一种无人机自动换电装置及降落系统的制作方法

本实用新型涉及无人机自动技术领域，尤其涉及一种无人机自动换电装置及降落系统。

背景技术：

无人机即无人驾驶飞行器(unmannedaerialvehicle，uav)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。它涉及传感器技术、通信技术、信息处理技术、智能控制技术以及航空动力推进技术等，是信息时代高技术含量的产物。无人机价值在于形成空中平台，结合其他部件扩展应用，替代人类完成空中作业。随着无人机研发技术逐渐成熟，制造成本大幅降低，无人机在各个领域得到了广泛应用，除军事用途外，还包括农业植保、电力巡检、警用执法、地质勘探、环境监测、森林防火以及影视航拍等民用领域，且其适用领域还在迅速拓展。现有无人机型号可分为m300和p4r两种，其差异在于无人机电池的数量和无人机电池的型号的不同。针对m300型号的无人机来说，需设置专门的存储环境，或者全自动的无人机使用系统，另外，为了保证无人机的长时续航能力，需要对无人机的无人机电池进行充电，或者更换无人机的无人机电池，以应付各种无人机的使用需求，或紧急起飞开始作业，或开机状态进行数据下载。

现有的一种无人机电池的更换机构(申请号201920619452.6)以及一种无人机的固定存放装置及其平台固定方法(申请号201811635145.3)的无人机存储与自动充电装置工作流程为：无人机降落在机场的固定飞行甲板上；对中机构将无人机位置进行纠偏及固定在飞行甲板上；甲板下降，舱门关闭；换电机械臂对无人机进行无人机电池更换；换电完成，舱门打开，甲板上升；对中机构打开解除对无人机的固定，无人机起飞作业；无人机作业完成返回降落在飞行甲板。

上述装置存在的缺陷如下：

(1)因受限于无人机飞行降落，舱门必须打开，甲板在上方等待，暴露在恶劣环境及条件下时，设备内部所有零部件或元器件需充分考虑防水设计及防水性能，增加成本。

(2)动作流程复杂，机构累赘堆砌，降低了设备整体的可靠性及稳定性，增加了大量设备的维护保养工作。

(3)因为机构多，导致整体设备尺寸大，整体设备重量较重，导致运输或现场部署均困难，容易出事故。

(4)飞行甲板受限于设备的尺寸，导致对无人机精确降落的精度要求较高，在恶劣环境/或者出现意外情况时无法正常降落于甲板上，增加了解决方案的复杂性。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术的上述缺陷，提供一种针对m300型的无人机存储及自动换电装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种无人机自动换电装置，用于存储所述无人机以及自动更换所述无人机的无人机电池，包括充电结构、换电结构及箱体。

优选地，所述充电结构、换电结构均固定连接在所述箱体内；所述无人机电池的数量为2个，所述换电结构能够自动从所述无人机上取出所述无人机电池，将其存放于所述充电结构中，并从存储所述无人机电池的所述充电结构中自动取出所述无人机电池，安装在所述无人机上。所述充电结构包括多个独立的充电组件、第一固定件以及电源；所述充电组件、第一固定件、电源依次固定连接。所述换电结构包括存取机构、升降机构、第二固定件以及多个限位器；所述存取机构与所述升降机构滑动连接；所述升降机构与所述第二固定件固定连接；所述限位器一部分与所述存取机构固定连接，另一部分与所述升降机构固定连接。

优选地，所述充电组件包括容纳腔、多个充电插板、多个电池导向条以及多个检测器。所述充电插板、电池导向条以及检测器均与所述容纳腔固定连接，所述电源与所述充电插板电连接。所述检测器能够感应所述容纳腔是否存在无人机电池，并对存在于所述容纳腔的无人机电池是否插入所述充电插板进行检测，同时还能对插入所述充电插板的无人机电池的充电状态进行检测；所述换电结构存取无人机电池时，所述电池导向条用于对无人机电池的运动方向进行限位；所述容纳腔包括底座件、顶座件以及连接所述底座件、顶座件的连接件；所述充电插板、检测器分别与所述连接件、顶座件固定连接；所述底座件、顶座件均固定连接有所述电池导向条；所述连接件与所述第一固定件固定连接；所述容纳腔还包括隔离板；所述隔离板将所述容纳腔分割成大小相等且相互独立的多个部分，且每个部分均配置一个独立的所述充电插板、多个独立的所述电池导向条以及一个独立的检测器。

