合作式变道控制方法、装置及设备与流程

合作式变道控制方法、装置及设备
1.本技术为2017年12月28日递交的申请号为201711466485.3的发明申请《合作式变道控制方法、装置及设备》的分案申请。
技术领域
2.本发明实施例涉及智能交通领域，尤其涉及一种合作式变道控制方法、装置及设备。


背景技术：

3.现有技术中，车辆在变道行驶时，变道车辆很容易与其即将变更到的目标车道上行驶的车辆发生碰撞，导致车辆在变道时的安全性较低。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种合作式变道控制方法、装置及设备，以提升车辆在变道过程中的通行效率和安全性。
5.本发明实施例的第一方面是提供一种合作式变道控制方法，包括：
6.接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息；
7.根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。
8.本发明实施例的第二方面是提供一种合作式变道控制方法，包括：
9.接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息，所述第一车辆通过所述变道请求请求变更到所述第二车辆所在的第二车道；
10.根据所述变道请求对所述第二车辆进行变道车辆提醒。
11.本发明实施例的第三方面是提供一种合作式变道控制装置，包括：
12.接收模块，用于接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息；
13.控制模块，用于根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。
14.本发明实施例的第四方面是提供一种合作式变道控制装置，包括：
15.接收模块，用于接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息，所述第一车辆通过所述变道请求请求变更到第二车辆所在的第二车道；
16.提醒模块，用于根据所述变道请求对所述第二车辆进行变道车辆提醒。
17.本发明实施例的第五方面是提供一种交通控制设备，包括：存储器和处理器；
18.所述存储器用于存储程序代码；
19.所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行如第一方面所述
的方法。
20.本发明实施例的第六方面是提供一种终端设备，包括：存储器和处理器；
21.所述存储器用于存储程序代码；
22.所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行如第二方面所述的方法。
23.本发明实施例的第七方面是提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面所述的方法。
24.本发明实施例的第八方面是提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第二方面所述的方法。
25.本发明实施例提供的合作式变道控制方法、装置及设备，通过交通控制设备接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息，并根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，可提升车辆在变道过程中的通行效率和安全性。
附图说明
26.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
27.图1为本发明实施例提供的智能交通网络的架构图；
28.图2为本发明实施例提供的oilw的主要场景的示意图；
29.图3为本发明实施例提供的车道内障碍物提醒方法流程图；
30.图4为本发明实施例提供的oilw的主要场景的示意图；
31.图5为本发明实施例提供的oilw的主要场景的示意图；
32.图6为本发明实施例提供的oilw的主要场景的示意图；
33.图7为本发明实施例提供的oilw的主要场景的示意图；
34.图8为本发明另一实施例提供的车道内障碍物提醒方法流程图；
35.图9为本发明另一实施例提供的oilw的主要场景的示意图；
36.图10为本发明实施例提供的车道内障碍物提醒装置的结构图；
