车辆及其控制装置的制作方法

1.本发明涉及车辆及其控制装置。


背景技术：

2.已知有通过与前方车辆进行电子连结而使后续车辆自动地跟随前方车辆的技术。在专利文献1中，将后续车辆控制为将与前方车辆的最接近距离维持为预先设定的距离。在专利文献2中，基于后续车辆的性能而对前方车辆的运动状态进行限制。另外，还提供不需要驾驶员的操作而自动地进行停车的技术(专利文献3)。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2019
‑
1227号公报
6.专利文献2：日本特开2019
‑
156197号公报
7.专利文献3：日本特开2019
‑
25549号公报


技术实现要素：

8.发明所要解决的问题
9.在前方车辆结束对后续车辆的前导时，需要使后续车辆移动至不妨碍交通的位置。为了进行该移动，考虑使用后续车辆的自动停车功能。但是，由于前方车辆不知晓后续车辆的自动停车功能的详细情况，因此不清楚将后续车辆前导至哪个位置较好。另外，在前方车辆开始对停车中的车辆的前导时，前方车辆也不清楚在哪个位置对后续车辆进行待机较好。本发明的一个方面的目的在于顺畅地进行从跟随行驶向自动停车的转移或从自动起步向跟随行驶的转移。
10.用于解决问题的手段
11.根据一部分实施方式，提供一种控制装置，其是车辆的控制装置，其具备：行驶控制部，其能够执行以基于从其他车辆接收到的信息而跟随所述其他车辆的方式控制所述车辆的行驶的跟随动作、和以使所述车辆在停车空间停车的方式控制所述车辆的行驶的停车动作；判定部，其判定所述车辆是否处于能够开始所述停车动作的位置；以及通知部，在判定为在所述行驶控制部执行所述跟随动作的过程中所述车辆处于能够开始所述停车动作的位置的情况下，所述通知部将能够结束前导这一情况通知给所述其他车辆。
12.根据另一实施方式，提供一种控制装置，其是车辆的控制装置，其具备：行驶控制部，其能够执行以基于从其他车辆接收到的信息而跟随所述其他车辆的方式控制所述车辆的行驶的跟随动作、和以使所述车辆在停车空间停车的方式控制所述车辆的行驶的停车动作；确定部，其确定所述车辆能够开始所述停车动作的位置；以及通知部，其在所述行驶控制部执行所述跟随动作的过程中，将由所述确定部确定出的位置通知给所述其他车辆。
13.根据又一实施方式，提供一种控制装置，其是车辆的控制装置，其具备：行驶控制部，其能够执行以基于从其他车辆接收到的信息而跟随所述其他车辆的方式控制所述车辆
的行驶的跟随动作、和以使所述车辆从停车空间起步的方式控制所述车辆的行驶的起步动作；判定部，其判定是否能够通过所述起步动作从所述停车空间向所述其他车辆的后方位置移动；以及通知部，在判定为能够向所述其他车辆的后方位置移动的情况下，所述通知部将能够移动这一情况通知给所述其他车辆。
14.根据另一实施方式，提供一种控制装置，其是车辆的控制装置，其具备：行驶控制部，其能够执行以基于从其他车辆接收到的信息而跟随所述其他车辆的方式控制所述车辆的行驶的跟随动作、和以使所述车辆从停车空间起步的方式控制所述车辆的行驶的起步动作；确定部，其确定所述车辆能够结束所述起步动作的位置；以及通知部，其将由所述确定部确定出的位置通知给所述其他车辆。
15.发明效果
16.通过上述手段，使得从跟随行驶向自动停车的转移或从自动起步向跟随行驶的转移变得顺畅。
附图说明
17.图1是对各种实施方式所涉及的车辆的构成例进行说明的框图。
18.图2是对各种实施方式所涉及的电子连结行驶系统的构成例进行说明的框图。
19.图3是对第一实施方式所涉及的跟随结束时的动作例进行说明的示意图。
20.图4是对第一实施方式所涉及的后续车辆的控制装置的动作例进行说明的流程图。
21.图5是对第二实施方式所涉及的跟随结束时的动作例进行说明的示意图。
22.图6是对第二实施方式所涉及的通知方法例进行说明的示意图。
23.图7是对第二实施方式所涉及的后续车辆的控制装置的动作例进行说明的流程图。
24.图8是对第三实施方式所涉及的跟随开始时的动作例进行说明的示意图。
25.图9是对第三实施方式所涉及的后续车辆的控制装置的动作例进行说明的流程图。
26.图10是对第四实施方式所涉及的通知方法例进行说明的示意图。
27.图11是对第四实施方式所涉及的后续车辆的控制装置的动作例进行说明的流程图。
28.附图标记说明
29.1：车辆；2：控制装置；200：前方车辆；250：后续车辆。
具体实施方式
30.以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
31.图1是本发明的各种实施方式所涉及的车辆1的框图。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。车辆1可以是这样的四
轮车辆，也可以是两轮车辆、其他类型的车辆。
