出uwb智能设备与门把手模块之间的距离d(即离车的距离)较远，这样系统就可以判断uwb智能设备不在合法解锁区域，无法开车门，从而可以防止中继攻击。

(2)根据计算的aoa数据计算uwb智能设备的三维坐标

根据上述步骤202中相位差计算出来的相位角(θ，α)，计算uwb智能设备的三维坐标：

m点在x轴的投影x＝d·cosα；

m点在z轴的投影z＝d·cosθ；

m点和a1点的距离为|ma1|＝|m′o|＝d·sinθ；

则m点在y轴的投影为

由以上公式，得到m点的三维坐标为：

其中，d为uwb智能设备与门把手模块之间的距离。

综上所述，计算出uwb智能设备的三维坐标后，就可以对uwb智能设备进行定位了，即可以判断uwb智能设备是否在合法区域内，合法区域可由车主自行设定，如果在合法区域内，就可以解锁车门，否则无法打开车门。

下面从基于uwb技术的汽车门把手模块的角度对本发明进行说明。

请参阅图7，图7为本发明实施例提供的汽车门把手模块的框图。本实施例中，一种基于uwb技术的汽车门把手模块，其应用于汽车车门解锁系统，汽车车门解锁系统包括门把手模块、无钥匙系统、钥匙及车身控制器模块，无钥匙系统将检测到门把手的解锁车门触发信号发送至钥匙进行认证，钥匙认证通过后发送解锁指令至无钥匙系统，无钥匙系统验证通过后发送解锁车门can指令至车身控制器模块以执行车门解锁功能。

本实施例中，汽车门把手模块(即uwb门把手模块)包括sbc(systembasischip，简称sbc，系统基础芯片)单元701、uwb单元702、微控制器703、触发单元704以及射频开关单元705。

其中，sbc单元用于供电和通讯。

系统基础芯片(sbc，systembasischip)，是一种包含电源、通信、监控诊断、安全监控等特性以及gpio(general-purposeinput/output，简称gpio，通用型之输入输出)的独立芯片。电源的构成可以是线性电源或者开关电源；通信包含can(controllerareanetwork，简称can，控制器局域网络)、canfd(canwithflexibledata-rate，简称canfd)以及lin(localinterconnectnetwork，简称lin)；监控诊断包括唤醒输入、看门狗、复位、中断，以及对电路诊断后的失效输出。

其中，uwb单元702与sbc单元701连接，用于执行图2中步骤201～202、进行飞行时间和相位测量。

其中，射频开关单元705与uwb单元702连接，用于切换uwb天线阵列，uwb天线阵列包括第一组天线(a1,a2)和第二组天线(b1,b2)。

微控制器703分别与sbc单元701和uwb单元702连接，用于执行步骤203～206、处理uwb信号，根据uwb信号对uwb智能设备进行定位，并将处理结果通过sbc单元701发送出去。

其中，触发单元704与微控制器703连接，为uwb门把手模块的触发源。触发单元704可为按键或电容传感器。

在一个实施例中，触发单元704可设置在汽车门把手上，可通过按键或电容传感器进行触发。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述所述基于uwb技术的汽车门把手模块的实现方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述所述基于uwb技术的汽车门把手模块的实现方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种终端设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述程序代码由所述处理器加载并执行以实现上述所述基于uwb技术的汽车门把手模块的实现方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行上述所述基于uwb技术的汽车门把手模块的实现方法的步骤。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。