37.图11为本发明另一实施例提供的车道内障碍物提醒装置的结构图；
38.图12为本发明实施例提供的终端设备的结构图；
39.图13为本发明实施例提供的交通控制设备的结构图；
40.图14为本发明实施例提供的ivw的主要场景的示意图；
41.图15为本发明实施例提供的ivw的主要场景的示意图；
42.图16为本发明实施例提供的违规车辆提醒方法流程图；
43.图17为本发明实施例提供的ivw的主要场景的示意图；
44.图18为本发明实施例提供的ivw的主要场景的示意图；
45.图19为本发明另一实施例提供的违规车辆提醒方法流程图；
46.图20为本发明实施例提供的违规车辆提醒装置的结构图；
47.图21为本发明另一实施例提供的违规车辆提醒装置的结构图；
48.图22为本发明实施例提供的交通控制设备的结构图；
49.图23为本发明实施例提供的终端设备的结构图；
50.图24为本发明实施例提供的ci的主要场景的示意图；
51.图25为本发明实施例提供的ci的主要场景的示意图；
52.图26为本发明实施例提供的ci的主要场景的示意图；
53.图27为本发明实施例提供的合作式交叉路口通行控制方法流程图；
54.图28为本发明另一实施例提供的合作式交叉路口通行控制方法流程图；
55.图29为本发明实施例提供的合作式交叉路口通行控制装置；
56.图30为本发明另一实施例提供的合作式交叉路口通行控制装置的结构图；
57.图31为本发明实施例提供的交通控制设备的结构图；
58.图32为本发明实施例提供的终端设备的结构图；
59.图33为本发明实施例提供的cdlc的主要场景的示意图；
60.图34为本发明实施例提供的合作式变道控制方法流程图；
61.图35为本发明另一实施例提供的cdlc的主要场景的示意图；
62.图36为本发明实施例提供的合作式变道控制方法流程图；
63.图37为本发明实施例提供的cvc的主要场景的示意图；
64.图38为本发明实施例提供的cvc的主要场景的示意图；
65.图39为本发明实施例提供的cvc的主要场景的示意图；
66.图40为本发明另一实施例提供的合作式变道控制方法流程图；
67.图41为本发明实施例提供的crvr的主要场景的示意图；
68.图42为本发明另一实施例提供的合作式变道控制方法流程图；
69.图43为本发明实施例提供的合作式变道控制装置的结构图；
70.图44为本发明另一实施例提供的合作式变道控制装置的结构图；
71.图45为本发明实施例提供的交通控制设备的结构图；
72.图46为本发明实施例提供的终端设备的结构图。
73.通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
74.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
75.首先对本发明所涉及的名词进行解释：
76.交通控制设备(traffic control unit，简称tcu)：是指构成智能交通系统中控制子系统的功能实体，基于交通信息对车、路、人的交通活动进行协调，保障交通的安全和效率。交通信息包括车辆、行人、道路、设施、天气等信息，可以通过车辆、行人或路侧设备获取。
77.局部交通控制设备(local control unit，简称lcu)：是指负责协调智能交通系统管理范围中特定区域内的交通活动的交通控制设备。
78.全局交通控制设备(global control unit，简称gcu)：是指负责协调智能交通系统管理范围内涉及全局的交通活动，以及局部交通控制设备的交通控制设备。
79.路侧设备(rode side unit，简称rsu)包括：部署于道路附近的交通信息采集单元或交通设施控制单元，前者向交通控制设备提供采集的交通信息，后者执行交通控制单元对交通设施的控制指令。
80.主车(host vehicle，简称hv)：是指装有车载单元且运行应用程序的目标车辆。
81.远车(remote vehicle，简称rv)：是指与主车配合能定时广播v2x信息的背景车辆。
82.自动驾驶汽车(autonomous vehicle，简称av)：是指实现无人驾驶的智能汽车。
83.违规车辆(illegal vehicle，简称iv)：是指违反交通规则的车辆。