32.车辆1包括对车辆1进行控制的车辆用控制装置2(以下，简称为控制装置2)。控制装置2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ecu20～ecu29。各ecu包括以cpu为代表的处理器、半导体存储器等存储器、以及与外部设备的接口等。在存储器中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ecu可以具备多个处理器、存储器以及接口等。例如，ecu20具备处理器20a和存储器20b。通过由处理器20a执行存储在存储器20b中的程序所包含的命令，由此执行ecu20所进行的处理。取而代之地，ecu20也可以具备用于执行ecu20所进行的处理的asic等专用的集成电路。对于其他ecu而言也是同样的。
33.以下，对各ecu20～ecu29所负责的功能等进行说明。此外，关于ecu的数量、所负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。
34.ecu20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、速度中的至少任一方进行自动控制。
35.ecu21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ecu21根据来自ecu20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并对车辆1的行进方向进行控制。
36.ecu22以及ecu23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车厢内侧。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，能够提取出目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。车辆1可以具备多个摄像机41。多个摄像机41可以以能够拍摄车辆1的前方、右侧、左侧以及后方的方式进行安装。
37.检测单元42是光学雷达(light detection and ranging，激光探测及测距)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测、或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测、或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。
38.ecu22进行对一方的摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ecu23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。
39.ecu24进行对陀螺仪传感器5、gps传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进路线进行判定。gps传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ecu24能够访问在存储器中构建的地图信息的数据库24a，ecu24进行从当前所在地到
目的地的路线探索等。ecu24、地图数据库24a、gps传感器24b构成所谓的导航装置。
40.ecu25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。tcu(telematics control unit，远程信息控制单元)30使用蜂窝线路与网络进行通信。另外，tcu30也可以进行基于wi
‑
fi(注册商标)、dsrc(dedicated short range communications，专用短程通信技术)等的通信。
41.ecu26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ecu26例如根据由设置在油门踏板7a上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ecu26根据来自ecu20的指示而对动力装置6进行自动控制，并对车辆1的加速减速进行控制。
42.ecu27对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。
43.ecu28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息输出和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，还可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同或者使报告方式不同。输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括语音输入装置。