优选地，所述升降机构包括驱动电机、升降轨道。所述驱动电机与所述升降轨道固定连接；所述升降轨道与所述第二固定件固定连接，与所述存取机构滑动连接；在所述驱动电机的驱动下，所述存取机构在所述升降轨道上运动，通过所述限位器驻停，驻停时对所述无人机进行电池更换。

优选地，所述限位器为光电限位器。

优选地，所述箱体包括上箱体、下箱体以及固定结构。所述上箱体一端开口，内部能够容纳所述换电结构与所述充电结构；所述下箱体为平板结构；所述上箱体与下箱体可拆卸连接；所述固定结构封装在所述上箱体与所述下箱体形成的空间内，并与所述下箱体和/或上箱体固定连接；所述固定结构与所述电源、第二固定件均固定连接；所述上箱体设置有窗口门；所述窗口门为旋转窗口门；或所述窗口门为升降窗口门，所述上箱体还包括斜坡通道；所述斜坡通道为楔形台体结构，并抵接于所述下箱体与所述窗口门的交接处；所述窗口门设置有第一传感器，所述第一传感器包括用于接收开门或关门信号的第一接收器与发送开门或关门信号的第一发射器。

优选地，所述下箱体的底面设有用于驻停所述箱体的调节脚以及用于移动所述箱体的滚脚；所述第一接收器、第一发射器均为红外线、超声波、电磁波中的一种。

本装置还包括用于控制所述箱体内的温度和湿度的工业空调、指示组件以及控制单元。所述工业空调、指示组件均与所述上箱体固定连接；所述指示组件包括指示灯及蜂鸣器，所述指示灯用于指示所述换电结构的工作状态；所述蜂鸣器用于对所述箱体内的危险情况进行报警提示；所述控制单元与所述驱动电机、存取机构、限位器均电性连接，与所述检测器、无人机均通信连接；所述无人机向所述控制单元发送更换所述无人机电池的信号，所述控制单元通过所述检测器的检测信息选择所述容纳腔，并分别启动所述驱动电机、限位器、存取机构，对所述无人机进行电池更换。

本实用新型还提供了一种无人机降落系统，包括用于降落所述无人机的停机坪、用于牵引所述无人机的牵引机器人、以及上文所述的无人机自动换电装置。所述停机坪设有设有用于所述无人机起飞和降落的起停点；所述换电装置设有箱体，所述箱体包括上箱体以及固定结构；所述上箱体设有用于所述牵引机器人进出所述述箱体的窗口门；所述窗口门包括用于接收开门或关门信号的第一接收器与发送开门或关门信号的第一发射器；所述固定结构设有用于所述牵引机器人自动充电的充电接口；所述牵引机器人停放在所述箱体内；所述箱体停放在所述停机坪上；所述牵引机器人能够将所述无人机从所述起停点牵引至所述箱体内，还能将所述无人机从所述箱体内牵引至所述起停点。

优选地，所述牵引机器人包括机器人本体、托举平台、多个第二传感器、驱动机构与从动机构。所述第二传感器固定连接在所述机器人本体上、驱动机构、从动机构均与所述机器人本体活动连接；所述托举平台包括托板、卡件以及多个活动撑杆；所述卡件与所述托板固定连接；所述活动撑杆一端固定连接所述托板，另一端与所述机器人本体活动连接；所述托板用于托举所述无人机；所述卡件设有弧形槽口，所述弧形槽口卡接所述无人机的机臂，用于稳固所述无人机；无人机稳固在所述托板上，所述活动撑杆升起，将所述无人机抬离地面。

优选地，所述第二传感器包括探测所述无人机距离的距离传感器，用于接收所述无人机停靠信号及接收所述第一发射器信号的第二接收器，以及用于向所述第一接收器发射信号的第二发射器；所述距离传感器为激光雷达；第二接收器、第二发射器均为红外线、超声波、电磁波中的一种。