84.图1为本发明实施例提供的智能交通网络的架构图。如图1所示，该智能交通网络包括行驶的车辆例如车辆11、车辆12、障碍物13、交通控制设备14、远程服务器15、基站16、路侧设备17、交通设施18(例如交通信号灯)、车辆19、车辆20、车辆21、车辆22、车辆23、车辆24、车辆25等。此处只是示意性说明，并不对智能交通网络进行具体限定。
85.在该智能交通网络中，车辆和车辆之间可以进行无线通信，车辆和交通控制设备之间可进行无线通信，交通控制设备、远程服务器、路侧设备、基站相互之间也可以进行无线通信，远程服务器或交通控制设备还可以对交通设施进行控制等等。其中，有些车辆内设置有行车电脑或车载单元(on board unit,简称obu)，有些车辆内搭载有用户终端例如手机等。车辆内的手机、行车电脑或obu可与网络侧设备通信，此处网络侧设备具体可以是交通控制设备、基站、路侧设备等。
86.在交叉路口设置的交通信号灯上可设置有一个控制装置，该控制装置可控制该交通信号灯上不同颜色的信号灯亮灭，该控制装置控制信号灯亮灭的方式可以是：该控制装置根据预设的控制机制进行控制，还可以是该控制装置接收远程服务器发送的控制指令，根据该控制指令控制信号灯亮灭。
87.在本实施例中，该控制装置还可以将交通信号灯当前亮着的信号灯的颜色信息发送给交叉路口周围的车辆，实现信号灯提示。或者，该控制装置可以将当前亮着的信号灯的颜色信息和当前时刻发送给交叉路口周围的车辆。或者，该控制装置还可以将当前亮着的信号灯的颜色信息、交通信号灯所在的位置信息和当前时刻发送给交叉路口周围的车辆。
88.通过如图1所示的智能交通网络可实现多种功能，本实施例介绍了如下的几种功能：
89.一种是车道内障碍物提醒(obstacle in lane warning，简称oilw)。oilw是指：自动驾驶汽车(av)在行驶过程中，发现前方车道内存在障碍物(如落石、遗撒物、枯枝等)，存在碰撞危险时，向后方车辆(hv)发送障碍物信息(尺寸、位置、类型等)进行预警。本应用适用于全部道路上障碍物的碰撞危险。相应的，后方车辆内的手机、行车电脑或obu安装有应用程序(application,简称app)，该应用程序可实现oilw的功能。如图1所示，车辆11(hv)行驶在车辆12(av)的后面，当车辆12检测到行车方向前方存在障碍物13时，车辆12可以将障碍物13的信息发送给车辆11，避免由于车辆11的视线被车辆12遮挡导致车辆11在变道后与
障碍物发生碰撞。
90.再一种是违规车辆提醒(illegal vehicle warning，简称ivw)，ivw是指：当交通控制设备发现车辆(rv)有违规行为时，通过无线通信手段将违规车辆(iv)信息发送给主车(hv)。hv根据收到的消息内容，识别其为违规车辆，当识别出的违规车辆可能影响本车行驶路线时，主车(hv)内的手机、行车电脑或obu提醒hv注意。本应用适用于所有类型公路的通行。主车(hv)内的手机、行车电脑或obu安装有应用程序(application,简称app)，该应用程序可实现ivw的功能。如图1所示，驶入交叉路口的车辆可以将其车辆信息发送给交通控制设备14，交通控制设备14可以根据车辆信息检测出违规车辆，或者，交通控制设备14可以通过路侧设备17检测出违规车辆，路侧设备17具体可以是摄像头。例如，车辆19是违规车辆即iv，车辆19闯红灯行驶。当车辆20(hv)驶入该交叉路口时，交通控制设备14可以将违规车辆的信息发送给车辆20，以使车辆20避免和违规车辆发生碰撞。
91.再一种是合作式交叉路口通行(cooperative intersection,简称ci)，ci是指：主车驶向交叉路口，进入交通控制设备管控范围，主车obu向交通控制设备发送交叉路口通行请求，交叉路口通行请求中包括车辆行驶信息、行驶意图信息，交通控制设备根据交叉路口通行请求、交叉路口的交通控制相位信息发出交通指挥指令给主车obu，交通指挥指令包括绿灯通行指令、红灯停车指令、跟车行驶指令、换道行驶指令等，主车obu按照交通指挥指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车通过交叉路口。本应用适用于城市及郊区普通道路及公路的交叉路口、高速路入口等交叉路口的通行。主车(hv)内的手机、行车电脑或obu安装有应用程序(application,简称app)，该应用程序可实现ci的功能。如图1所示，车辆21可以是hv，车辆21可以向交通控制设备14发送交叉路口通行请求，该交叉路口通行请求包括车辆21的车辆行驶信息和行驶意图信息，交通控制设备14可根据交叉路口中与车辆21的行驶意图信息对应的交通控制相位信息向车辆21发送交通指挥指令，例如，该交通控制相位信息为红灯，则交通控制设备14向车辆21发送红灯停车指令，以使车辆21在其所在车道的停车线前停车。