44.ecu29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或者停止。ecu29例如根据由设置在制动踏板7b上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置10的工作进行控制。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ecu29根据来自ecu20的指示而对制动装置10进行自动控制，并对车辆1的减速以及停止进行控制。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而使所述驻车锁止机构工作。
45.参照图2，对电子连结行驶系统的概要进行说明。电子连结行驶系统也可以称为列队行驶系统、电子牵引系统。电子连结行驶系统是指两台以上的车辆在电子连结的状态下行驶的系统。电子连结的状态是指前方车辆能够随时对后续车辆提供在后续车辆的行驶中使用的信息的状态。电子连结的后续车辆不需要驾驶员的驾驶操作，能够自动地跟随前方车辆。后续车辆的驾驶座可以有人，也可以没有人。电子连结行驶系统的整体构成可以与现有技术相同，因此以下对其概要进行说明。
46.图2表示构成电子连结行驶系统的前方车辆200以及后续车辆250各自的功能构成例。前方车辆200以及后续车辆250均可以具有与图1的车辆1相同的构成。在图2中，省略了图1所示的构成要素的一部分。
47.前方车辆200具有前导信息提供部201以及俯瞰图像生成部202。前导信息提供部201可以由执行与自动驾驶相关的控制的ecu20来实现。取而代之地(例如，在前方车辆200
不具有自动驾驶功能的情况下)，前导信息提供部201也可以由控制装置2内的其他ecu来实现。俯瞰图像生成部202可以由处理摄像机41的图像的ecu22来实现。
48.前导信息提供部201收集驾驶员对油门踏板7a、制动踏板7b以及方向盘31的操作量、由车速传感器7c检测出的车速这样的、与前方车辆200的行驶相关的信息(以下，称为行驶信息)。前导信息提供部201基于行驶信息，生成后续车辆250为了跟随前方车辆200而使用的信息(以下，称为前导信息)。前导信息提供部201通过通信装置25a向后续车辆250提供前导信息。前方车辆200的通信装置25a与后续车辆250的通信装置25a之间的通信可以通过车与车之间通信来进行。在对后续车辆250进行前导的过程中的前方车辆200的行驶可以通过手动驾驶来进行，也可以通过自动驾驶来进行。
49.俯瞰图像生成部202基于由多个摄像机41拍摄到的图像，生成包含前方车辆200的范围的俯瞰图像。具体而言，俯瞰图像生成部202对由多个摄像机41拍摄到的多个图像各自的视点进行变换，并对变换后的图像进行合成，由此生成俯瞰图像。
50.后续车辆250具有跟随行驶部251、停车动作部252、起步动作部253以及俯瞰图像生成部254。跟随行驶部251、停车动作部252以及起步动作部253可以由执行与自动驾驶相关的控制的ecu20来实现。取而代之地(例如，在后续车辆250不具有自动驾驶功能的情况下)，跟随行驶部251也可以由图1的其他ecu、未图示的专用的ecu来实现。俯瞰图像生成部254可以由处理摄像机41的图像的ecu22来实现。
51.跟随行驶部251通过通信装置25a从前方车辆200获取前导信息。跟随行驶部251基于前导信息，自动地对后续车辆250的行驶(具体而言，与驱动、制动以及转向相关的致动器的驱动量)进行控制，以跟随前方车辆200。以下，将以基于从其他车辆(前方车辆200)接收到的信息而跟随该其他车辆的方式控制后续车辆250的行驶的动作称为跟随动作。跟随行驶部251可以进一步基于由检测单元41～检测单元43获取到的与前方车辆200的相对距离、相对速度、相对角度等来进行跟随动作。后续车辆250对前方车辆200的跟随可以以在与前方车辆200相同的轨迹上行驶的方式(例如，以前方车辆200的车宽中心的轨道与后续车辆250的车宽中心的轨道一致的方式)来进行。跟随行驶部251可以以前方车辆200与后续车辆250之间的距离恒定的方式来进行跟随，也可以以在停止或低速时缩短距离并在高速时延长距离等根据车速改变距离的方式来进行跟随。作为前方车辆200与后续车辆250之间的距离，如果是在行驶中的情况下可以是使其他车辆不能进入前方车辆200与后续车辆250之间的较短的距离(例如1m)，如果是在停止中的情况下可以是使行人对进入前方车辆200与后续车辆250之间产生犹豫这样的更短的距离(例如50cm)。
52.停车动作部252进行确定能够供后续车辆250停车的空间(将这样的空间称为停车空间)并使后续车辆250在停车空间停车的动作。以下，将以使后续车辆250在停车空间停车的方式控制后续车辆250的行驶的动作称为停车动作。具体而言，停车动作部252通过分析由摄像机41拍摄到的周围的图像来确定停车空间。之后，停车动作部252自动地控制后续车辆250的行驶(具体而言，与驱动、制动以及转向相关的致动器的驱动量)以使其移动到停车空间。
53.起步动作部253进行使后续车辆250从停车空间向停车空间外的位置移动的动作。以下，将以使后续车辆250从停车空间起步的方式控制后续车辆250的行驶的动作称为起步动作。具体而言，起步动作部253通过对由摄像机41拍摄到的周围的图像进行分析来确定停
车空间的周围的环境。之后，起步动作部253自动地控制后续车辆250的行驶(具体而言，与驱动、制动以及转向相关的致动器的驱动量)，以使其向停车空间外(例如面向停车空间的道路)移动。