优选地，所述自动换电装置还设有控制单元，所述控制单元与所述牵引机器人无线通讯连接；所述牵引机器人能够将牵引所述无人机的牵引信息传输至所述控制单元。

实施本实用新型无人机存储及自动换电装置的技术方案，具有如下优点或有益效果：

(1)设置了无人机箱体，避免了无人机暴露在空气中因日晒、雨淋带来的损坏，无需增加额外的保护设施，有效降低了成本；

(2)本装置结构简单、充电流程快捷方便、自动化程度高、维护成本低、稳定性与可靠性高；

(4)整体质量轻便，现场部署简单，有效减少事故的发生；

(5)设置专用停机坪，无人机飞行降落不受限制，在恶劣环境或意外情况下依然能够正常降落。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，附图中：

图1是本实用新型无人机存储及自动换电装置实施例的箱体结构示意图；

图2是本实用新型无人机存储及自动换电装置实施例的充电结构示意图；

图3是本实用新型无人机存储及自动换电装置实施例的换电结构结构左示图；

图4是本实用新型无人机存储及自动换电装置实施例的换电结构结构右示图；

图5是本实用新型无人机存储及自动换电装置实施例的整体结构示意图；

图6是本实用新型无人机存储及自动换电装置实施例的牵引机器人结构示意图。

1、充电结构；10、充电组件；100、容纳腔；1000、底座件；1001、顶座件；1002、连接件；1003、隔离板；1004、加强筋；101、充电插板；102、电池导向条；103、检测器；11、第一固定件；12、电源；2、换电结构；20、存取机构；21、升降机构；210、驱动电机；211、升降轨道；22、第二固定件；23、限位器；3、箱体；30、上箱体；300、窗口门；3000、第一接收器；3001、第一发射器；301、斜坡通道；31、下箱体；310、调节脚；311、滚脚；32、固定结构；320、充电接口；4、停机坪；40、起停点；5、牵引机器人；50、机器人本体；51、托举平台；510、托板；511、卡件；512、活动撑杆；52、第二传感器；520、距离传感器；521、第二接收器；522、第二发射器；6、工业空调；7、指示组件。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下文将要描述的各种示例性实施例将要参考相应的附图，这些附图构成了示例性实施例的一部分，其中描述了实现本实用新型可能采用的各种示例性实施例，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。应明白，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实用新型公开的一些方面相一致的装置和方法的例子，还可使用其他的实施例，或者对本文列举的实施例进行结构和功能上的修改，而不会脱离本实用新型的范围和实质。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本实用新型的描述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定的“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介简介相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

现有的一种针对m300型无人机的存储与自动换电装置缺乏无人机降落较为宽阔的空间，致使无人机降落空间受限，恶劣环境容易出现事故；而且现有装置结构及流程复杂，成本较高。因此本实用新型将重点解决上述问题。为了说明本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

如图1所示，一种无人机自动换电装置，用于存储无人机以及自动更换无人机的无人机电池，包括充电结构1、换电结构2及箱体3。具体地，无人机电池的数量为2个，换电结构2能够自动从无人机上取出无人机电池，将其存放于充电结构1中，并从充电结构1中自动取出无人机电池，安装在无人机上。充电结构1、换电结构2均固定连接在箱体3内，箱体3用于存储无人机，还能够为无人机电池的更换、充电提供一个封闭的、湿度与温度相对适宜和稳定的环境，利于保护充电结构1、换电结构2、无人机与无人机电池的使用寿命，充电结构1用于存储无人机电池，并能够对无人机电池在电量低于预设水平(如无人机电池电量低于20％)时进行电量补充。本装置采用自动化原理设计，针对无人机来说，无需人工参与便可实现对无人机进行电池更换(如无人机电池电量低于预设水平，或无人机电池损坏需更换)，方便快捷，装置结构简单，无人机电池换取流程较之现有装置大为简化，方便了无人机的存储与自动换电，特别适合无人机电池数量为2个的无人机(如：m300型无人机)。