92.再一种是合作式变道(collaborative lane change,简称clc)。合作式变道包含如下三个子应用：合作式自由变道(collaborative discretionary lane change，简称cdlc)、合作式合流(collaborative vehicle confluence，简称cvc)、合作式借道(collaborative reverse vehicle routing，简称crvr)。
93.合作式自由变道(collaborative discretionary lane change，简称cdlc)是指：主车(hv
‑
1)在行驶过程中需要变道，将行驶意图信息发送给相关车道(本车道和目标车道)的主车(hv
‑
2)或者交通控制设备，hv
‑
2进行加减速动作或者交通控制设备根据请求统一协调，使得hv能够顺利完成通行动作。如图1所示，车辆23具体可以是hv
‑
1，车辆22具体可以是hv
‑
2车辆23在行驶过程中需要变道，车辆23将其变道的行驶意图信息发送给车辆22，车辆22内的手机、行车电脑或obu接收到车辆23变道的行驶意图信息后，提醒车辆22内的司机车辆23需要变道，由司机决定减速或加速行驶。或者，车辆23还可以将其变道的行驶意图信息发送给交通控制设备14，交通控制设备14根据车辆23的行驶速度和车辆22的行驶速度对车辆23和车辆22进行控制，例如，如果车辆23的行驶速度大于车辆22的行驶速度，交通控制设备14可向车辆23发送加速行驶的提示信息，向车辆22发送减速行驶的提示信息，从而避免车辆23和车辆22发生碰撞。
94.合作式合流(collaborative vehicle confluence，简称cvc)是指：交通控制设备接收到来自主车(hv
‑
1)的合流请求或确定主车(hv
‑
1)进入合流区域时，通过获取所述合流区域内的每个车辆的合流优先级，来判断所述合流区域是否存在其它主车(hv
‑
2)的合流优先级高于主车(hv
‑
1)的合流优先级，以此来对相关车辆在合流路口的通行顺序进行统一协调，若交通控制设备判断出合流区域存在主车(hv
‑
2)的合流优先级高于主车(hv
‑
1)的合流优先级，则确定并向主车(hv
‑
1)发送控制指令，用于控制主车(hv
‑
1)减速或停车，以便主车(hv
‑
2)优先进行合流行驶；若交通控制设备判断出合流区域不存主车(hv
‑
2)的合流优先级高于主车(hv
‑
1)的合流优先级，则确定并向主车(hv
‑
1)发送控制指令，用于控制主车(hv
‑
1)进行合流行驶。如图1所示，车辆25具体可以是hv
‑
1，车辆24具体可以是hv
‑
2，车辆25向交通控制设备14发送合流请求，交通控制设备14根据合流区域内各车辆的合流优先级，确定各车辆在合流路口的通行顺序，例如，车辆24和车辆25同时位于合流路口，车辆24在主道，车辆25在辅道，主道和辅道上的车辆拥有不同的路权等级，辅道上的车辆拥有的路权等级低于主道上的车辆拥有的路权等级，即车辆24合流优先级高于车辆25，则交通控制设备14向车辆25发送控制指令，用于控制车辆25减速或停车，以便车辆24优先进行合流行驶。
95.合作式借道(collaborative reverse vehicle routing，简称crvr)是指：交通控制设备根据借道需求(包括借道通行的原因)、车辆的移动趋势以及预设的交通规则，生成车辆的借道通行策略(包括控制车辆借道通行的指令)，并将借道通行策略发送给所述车辆，确保车辆在交通控制设备指挥下安全、高效的实施借道通行。
96.本发明实施例所述的车道内障碍物提醒(obstacle in lane warning，简称oilw)、车辆违规提醒(illegal vehicle warning，简称ivw)、合作式交叉路口通行(cooperative intersection,简称ci)、合作式变道(collaborative lane change,简称clc)是基于合作式智能交通的增强应用集(enhanced set of applications，简称esa)中的应用。另外，基于合作式智能交通的增强应用集不限于这几种应用。