54.俯瞰图像生成部254基于由多个摄像机41拍摄到的图像，生成包含后续车辆250的范围的俯瞰图像。具体而言，俯瞰图像生成部254对由多个摄像机41拍摄到的多个图像各自的视点进行变换，并对变换后的图像进行合成，由此生成俯瞰图像。
55.＜第一实施方式＞
56.参照图3，对第一实施方式所涉及的跟随动作结束时的处理进行说明。在第一实施方式至第四实施方式的说明中，前方车辆200的动作的主体可以是前方车辆200的驾驶员，也可以是前方车辆200的控制装置2。因此，不明示前方车辆200的动作的主体而仅记载为由前方车辆200进行某种处理。
57.在后续车辆250中没有驾驶员的情况下或者在后续车辆250的驾驶员不进行驾驶动作的情况下(例如，在处于饮酒状态、睡眠中的情况下)，为了使后续车辆250结束跟随行驶，或由前方车辆200将后续车辆250前导至能够安全停车的场所，或是在跟随动作结束后由后续车辆250自动地移动至能够安全停车的场所。但是，在图3的停车空间301那样的位置，前方车辆200难以对后续车辆250进行前导。因此，在第一实施方式中，后续车辆250在对前方车辆200的跟随动作结束后，通过执行停车动作来进行向停车空间301的停车。由于停车动作并不是能够从任何位置开始的，因此根据跟随动作的结束位置，后续车辆250有时无法执行停车动作。因此，在第一实施方式中，在后续车辆250处于能够开始停车动作的位置的情况下，后续车辆250向前方车辆200通知能够结束前导。接收到该通知，前方车辆200能够结束后续车辆250的前导。
58.参照图4，对跟随动作结束时的后续车辆250的控制装置2的动作例进行说明。图4所示的动作例由后续车辆250的控制装置2来执行。该动作可以通过由控制装置2的处理器(例如，处理器20a)执行存储在存储器(例如，存储器20b)中的程序来进行。取而代之地，图4的动作的一部分或全部也可以通过专用电路来执行。在图4的动作的开始时间点下，设为后续车辆250正在执行对前方车辆200的跟随动作。即，后续车辆250的控制装置2从前方车辆200继续接收前导信息，基于前导信息进行后续车辆250的行驶控制。
59.在步骤s401中，后续车辆250的控制装置2(以下，在图4的说明中，将“后续车辆250的控制装置2”仅表述为“控制装置2”)判定后续车辆250是否到达了后续车辆250的跟随动作的目的地(换言之，前方车辆200的前导的目的地)的周边。控制装置2在到达目的地的周边的情况下(步骤s401中的“是”)，使处理转移到步骤s402，在除此以外的情况下(步骤s401中的“否”)，重复步骤s401。例如，控制装置2可以将由gps传感器24b获取的后续车辆250的当前所在地与在跟随动作的开始前决定的(或者在跟随动作中变更后的)目的地进行比较，在两者的距离为阈值(例如100m)以下的情况下，判定为到达目的地的周边。若接近跟随动作的目的地，则前方车辆200一边搜索后续车辆250能够停车的空间，一边继续后续车辆250的前导。
60.在步骤s402中，控制装置2确定后续车辆250的周围的停车空间。例如，设为后续车辆250正在图3的停车空间301附近行驶。在该情况下，控制装置2基于由摄像机41拍摄到的后续车辆250的周围的环境的图像，确定在后续车辆250的周围存在停车空间301。图3的例
子中的停车空间301是停车场的一个分区，但在该步骤中确定的停车空间也可以是其他形态，例如是道路上的停车计时器所设置的分区等。设为前方车辆200也识别出该停车空间301。前方车辆200对后续车辆250能够开始停车动作的位置进行预测，继续后续车辆250的前导以使得后续车辆250到达该位置。
61.在步骤s403中，控制装置2判定后续车辆250是否处于能够开始向停车空间的停车动作的位置。在处于能够开始的位置的情况下(步骤s403中的“是”)，控制装置2使处理转移到步骤s404，在除此以外的情况下(步骤s403中的“否”)，重复步骤s403。在后续车辆250不处于能够开始向停车空间的停车动作的位置的情况下，控制装置2可以将无法开始停车动作这一情况通知给前方车辆200。
62.在步骤s404中，由于后续车辆250的当前位置是能够开始向停车空间的停车动作的位置，因此控制装置2向前方车辆200通知能够结束前导。该通知可以通过车与车之间通信发送消息来进行。取而代之地或者在此基础上，该通知也可以通过前照灯的闪烁、喇叭的鸣叫等来进行。接收到该通知，前方车辆200停止。随着前方车辆200的停止，后续车辆250也停止。根据双方车辆停止这一情况，前方车辆200进行结束后续车辆250的前导的动作。在后续车辆250的前导结束的同时，控制装置2结束跟随动作。
63.在步骤s405中，控制装置2判定是否结束了跟随动作。控制装置2在结束跟随动作的情况下(步骤s405中的“是”)，使处理转移到步骤s406，在除此以外的情况下(步骤s405中的“否”)，重复步骤s405。在步骤s406中，控制装置2根据后续车辆250在能够开始停车动作的位置结束了跟随动作这一情况，执行向停车空间301的停车动作。
64.＜第二实施方式＞