如图2所示，充电结构1包括多个独立的充电组件10、第一固定件11以及电源12。具体地，充电组件10、第一固定件11、电源12依次固定连接。充电组件10的数量根据实际情况来确定，在所有的充电组件10中，有一个为空载，用于存储从无人机中取出的无人机电池。进一步地，充电组件10包括容纳腔100、多个充电插板101、多个电池导向条102以及多个检测器103。充电插板101、电池导向条102以及检测器103均与容纳腔100固定连接，电源12与充电插板101电连接。检测器103能够感应容纳腔100是否存在无人机电池，并对存在于容纳腔100的无人机电池是否插入充电插板101进行检测，同时还能对插入充电插板101的无人机电池的充电状态进行检测；换电结构2存取无人机电池时，电池导向条102用于对无人机电池的运动方向进行限位。更进一步地，容纳腔100包括底座件1000、顶座件1001以及连接底座件1000、顶座件1001的连接件1002。充电插板101、检测器103分别与连接件1002、顶座件1001固定连接，底座件1000、顶座件1001均固定连接有电池导向条102，连接件1002与第一固定件11固定连接。本实施例中的容纳腔100还包括隔离板1003以及将容纳腔100进一步固定连接在第一固定件11的加强筋1004。隔离板1003将容纳腔100分割成大小相等且相互独立的多个部分，优选为两个部分，且每个部分均配置一个独立的充电插板101、两个独立的电池导向条102以及一个独立的检测器103。优选地，充电插板101、检测器103的数量均为2个，电池导向条102数量为4个。

如图3-4所示，换电结构2包括存取机构20、升降机构21、第二固定件22以及多个限位器23。具体地，存取机构20与升降机构21滑动连接，升降机构21与第二固定件22固定连接，限位器23一部分与存取机构20固定连接，另一部分与升降机构21固定连接。进一步地，升降机构21包括驱动电机210、升降轨道211。驱动电机210与升降轨道211螺栓连接，存取机构20活动连接在升降轨道211上，活动连接方式包括但不限于滑轮或链条等。在驱动电机210的驱动下，存取机构20在升降轨道211上运动，并通过限位器23驻停，驻停时对无人机进行电池更换。优选地，限位器23为光电限位器，光电限位器限位效果好，限位精准。存取机构20为自有技术(“一种电池自动更换结构、装置及无人机机场”专利号：201920217053.7)，在此不再赘述。限位器23的数量根据充电结构1的容纳腔100的数量确定，如容纳腔100数量为4个，则限位器23的数量为5个，即每个容纳腔100在升降轨道211上的水平投影处设置一个限位器23，无人机电池舱在升降轨道211上的水平投影处设置一个限位器23。

进一步如图1所示，箱体3包括上箱体30、下箱体31以及固定结构32。上箱体30底部开口，其余各面为封闭结构，在内部形成可容纳充电结构1与换电结构2的空间，而下箱体31为平板结构。上箱体30与下箱体31通过螺栓或卡扣结构固定在一起，方便拆卸。在上箱体30与下箱体31形成封闭空间内，固定有固定结构32，固定结构32可以与下箱体31固定连接，可以与上箱体30固定连接，也可以同时与下箱体31、上箱体30固定连接。下箱体31的底面设有用于驻停箱体3的调节脚310以及用于移动箱体3的滚脚311，箱体3通过滚脚311可以在停机坪4上调整停放的位置，并通过调节脚310予以固定。固定结构32设有用于牵引机器人5(见下文)自动充电的充电接口320。进一步地，固定结构32与第一固定件11、第二固定件22均固定连接，并将充电结构1、换电结构2稳固的连接在箱体3内部，以便于进一步保护充电结构1与换电结构2。更进一步地，上箱体30设置有窗口门300。窗口门300为旋转窗口门；或窗口门300为升降窗口门，此时，上箱体30还包括斜坡通道301。斜坡通道301为楔形台体结构，并抵接于下箱体31与窗口门300的交接处。窗口门300设置有第一传感器，第一传感器包括用于接收开门或关门信号的第一接收器3000与发送开门或关门信号的第一发射器3001。优选地，第一接收器3000、第一发射器3001均为红外线、超声波、电磁波中的一种。

实施例中，本装置还包括用于控制箱体3内的温度和湿度的工业空调6、指示组件7以及控制单元。具体地，工业空调6、指示组件7均与上箱体30固定连接。指示组件7包括指示灯及蜂鸣器，指示灯用于指示换电结构2的工作状态，蜂鸣器用于箱体3内危险情况(如箱体3内因接触不良等发生的火灾，以及箱体3内的温度过高、湿度过大高等)的报警提示，保障了整个装置在运行过程中的安全性。控制单元与驱动电机210、存取机构20、限位器23均电性连接，与检测器103、无人机通过无线或蓝牙通信连接。工业空调6能够保持箱体3的温度和湿度，利于延长无人机、换电结构2、充电结构1以及固定结构32的使用寿命。无人机需要更换无人机电池时，向控制单元发送更换无人机电池的信号，控制单元通过检测器103的检测信息选择容纳腔100，并分别启动驱动电机210、限位器23、存取机构20，对无人机进行电池更换。以上固定连接方式不限于螺栓连接等可拆卸连接方式。