97.本发明具体的应用场景适用于合作式智能交通典型应用，合作式智能交通典型应用是基于道路安全、通行效率和信息服务等智能网联自动驾驶应用需求定义的。
98.下面将结合附图，对上述的车道内障碍物提醒(obstacle in lane warning，简称oilw)、车辆违规提醒(illegal vehicle warning，简称ivw)、合作式交叉路口通行(cooperative intersection,简称ci)、合作式变道(collaborative lane change,简称clc)依次进行详细的介绍。
99.车道内障碍物提醒(obstacle in lane warning，简称oilw)是指前方车辆例如自动驾驶汽车(av)在行驶过程中，发现前方车道内存在障碍物(如落石、遗撒物、枯枝等)，存在碰撞危险时，向后方车辆(hv)发送障碍物信息(尺寸、位置、类型等)进行预警。oilw应用将行车车道内的障碍物及时通知后续行驶车辆，便于驾驶员提前进行处置，提高车辆对障碍物的感知能力，防止碰撞事故的发生。
100.oilw的主要场景可以如图2所示，第一车辆11在第二车辆12的前面行驶，第一车辆11具体可以是av，第二车辆12具体可以是hv。第二车辆12准备超车，但第二车辆12的视线可能被第一车辆11遮挡，第二车辆12和第一车辆11具备无线通信能力，另外，第一车辆11还设置有探测设备，该探测设备可以检测第一车辆11的前方车道内的障碍物，可以理解，第一车辆11的前方车道不限于第一车辆11的正前方车道，还可以是第一车辆11的右前方车道、第
一车辆11的左前方车道等。该探测设备具体可以是雷达、超声波探测设备、飞行时间测距法(time of flight，简称tof)测距探测设备、视觉探测设备、激光探测设备等及其组合。
101.如图2所示，当第一车辆11的探测设备检测到第一车辆11的前方车道内存在障碍物13时，第一车辆11将该探测设备检测到的该障碍物的信息发送给第二车辆12，可选的，所述障碍物的信息可以包括如下至少一种：所述障碍物的位置信息、所述障碍物所处车道信息。所述障碍物的位置信息包括所述障碍物的经纬度、海拔。另外，所述障碍物的信息还可以包括如下至少一种：所述障碍物的尺寸、所述障碍物的类型、时间信息、所述障碍物的描述信息。在本实施例中，所述障碍物的信息的数据帧格式具体如表1所示：
102.表1
103.数据单位备注时刻ms 位置(经纬度)deg 位置(海拔)m 障碍物所处车道
ꢀꢀ
障碍物尺寸(长、宽)m 障碍物类型 integer障碍物描述 string
104.表1中的时刻具体可以是第一车辆11向第二车辆12发送该障碍物的信息的时刻即发送信息时系统的时间戳。障碍物描述具体指障碍物的分类。integer表示整型，string表示字符串。
105.图3为本发明实施例提供的车道内障碍物提醒方法流程图。本发明实施例提供的车道内障碍物提醒方法应用于主车内的终端设备例如如图2所示的第二车辆12内的终端设备，该终端设备可以是手机、行车电脑、obu等。在其他实施例中，该车道内障碍物提醒方法还可应用于其他设备，本实施例以第二车辆12内的终端设备为例进行示意性说明。该方法具体步骤如下：
106.步骤301、接收第一车辆的前方车道内障碍物的信息，所述第一车辆在第二车辆的前方。
107.如图2所示，第二车辆12可以接收第一车辆11发送的障碍物13的信息，障碍物13的信息是第一车辆11通过检测其前方车道内的障碍物13得到的。
108.可选的，第一车辆11采用广播方式向第二车辆12发送障碍物13的信息，相应的，第二车辆12接收第一车辆11采用广播方式发送的障碍物13的信息。第一车辆11(av)和第二车辆12(hv)需具备无线通信能力，障碍物13的信息通过无线通信在第二车辆12(hv)和第一车辆11(av)之间进行v2v传递。
109.或者，如图4所示，第一车辆11还可以将其检测到的障碍物13的信息发送给交通控制设备14，交通控制设备14可以是路边的网络侧设备，也可以是远程的网络侧设备。以交通控制设备14是路边的网络侧设备为例进行示意性说明，交通控制设备14接收到第一车辆11发送的障碍物13的信息后，可以将障碍物13的信息转发给第二车辆12。也就是说，第二车辆12还可以接收第一车辆11通过交通控制设备14转发的所述障碍物的信息。
110.或者，如图5所示，第一车辆11将其检测到的障碍物13的信息发送给交通控制设备