65.参照图5，对第二实施方式所涉及的跟随动作结束时的处理进行说明。与第一实施方式同样地，后续车辆250在跟随动作结束后，自动地在停车空间301停车。在第一实施方式中，由于后续车辆250处于后续车辆250能够开始停车动作的位置，因此将能够结束前导的情况通知给前方车辆200。在第二实施方式中，取而代之地或在此基础上，后续车辆250将后续车辆250能够开始停车动作的位置500通知给前方车辆200。前方车辆200基于该通知对后续车辆250进行前导以使后续车辆250到达位置500。
66.参照图6，对后续车辆250将能够开始停车动作的位置500通知给前方车辆200的方法的具体例进行说明。在该例子中，后续车辆250将图6所示的图像600发送至前方车辆200。图像600表示后续车辆250能够开始停车动作的位置。图像600是在包含后续车辆250的范围的俯瞰图像中追加能够开始停车动作的位置而成图像。在图像600中，能够开始停车动作的位置被表示为能够开始停车动作的位置的范围601。以前方车辆200的行进方向为上的方式生成图像600，以便让前方车辆200的驾驶员容易掌握。后续车辆250能够基于由摄像机41拍摄到的图像来制作俯瞰图像。后续车辆250为了制作更宽的范围的俯瞰图像，也可以从前方车辆200获取由前方车辆200的摄像机41拍摄到的前方车辆200的周围的环境的信息。该信息可以是由前方车辆200制作的、包含前方车辆200的范围的俯瞰图像。后续车辆250可以基于自身的多个摄像机41的图像、和由前方车辆200的摄像机41得到的前方车辆200的周围的环境的信息(例如，通过对前方车辆200制作的俯瞰图像和后续车辆250制作的俯瞰图像进行合成)，生成包含前方车辆200以及后续车辆250双方的范围的俯瞰图像。后续车辆250可以向前方车辆200提供在包含前方车辆200以及后续车辆250双方的范围的俯瞰图像中追加
能够开始停车动作的位置而成的图像。
67.能够开始停车动作的位置的范围601是能够开始停车动作的多个位置的集合。如果后续车辆250被包含在该范围601中，则后续车辆250能够开始停车动作。后续车辆250可以基于后续车辆250的行进方向来决定范围601。具体而言，设为后续车辆250能够从图的上侧和图的下侧这两个方向向停车空间301进行停车。在图6的例子中，后续车辆250从图的下侧朝向上侧移动，因此后续车辆250的控制装置2不将附图下侧的范围通知给前方车辆200，而通知附图上侧的范围。
68.参照图7，对跟随动作结束时的后续车辆250的控制装置2的动作例进行说明。图7所示的动作例与第一实施方式同样地由后续车辆250的控制装置2执行。在图7的动作的开始时间点下，设为后续车辆250正在执行对前方车辆200的跟随动作。
69.在步骤s701中，后续车辆250的控制装置2(以下，在图7的说明中，将“后续车辆250的控制装置2”仅表述为“控制装置2”)与步骤s401同样地，判定后续车辆250是否到达了后续车辆250的跟随动作的目的地的周边。在步骤s702中，控制装置2与步骤s402同样地确定后续车辆250的周围的停车空间。
70.在步骤s703中，控制装置2确定后续车辆250能够开始向停车空间的停车动作的位置。例如，控制装置2通过对由多个摄像机41拍摄到的后续车辆250的周围的环境的图像进行分析，确定为了开始向停车空间301的停车动作而后续车辆250应该存在的位置。如图6所示，控制装置2也可以确定能够开始停车动作的范围601(多个位置的集合)。如图6中说明的那样，控制装置2也可以基于后续车辆250的行进方向，确定能够开始停车动作的位置。
71.在步骤s704中，控制装置2将所确定的能够开始停车动作的位置通知给前方车辆200。该动作在跟随动作的执行中进行。该通知可以通过提供图6的图像600来进行。取而代之地或者在此基础上，该通知也可以通过发送消息(例如，“请前进至5m远”)来进行。随着后续车辆250接近停车空间301，有可能提高对能够开始向停车空间的停车动作的位置的确定精度。因此，控制装置2也可以在后续车辆250的移动的同时重复执行步骤s703以及步骤s704。
72.前方车辆200基于步骤s704的通知，对后续车辆250进行前导以使后续车辆250来到所通知的位置。若后续车辆250到达所通知的位置，则前方车辆200停止。随着前方车辆200的停止，后续车辆250也停止。根据双方车辆停止这一情况，前方车辆200进行结束后续车辆250的前导的动作。在后续车辆250的前导结束的同时，控制装置2结束跟随动作。
73.在步骤s705中，控制装置2判定是否结束了跟随动作。控制装置2在结束跟随动作的情况下(步骤s705中的“是”)，使处理转移到步骤s706，在除此以外的情况下(步骤s705中的“否”)，重复步骤s705。在步骤s706中，控制装置2根据后续车辆250在能够开始停车动作的位置结束了跟随动作这一情况，执行向停车空间301的停车动作。
74.控制装置2也可以在步骤s704与步骤s705之间执行与步骤s403以及步骤s404相同的动作。由此，控制装置2能够确认后续车辆250移动到了在步骤s704中通知的位置。
75.＜第三实施方式＞