本实施例中，无人机电池的自动更换流程如下：

1、控制单元根据检测器103检测的信息(如，容纳腔100是否有无人机电池组(2个无人机电池))选择无电池存放的容纳腔100以及其对应的限位器23，为描述之便将其定义为3号容纳腔100、3号限位器23；

2、控制单元根据检测器103检测的信息(如，容纳腔100充电完成的无人机电池组(2个无人机电池))随机选择一组电量满载的无人机电池所在的容纳腔100以及其对应的限位器23，描述之便将其定义为2号容纳腔100，2号限位器23；

3、控制单元启动存取机构20及3号限位器23，存取机构20关闭无人机电源开关，打开电池锁，取出无人机电池，存取机构20的默认初始位置正对无人机电池所在位置；

4、控制单元启动驱动电机210，控制驱动电机210带动存取机构20移动至3号容纳腔100，并通过3号限位器23驻停，存取机构20将从无人机中取出的无人机电池放入3号容纳腔100(放入后，即可对该无人机电池进行充电，充电完成自动断电)，3号容纳腔100对应的检测器103检测到该容纳腔100内的充电插板101上电，控制单元更新无人机电池检测的信息，并关闭3号限位器23；

5、控制单元启动2号限位器23，并控制驱动电机210带动存取机构20移动至2号容纳腔100，并通过2号限位器23驻停，存取机构20取出2号容纳腔100的无人机电池组，2号容纳腔100对应的检测器103检测到该容纳腔100无无人机电池，控制单元更新无人机电池检测的信息，并关闭2号限位器23；

6、控制单元控制驱动电机210带动存取机构20移动至无人机电池舱所在位置，关闭驱动电机210，存取机构20将已充电的无人机电池放入无人机的电池舱内，关闭电池锁，控制单元关闭存取机构20。

实施例二：

如图5所示，一种无人机降落系统包括用于降落无人机的停机坪4、用于牵引无人机的牵引机器人5、以及上述的无人机自动换电装置。具体地，牵引机器人5停放在箱体3内，箱体3停放在停机坪4上。停机坪4设有起停点40，通过起停点40无人机直接降落在起停点40的标准降落点上，便于牵引机器人5牵引工作，使得牵引机器人5无需做调节位置并可直接牵引无人机，节省了牵引时间。牵引机器人5能够将无人机从停机坪4的起停点40运送至箱体3内，还能将无人机从箱体3运送至起停点40。停机坪4给无人机的降落提供了宽敞的空间，特别是在恶劣的天气下(如暴雨、暴风)依然能够使无人机在较大的空间范围内正常降落，停机坪4的材质根据无人的体积、重量来选择。无人机降落后，牵引机器人5迅速将其牵引至箱体3内，不至于使无人机较长时间暴露在太阳下，对无人机起到了较好的保护。更进一步地，上箱体30设置有窗口门300(如图1所示)。窗口门300可以为旋转窗口门，窗口门300开启，牵引机器人5直接通过窗口门300的门体进入停机坪4；窗口门300还可以为升降窗口门，此时，上箱体30还包括斜坡通道301，斜坡通道301为楔形台体结构，并直接放置在下箱体31与窗口门300的交接处，当窗口门300开启时，牵引机器人5能够分别通过窗口门300、斜坡通道301进入停机坪4。窗口门300设置有第一传感器，第一传感器包括用于接收开门或关门信号的第一接收器3000与发送开门或关门信号的第一发射器3001。固定结构32设有用于牵引机器人5自动充电的充电接口320(如图1所示)。

