一种适用无人驾驶位置感知氢能汽车转速采集系统及方法与流程

本发明涉及氢能汽车技术领域，尤其涉及一种适用无人驾驶位置感知氢能汽车转速采集系统及方法。

背景技术：

由于氢燃料电池汽车的普及，高成本的系统方案一直是氢燃料电池汽车推广的主要矛盾，本发明提供一个整车控制器vcu采集轮速传感器信号的系统方案及相关轮速计算的相关算法，较原有的基础上将轮速传感器信号交由vcu采集减少相关信息采集控制器，降低成本，同时车速信息传递速度更快，并且提供响应高精度的轮速算法，转速采集的瞬时性可调，可用于对车速控制精度要求较高的场合，例如定速巡航，高精度行驶位置等等。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明目的是提供一种适用无人驾驶位置感知氢能汽车转速采集系统及方法；

一种适用无人驾驶位置感知氢能汽车转速采集系统，包括左前轮速传感器、右前轮速传感器、左后轮速传感器、右后轮速传感器、仪表显示屏、整车控制器vcu、氢燃料电池系统、高压配电箱、动力电池系统、电机控制器和电机、减速器和差速器；

所述vcu采集轮速信息和驾驶员意图信息，控制车辆启动和行驶；

所述氢燃料电池系统和动力电池系统为整车驱动提供能量来源；

所述高压配电箱将氢燃料电池系统和动力电池系统提供的高压电输送给电机控制器和电机；

所述电机控制器驱动电机提供车辆行驶的动力；

所述减速器和差速器通过传动轴将动力传输到轮胎，最终轮胎的转动实现了车辆的行驶；

所述轮速传感器通过采集经过凸齿产生的脉冲信号采集轮胎的转速信息。

一种适用无人驾驶位置感知氢能汽车转速采集方法，应用于所述的一种适用无人驾驶位置感知氢能汽车转速采集系统，包括以下步骤：

s1、驾驶员进行车辆上电启动；

s2、整车控制器vcu采集计数轮速传感器脉冲信号信息；

s3、vcu整车控制器导入车辆状态匹配信息，包括车子轮胎一周的凸齿数n和车子轮胎一周的周长l；

s4、vcu根据车辆驾驶意图，选择驾驶驱动模式，不同的驾驶驱动模式对应不同的计数器时间基数以及每段时间基数的计数差；

s5、将不同驱动模式对应的计数器时间基数以及计数差带入到算法中，得到不同驱动模式下的实时车速v，v＝3.6*ni/n*l*ti；ni表示第i个驱动模式对应的每段时间基数的计数差，ti表示第i个驱动模式对应的计数器时间基数；

s6、发送不同模式的实时车速v。

进一步地，所述驾驶驱动模式包括模式一、模式二以及模式三；

当车辆为模式一时，此时设计计数器时间基数为t1，vcu实时计算出每段时间基数的计数差n1；

当车辆为模式二时，此时设计计数器时间基数为t2，vcu实时计算出每段时间基数的计数差n2；

当车辆为模式三时，此时设计计数器时间基数为t3，vcu实时计算出每段时间基数的计数差n3；

其中，其中，至少选择一个或多个模式运行，模式一的优先级最高，不管任何模式，模式一始终存在。

进一步地，每当有一个凸齿经过轮速感器时，轮速传感器产生一个脉冲信号，vcu整车控制器采集到脉冲信号后进行计数，通过对脉冲信号的计数以及相关算法最终获取到相关的车速信息。

本发明提供的技术方案带来的有益效果是：(1)该系统结构简单，有效的减少相关信息采集控制器，降低成本，具有很高的稳定性和可靠性，同时转速采集的瞬时性可调，可适用于对车速控制精度要求较高的场合，无人驾驶位置感知，定速巡航等等；

(2)本发明转速采集的瞬时性可调，系统可根据车辆使用的实际要求进行转速采集的瞬时性调整，通过调整时间基数和采集对应时间基数的基数差，实时采集转速信息，以满足不同驾驶工况下，对转速信息精度和瞬时性的需求，更加智能化和科技化；

(3)本发明采用vcu整车控制器直接采集转速信息，精准度更高，控制更加精确。

附图说明

图1是本发明一种适用无人驾驶位置感知氢能汽车转速采集系统及方法流程图；

图2是本发明一种适用无人驾驶位置感知氢能汽车转速采集系统及方法结构图；

其中：11-左前轮速传感器，12-右前轮速传感器，13-左后轮速传感器，14-右后轮速传感器，150-仪表显示屏，250-整车控制器vcu，24-氢燃料电池系统，25-高压配电箱，26-动力电池系统，28-电机控制器和电机，29-减速器和差速器；

图3是本发明一种适用无人驾驶位置感知氢能汽车转速采集系统及方法的信号采样原理图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地描述。

请参考图1，本发明提供了图1是本发明一种适用无人驾驶位置感知氢能汽车转速采集系统及方法；

请参考图2，一种适用无人驾驶位置感知氢能汽车转速采集系统，其特征在于，包括左前轮速传感器、右前轮速传感器、左后轮速传感器、右后轮速传感器、仪表显示屏、整车控制器vcu、氢燃料电池系统、高压配电箱、动力电池系统、电机控制器和电机、减速器和差速器；

所述vcu采集轮速信息和驾驶员意图信息，控制车辆启动和行驶；

所述氢燃料电池系统和动力电池系统为整车驱动提供能量来源；

所述高压配电箱将氢燃料电池系统和动力电池系统提供的高压电输送给电机控制器和电机；

所述电机控制器驱动电机提供车辆行驶的动力；

所述减速器和差速器通过传动轴将动力传输到轮胎，最终轮胎的转动实现了车辆的行驶；

所述轮速传感器通过采集经过凸齿产生的脉冲信号采集轮胎的转速信息。

一种适用无人驾驶位置感知氢能汽车转速采集方法，应用于所述的一种适用无人驾驶位置感知氢能汽车转速采集系统，包括以下步骤：

s1、驾驶员进行车辆上电启动；

s2、整车控制器vcu采集计数轮速传感器脉冲信号信息；

s3、vcu整车控制器导入车辆状态匹配信息，包括车子轮胎一周的凸齿数n和车子轮胎一周的周长l；

s4、vcu根据车辆驾驶意图，选择驾驶驱动模式，不同的驾驶驱动模式对应不同的计数器时间基数以及每段时间基数的计数差；

s5、将不同驱动模式对应的计数器时间基数以及计数差带入到算法中，得到不同驱动模式下的实时车速v，v＝3.6*ni/n*l*ti；ni表示第i个驱动模式对应的每段时间基数的计数差，ti表示第i个驱动模式对应的计数器时间基数；

s6、发送不同模式的实时车速v。

所述驾驶驱动模式包括模式一、模式二以及模式三；

当车辆为模式一时，此时设计计数器时间基数为t1，vcu实时计算出每段时间基数的计数差n1；

当车辆为模式二时，此时设计计数器时间基数为t2，vcu实时计算出每段时间基数的计数差n2；

当车辆为模式三时，此时设计计数器时间基数为t3，vcu实时计算出每段时间基数的计数差n3；

其中，模式一，模式二以及模式三可以并存，模式一的优先级最高，不管任何模式，模式一始终存在。

请参考图3，每当有一个凸齿经过轮速感器时，轮速传感器产生一个脉冲信号，vcu整车控制器采集到脉冲信号后进行计数，通过对脉冲信号的计数以及相关算法最终获取到相关的车速信息。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。