76.参照图8，对第三实施方式所涉及的跟随动作的开始时的处理进行说明。在以下的说明中，不仅将作为前方车辆200而动作中的车辆(实际正在进行前导的车辆)称为前方车辆200，还将作为前方车辆200而动作的预定的车辆也称为前方车辆200。另外，不仅将作为
后续车辆250而动作中的车辆(实际正在进行跟随的车辆)称为后续车辆250，还将作为后续车辆250进行动作的预定的车辆也称为后续车辆250。
77.在后续车辆250没有驾驶员的情况下或者在后续车辆250的驾驶员不进行驾驶动作的情况下(例如，在处于饮酒状态、睡眠中的情况下)，为了使后续车辆250开始跟随动作，或是由前方车辆200移动至能够前导后续车辆250的位置，或是由后续车辆250自动地移动到前方车辆200的后方。但是，在后续车辆250停止在图8的停车空间301那样的位置的情况下，前方车辆200难以移动至能够前导后续车辆250的位置。因此，在第三实施方式中，后续车辆250通过执行起步动作而移动至待机中的前方车辆200的后方。并不是通过起步动作就能移动到任何位置。另外，因前方车辆200的待机位置，有可能使后续车辆250不能遵循与前方车辆200相同的轨迹，或者作为遵循相同轨迹的结果而使后续车辆250与其他车辆碰撞。例如，设为前方车辆200在图8所示的位置待机。而且，设为后续车辆250通过起步动作前进到虚线801的位置。但是，前方车辆200的行进方向与后续车辆250的行进方向所成的角较大，因此后续车辆250无法遵循前方车辆200的轨迹。因此，在第三实施方式中，在前方车辆200位于使后续车辆250能够向前方车辆200的后方移动的位置的情况下，后续车辆250将能够移动这一情况通知给前方车辆200。接收到该通知，前方车辆200能够对后续车辆250向前方车辆200的后方移动进行待机。
78.参照图9，对跟随动作开始时的后续车辆250的控制装置2的动作例进行说明。图9所示的动作例由后续车辆250的控制装置2来执行。该动作可以通过由控制装置2的处理器(例如，处理器20a)执行存储在存储器(例如，存储器20b)中的程序来进行。取而代之地，图9的动作的一部分或全部也可以由专用电路来执行。在图9的动作的开始时间点下，设为后续车辆250停止在停车空间301中。因此，后续车辆250不实施起步动作以及跟随动作中的任一者。前方车辆200为了开始后续车辆250的前导而接近后续车辆250。在前方车辆200中，提供有后续车辆250的地理位置以及后续车辆250的外观特征，前方车辆200基于该信息搜索后续车辆250。
79.在步骤s901中，后续车辆250的控制装置2(以下，在图9的说明中，将“后续车辆250的控制装置2”仅表述为“控制装置2”)判定前方车辆200是否位于后续车辆250的附近。控制装置2在前方车辆200位于后续车辆250的附近的情况下(步骤s901中的“是”)，使处理转移到步骤s902，在除此以外的情况下(步骤s901中的“否”)，重复步骤s901。例如，控制装置2可以在能够与前方车辆200进行车与车之间通信的情况下，判定为前方车辆200位于后续车辆250的附近。另外，控制装置2也可以将由gps传感器24b获取的后续车辆250的当前所在地与通过车与车之间通信获取的前方车辆200的当前所在地进行比较，在两者的距离为阈值(例如，10m)以下的情况下，判定为前方车辆200位于后续车辆250的附近。
80.在步骤s902中，控制装置2判定是否能够通过起步动作从停车空间301向前方车辆200的后方位置移动。控制装置2在能够向前方车辆200的后方位置移动的情况下(步骤s902中的“是”)，使处理转移到步骤s903，在除此以外的情况下(步骤s902中的“否”)，重复步骤s902。在不能从停车空间301向前方车辆200的后方位置移动的情况下，控制装置2可以向前方车辆200通知无法开始起步动作这一情况。前方车辆200预测后续车辆250能够开始起步动作的位置，并向该位置移动。
81.在步骤s903中，控制装置2将能够通过起步动作从停车空间301向前方车辆200的
后方位置移动这一情况通知给前方车辆200。该通知可以通过车与车之间通信发送消息来进行。取而代之地或者在此基础上，该通知也可以通过前照灯的闪烁、喇叭的鸣叫等来进行。接收到该通知，前方车辆200停止，进行待机直到后续车辆250移动到前方车辆200的后方位置为止。
82.在步骤s904中，控制装置2通过执行起步动作，移动到前方车辆200的后方位置，并在该处停止。在步骤s905中，控制装置2开始跟随动作的执行。
83.＜第四实施方式＞
84.对第四实施方式所涉及的跟随动作的开始时的处理进行说明。与第三实施方式同样地，后续车辆250为了开始跟随动作而自动地从停车空间301起步。在第三实施方式中，后续车辆250将后续车辆250能够移动到前方车辆200的后方位置这一情况通知给前方车辆200。在第四实施方式中，取而代之地或者在此基础上，后续车辆250将后续车辆250在起步动作中能够移动的位置通知给前方车辆200。前方车辆200在所通知的位置的前方对后续车辆250进行待机。