如图6所示，牵引机器人5包括机器人本体50、托举平台51、多个第二传感器52、驱动机构53与从动机构54。具体地，第二传感器52固定连接在机器人本体50上，位于机器人本体50的前方；驱动机构53、从动机构54均与机器人本体50活动连接，驱动机构53用于驱动牵引机器人5前进、绕障与上下坡，从动机构54能够保持牵引机器人5在前进、绕障与上下坡的过程中保持平稳运行；托举平台51包括托板510、卡件511以及多个活动撑杆512，卡件511与托板510固定连接，活动撑杆512一端固定连接托板510，另一端与机器人本体50活动连接。托板510用于托举无人机，卡件511设有弧形槽口，弧形槽口卡接无人机的机臂，用于稳固无人机，弧形槽口与无人机机臂形状及位置相匹配，当无人机稳固在托板510上时，活动撑杆512将慢慢升起，将无人机抬离地面，此时，弧形槽口与无人机机臂之间的摩擦力增加，从而进一步对无人机进行稳固。卡件511的数量优选为2个；活动撑杆512的数量优选为3个，其内部设置有微型升降器，并通过机器人本体50内部嵌入的自动驾驶控制模块控制其升降(牵引机器人5内部的自动驾驶控制模块还能够自动驾驶、智能绕障，该模块为自有技术，在此不再赘述)。第二传感器52包括实时探测牵引机器人5与无人机距离的距离传感器520，用于接收无人机停机信号及接收第一发射器3001信号的第二接收器521，以及用于向第一接收器3000发射信号的第二发射器522。优选地，距离传感器520为激光雷达，第二接收器521、第二发射器522均为红外线、超声波、电磁波中的一种。

具体实施方案为：当无人机降落在停机坪4的起停点40时，会向牵引机器人5发送牵引信号。第二接收器521接收到牵引信号后，将牵引机器人5从休眠模式唤醒，进而切换到工作模式，同时，第二接收器521接收到牵引信号后会触发第二发射器522向第一接收器3000发送开门信号。第一接收器3000接收到开门信号后，将通过脉冲信号触发窗口门300开关开启窗口门300，窗口门300的开启信号将通过第一发射器3001发送至第二接收器521。第二接收器521接收到窗口门300的开启信号后，自动驾驶控制模块启动牵引机器人5驶向无人机降落的起停点40。在牵引机器人5驶向无人机的过程中，距离传感器520实时探测牵引机器人5与无人机之间的距离，当牵引机器人5接近无人机时(如：牵引机器人5正前方正对无人机的无人机电池的相距小于1cm)，牵引机器人5停止运行，此时，托板510位于无人机机身底部(托板510表面与机身最底部的垂直距离小于0.5cm)，卡件511的弧形槽口与无人机的机臂接触(需说明的是，特殊情况下，当无人机未降落在标准降落点或牵引机器人5因绕障产生运行轨道偏差，此时，牵引机器人5将调整位置，使其正前方正对无人机的无人机电池的相距小于1cm)，自动驾驶模块检测到牵引机器人5位置无需调整或位置已完成调整，则启动活动撑杆512升起至预设高度(预设高度具体根据无人机的体积大小设置)，并控制牵引机器人5驶向箱体3。当牵引机器人5牵引无人机进入箱体3内，第二发射器522向第一接收器3000发送关门信号，第一接收器3000接收到关门信号后，通过脉冲信号触发窗口门300开关关闭窗口门300，窗口门300的关闭信号将通过第一发射器3001发送至第二接收器521，牵引机器人5进入休眠充电状态。同时，自动驾驶模块会通过无线或蓝牙向控制单元发送运行数据(如：降落时间、牵引开始时间、牵引结束时间等)；无人机降落时，会通过无线或蓝牙向控制单元发送无人机电池的电量数据(如：无人机电池剩余电量、预计使用里程等)，当控制单元同时收到牵引机器人5、无人机发送的上述数据时，判断无人机电池剩余电量小于预设值(如：20％)，将启动换电结构2进行无人机电池自动更换(见实施例一)。

综上所述，本实用新型设置了无人机箱体，避免了无人机暴露在空气中因日晒、雨淋带来的损坏，无需增加额外的保护设施，有效降低了成本；设置专用停机坪，无人机飞行降落不受限制，在恶劣环境或意外情况下依然能够正常降落；另外，本装置结构简单、充电流程快捷方便、智能化程度高、维护成本低、稳定性与可靠性高，而且整体质量轻便，现场部署简单，能有效减少事故的发生。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，本领域技术人员知悉，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等同替换。另外，在本实用新型的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本实用新型的精神和范围。因此，本实用新型不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本实用新型的保护范围。