14，交通控制设备14还可以进一步将障碍物13的信息发送给远程服务器15，远程服务器15通过其他的交通控制设备或其他的中转设备例如基站16将障碍物13的信息发送给第二车辆12。
111.再或者，如图6所示，当第一车辆11不具有探测设备、第一车辆11不具有无线通信功能或者第一车辆11不是自动驾驶汽车时，还可以通过第一车辆11前方的路侧设备17检测其传感范围内的行驶车道上的障碍物例如障碍物13得到障碍物13的信息，路侧设备17和交通控制设备14通过有线网络或无线网络连接，具体的，如图6所示，路侧设备17和交通控制设备14可进行无线通信，路侧设备17将其检测到的障碍物13的信息发送给交通控制设备14，交通控制设备14进一步将障碍物13的信息发送给第二车辆12。也就是说，第二车辆12还可以接收交通控制设备14发送的障碍物13的信息，此时，障碍物13的信息是第一车辆11前方的路侧设备17检测其传感范围内的行驶车道上的障碍物得到的。
112.步骤302、根据所述障碍物的信息对所述第二车辆进行障碍物提醒。
113.可见，第二车辆12通过上述图2、图4、图5、图6中的任一种方式可接收到障碍物13的信息。具体的，第二车辆12可通过车内的手机接收障碍物13的信息；或者第二车辆12设置有行车电脑，该行车电脑可接收障碍物13的信息；再或者第二车辆12设置有车载单元(on board unit,简称obu)，obu可接收障碍物13的信息。可选的，车内的手机、行车电脑、或车载单元安装有相应的应用程序(application,简称app)，该应用程序可实现oilw的功能，也就是说，车内的手机、行车电脑、或车载单元具有oilw的功能。以车载单元为例进行示意性说明，车载单元可根据障碍物13的信息对第二车辆12进行障碍物提醒。
114.具体的，所述根据所述障碍物的信息对所述第二车辆进行障碍物提醒，包括：若根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述第二车辆可能与所述障碍物发生碰撞，则进行障碍物提醒。其中，所述第二车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述第二车辆的位置信息、所述第二车辆所处车道信息、所述第二车辆的速度、所述第二车辆的行驶方向。
115.第二车辆12设置有多种传感器，例如卫星定位设备、惯性测量单元、视觉传感器、气压计、超声波传感器、tof传感器等，共同组成第二车辆12的传感器系统，其中，卫星定位设备具体可以是全球定位系统(global positioning system，简称gps)定位设备或全球卫星导航系统(global navigation satellite system，简称gnss)接收机。第二车辆12的传感器系统可检测出第二车辆12的位置信息、速度、加速度、海拔等信息。第二车辆12的车载单元可与该传感器系统电连接或通信连接，车载单元还可存储有电子地图，车载单元根据第二车辆12的位置信息和该电子地图可确定出第二车辆12所处车道信息。
116.具体的，当第二车辆12的车载单元根据障碍物13的信息例如障碍物13的位置信息、以及第二车辆12的车辆信息例如第二车辆12的位置信息和行驶方向，确定出第二车辆12可能与障碍物13发生碰撞时对第二车辆12进行障碍物提醒例如发出预警，本实施例不限定障碍物提醒的具体方式。
117.可选的，若根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述第二车辆可能与所述障碍物发生碰撞，则进行障碍物提醒的一种可能实现方式是：若根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述障碍物位于所述第二车辆当前所处车道，则进行障碍物提醒。
118.例如图7所示，障碍物13在第二车辆12当前所处车道上，此时，第二车辆12的车载单元根据障碍物13的信息例如障碍物13的位置信息、以及第二车辆12的车辆信息例如第二车辆12所处车道和行驶方向，确定出障碍物13位于第二车辆12当前所处车道上，则进行障碍物提醒。
119.另外，第二车辆12的车载单元进行障碍物提醒时，还可以先确定障碍物提醒时机，在障碍物提醒时机进行障碍物提醒。该障碍物提醒时机也可以叫做报警时机，报警时机需保证第二车辆12例如hv能有足够时间采取措施，避免与障碍物发生碰撞。