85.参照图10，对将在起步动作中能够移动的位置通知给前方车辆200的方法的具体例进行说明。在该例子中，后续车辆250将图10所示的图像1000发送至前方车辆200。图像1000表示后续车辆250在起步动作中能够移动的位置。图像1000是在包含后续车辆250的范围的俯瞰图像中追加在起步动作中能够移动的位置而成图像。在图像1000中，在起步动作中能够移动的位置被表示为在起步动作中能够移动的位置的范围1001。以前方车辆200的行进方向为上的方式生成图像1000，以便让前方车辆200的驾驶员容易掌握。后续车辆250能够基于由摄像机41拍摄到的图像来制作俯瞰图像。后续车辆250为了制作更宽的范围的俯瞰图像，也可以从前方车辆200获取由前方车辆200的摄像机41拍摄到的前方车辆200的周围的环境的信息。该信息可以是由前方车辆200制作的、包含前方车辆200的范围的俯瞰图像。后续车辆250可以基于自身的多个摄像机41的图像、和由前方车辆200的摄像机41得到的前方车辆200的周围的环境的信息(例如，通过对前方车辆200制作的俯瞰图像和后续车辆250制作的俯瞰图像进行合成)，生成包含前方车辆200以及后续车辆250双方的范围的俯瞰图像。后续车辆250可以向前方车辆200提供在包含前方车辆200以及后续车辆250双方的范围的俯瞰图像中追加在起步动作中能够移动的位置而成的图像。
86.在起步动作中能够移动的位置的范围1001是在起步动作中能够移动的多个位置的集合。后续车辆250也可以基于前方车辆200的行进方向来决定范围1001。具体而言，设为后续车辆250能够从停车空间301向图的上侧和图的下侧这两个方向进行起步。在图10的例子中，前方车辆200从图的下侧朝向上侧移动，因此后续车辆250的控制装置2不将图下侧的范围通知给前方车辆200，而通知附图上侧的范围。
87.参照图11，对跟随动作开始时的后续车辆250的控制装置2的动作例进行说明。图11所示的动作例与第三实施方式同样地由后续车辆250的控制装置2执行。在图11的动作的开始时间点下，设为后续车辆250停止在停车空间301中。
88.在步骤s1101中，后续车辆250的控制装置2(以下，在图11的说明中，将“后续车辆250的控制装置2”仅表述为“控制装置2”)与步骤s901同样地，判定前方车辆200是否位于后续车辆250的附近。
89.在步骤s1102中，控制装置2确定后续车辆250在起步动作中能够移动的位置。例
如，控制装置2通过对由多个摄像机41拍摄到的后续车辆250的周围的环境的图像进行分析，确定从停车空间301起在起步动作中能够移动的位置。如图10所示，控制装置2可以确定在起步动作中能够移动的范围1001(多个位置的集合)。控制装置2也可以如图10中说明的那样，基于前方车辆200的行进方向，确定在起步动作中能够移动的位置。
90.在步骤s1103中，控制装置2将所确定的在起步动作中能够移动的位置通知给前方车辆200。该通知可以通过提供图10的图像1000来进行。取而代之地或者在此基础上，该通知也可以通过发送消息(例如，“请前进至10m远”)来进行。前方车辆200基于步骤s1103的通知，移动到所通知的位置的前方，并在该处停止。
91.在步骤s1104中，控制装置2判定在通知的位置的前方是否停止有前方车辆200。控制装置2在通知的位置的前方停止有前方车辆200的情况下(步骤s1104中的“是”)，使处理转移到步骤s1105，在除此以外的情况下(步骤s1104中的“否”)，重复步骤s1104。
92.在步骤s1105中，控制装置2通过执行起步动作，移动到前方车辆200的后方位置，并在该处停止。在步骤s1106中，控制装置2开始跟随动作的执行。
93.＜实施方式的总结＞
94.＜项目1＞
95.一种控制装置，其是车辆(1、250)的控制装置(2)，其中，
96.所述控制装置具备：
97.行驶控制部(251、252)，其能够执行以基于从其他车辆(200)接收到的信息而跟随所述其他车辆的方式控制所述车辆的行驶的跟随动作、和以使所述车辆在停车空间(301)停车的方式控制所述车辆的行驶的停车动作；
98.判定部(252)，其判定所述车辆是否处于能够开始所述停车动作的位置(500、601)；以及
99.通知部(252)，在判定为在所述行驶控制部执行所述跟随动作的过程中所述车辆处于能够开始所述停车动作的位置的情况下，所述通知部将能够结束前导这一情况通知给所述其他车辆。
100.根据该构成，使得从跟随动作向停车动作的转移变得顺畅。因此，为了该转移，后续车辆的驾驶员可以不进行驾驶操作。
101.＜项目2＞
102.根据项目1所述的控制装置，其中，在所述车辆到达了对所述其他车辆进行跟随的目的地的周边的情况下，所述判定部判定所述车辆是否处于能够开始所述停车动作的位置。
103.根据该构成，能够抑制过多地进行判定。
104.＜项目3＞
105.一种控制装置，其是车辆(1、250)的控制装置(2)，其中，
106.所述控制装置具备：
107.行驶控制部(251、252)，其能够执行以基于从其他车辆(200)接收到的信息而跟随所述其他车辆的方式控制所述车辆的行驶的跟随动作、和以使所述车辆在停车空间(301)停车的方式控制所述车辆的行驶的停车动作；
108.确定部(252)，其确定所述车辆能够开始所述停车动作的位置(500、601)；以及
109.通知部(252)，其在所述行驶控制部执行所述跟随动作的过程中，将由所述确定部确定出的位置通知给所述其他车辆。
110.根据该构成，使得从跟随动作向停车动作的转移变得顺畅。因此，为了该转移，后续车辆的驾驶员可以不进行驾驶操作。
111.＜项目4＞
112.根据项目3所述的控制装置，其中，所述通知部将表示能够开始所述停车动作的位置的图像(600)提供给所述其他车辆。
113.根据该构成，能够直观地掌握所通知的位置。
114.＜项目5＞
115.根据项目4所述的控制装置，其中，
116.所述车辆具备多个摄像机(41)，
117.所述控制装置还具备图像生成部，所述图像生成部基于由所述多个摄像机拍摄到的图像，生成包含所述车辆的范围的俯瞰图像，
118.所述通知部将在所述俯瞰图像中追加所述车辆能够开始所述停车动作的位置而成的图像提供给所述其他车辆。
119.根据该构成，能够更直观地掌握所通知的位置。
120.＜项目6＞
121.根据项目5所述的控制装置，其中，所述图像生成部从所述其他车辆获取所述其他车辆的周围的环境的信息，基于所述多个摄像机的图像和所述其他车辆的周围的环境的信息，以进一步包含所述其他车辆的方式生成所述俯瞰图像。
122.根据该构成，能够生成更宽的范围的图像。
123.＜项目7＞
124.根据项目3至6中任一项所述的控制装置，其中，在由所述确定部确定了多个位置的情况下，所述通知部将所述多个位置通知给所述其他车辆。
125.根据该构成，能够从多个候补中选择移动的位置。
126.＜项目8＞
127.根据项目3～7中任一项所述的控制装置，其中，在所述车辆到达了对所述其他车辆进行跟随的目的地的周边的情况下，所述确定部对所述车辆能够开始所述停车动作的位置进行确定。
128.根据该构成，能够抑制过多地进行确定。
129.＜项目9＞
130.根据项目1至8中任一项所述的控制装置，其中，当所述车辆在能够开始所述停车动作的位置结束了所述跟随动作的情况下，所述行驶控制部开始所述停车动作。
131.根据该构成，不需要由驾驶员进行的驾驶操作。
132.＜项目10＞
133.一种控制装置，其是车辆(1、250)的控制装置(2)，其中，
134.所述控制装置具备：
135.行驶控制部(251、253)，其能够执行以基于从其他车辆(200)接收到的信息而跟随所述其他车辆的方式控制所述车辆的行驶的跟随动作、和以使所述车辆从停车空间(301)
起步的方式控制所述车辆的行驶的起步动作；
136.判定部(253)，其判定是否能够通过所述起步动作从所述停车空间向所述其他车辆的后方位置移动；以及
137.通知部(253)，在判定为能够向所述其他车辆的后方位置移动的情况下，所述通知部将能够移动这一情况通知给所述其他车辆。
138.根据该构成，使得从起步动作向跟随动作的转移变得顺畅。因此，为了该转移，后续车辆的驾驶员可以不进行驾驶操作。
139.＜项目11＞
140.一种控制装置，其是车辆(1、250)的控制装置(2)，其中，
141.所述控制装置具备：
142.行驶控制部(251、253)，其能够执行以基于从其他车辆(200)接收到的信息而跟随所述其他车辆的方式控制所述车辆的行驶的跟随动作、和以使所述车辆从停车空间(301)起步的方式控制所述车辆的行驶的起步动作；
143.确定部(253)，其确定所述车辆能够结束所述起步动作的位置(1001)；以及
144.通知部(253)，其将由所述确定部确定出的位置通知给所述其他车辆。
145.根据该构成，使得从起步动作向跟随动作的转移变得顺畅。因此，为了该转移，后续车辆的驾驶员可以不进行驾驶操作。
146.＜项目12＞
147.根据项目11所述的控制装置，其中，所述通知部将表示在所述起步动作中能够移动的位置的图像(1000)提供给所述其他车辆。
148.根据该构成，能够直观地掌握所通知的位置。
149.＜项目13＞
150.根据项目12所述的控制装置，其中，
151.所述车辆具备多个摄像机(41)，
152.所述控制装置还具备图像生成部，所述图像生成部基于由所述多个摄像机拍摄到的图像，生成包含所述车辆的范围的俯瞰图像，
153.所述通知部将在所述俯瞰图像中追加所述车辆在所述起步动作中能够移动的位置(1001)而成的图像提供给所述其他车辆。
154.根据该构成，能够更直观地掌握所通知的位置。
155.＜项目14＞
156.根据项目13所述的控制装置，其中，所述图像生成部从所述其他车辆获取所述其他车辆的周围的环境的信息，基于所述多个摄像机的图像和所述其他车辆的周围的环境的信息，以进一步包含所述其他车辆的方式生成所述俯瞰图像。
157.根据该构成，能够生成更宽的范围的图像。
158.＜项目15＞
159.根据项目10至14中任一项所述的控制装置，其中，当在所述车辆能够移动的位置的前方停止有所述其他车辆的情况下，所述行驶控制部开始所述起步动作。
160.根据该构成，不需要由驾驶员进行的驾驶操作。
161.＜项目16＞
162.一种车辆(1、250)，其具有项目1～15中任一项所述的控制装置(2)。
163.根据该构成，能提供实现上述效果的车辆。
164.本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。