120.具体的，所述若根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述障碍物位于所述第二车辆当前所处车道，则进行障碍物提醒，包括：若根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述障碍物位于所述第二车辆当前所处车道，则在所述第二车辆距离所述障碍物预设范围内时进行障碍物提醒。
121.例如图7所示，第二车辆12的车载单元根据障碍物13的信息例如障碍物13的位置信息、以及第二车辆12的车辆信息例如第二车辆12所处车道和行驶方向，确定出障碍物13位于第二车辆12当前所处车道上，则实时计算第二车辆12相对于障碍物13的距离，当第二车辆12距离障碍物13在预设范围内时进行障碍物提醒，该预设范围需保证第二车辆12有足够时间采取措施，避免与障碍物发生碰撞。
122.另外，若根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述障碍物不在所述第二车辆当前所处车道，则检测所述第二车辆的变道信息；若根据所述第二车辆的变道信息确定变道后的所述第二车辆可能与所述障碍物发生碰撞，则进行障碍物提醒。所述变道信息，包括如下至少一种：转向信号、方向盘转角。其中，转向信号具体可以是转向灯开关信号。
123.如图2、图4、图5、图6所示，障碍物13不在第二车辆12当前所处车道上，但是，障碍物13位于第二车辆12变更的目标车道上。具体的，若第二车辆12的车载单元根据障碍物13的信息例如障碍物13的位置信息、以及第二车辆12的车辆信息例如第二车辆12所处车道和行驶方向，确定障碍物13不在第二车辆12当前所处车道上，则第二车辆12的车载单元还可以通过转向灯开关电路检测第二车辆12的转向灯开关信号，或/及，第二车辆12的车载单元还可以通过方向盘转角传感器检测第二车辆12的方向盘转角。第二车辆12的车载单元根据转向灯开关信号或/及方向盘转角确定变道后的第二车辆12可能与障碍物13发生碰撞，则进行障碍物提醒。
124.可选的，所述若根据所述第二车辆的变道信息确定变道后的所述第二车辆可能与所述障碍物发生碰撞，则进行障碍物提醒，包括如下几种可行的实现方式：
125.一种可行的实现方式是：若根据所述第二车辆的变道信息确定变道后的所述第二车辆可能与所述障碍物发生碰撞，则在变道预备动作发生时进行障碍物提醒。
126.例如，第二车辆12的车载单元根据转向灯开关信号确定变道后的第二车辆12可能与障碍物13发生碰撞，则在变道预备动作发生时即第二车辆12开启转向灯并准备进入障碍物所在车道时，车载单元进行障碍物提醒例如发出预警，提醒第二车辆12变道后的目标车道存在碰撞危险。通过将第二车辆12开启转向灯并准备进入障碍物所在车道时作为预警时机，可使得第二车辆12例如hv能有足够时间采取措施，避免与障碍物发生碰撞。
127.另一可行的实现方式是：若根据所述第二车辆的变道信息确定变道后的所述第二
车辆可能与所述障碍物发生碰撞，则在变道动作发生时进行障碍物提醒。
128.例如，第二车辆12的车载单元根据方向盘转角确定变道后的第二车辆12可能与障碍物13发生碰撞，则在变道动作发生时即方向盘转动时刻进行障碍物提醒例如发出预警，提醒第二车辆12变道后的目标车道存在碰撞危险，通过将方向盘转动时刻作为预警时机，可使得第二车辆12例如hv能有足够时间采取措施，避免与障碍物发生碰撞。
129.另外，oilw基本性能要求具体包括如下几项：
130.主车车速范围可以在0
‑
70km/h。
131.通信距离大于或等于150米。通信距离包括：第二车辆12和第一车辆11之间的通信距离、第二车辆12与交通控制设备14之间的通信距离、第一车辆11与交通控制设备14之间的通信距离等。
132.数据更新频率小于或等于10hz。数据更新频率具体可以是数据包的发送频率。
133.系统延迟小于或等于100ms。系统延迟具体可以是无线信号传输和接收的总延迟时间。
134.定位精度小于或等于30cm。定位精度包括：第一车辆的定位精度、第二车辆的定位精度、障碍物的定位精度。
135.本发明实施例通过第二车辆接收其前方第一车辆的前方车道内障碍物的信息，并根据所述障碍物的信息对所述第二车辆进行障碍物提醒，避免第二车辆的视线被第一车辆遮挡时无法检测到盲区的障碍物，通过前车将行车车道内的障碍物即时通知后续行驶车辆，便于驾驶员提前进行处置，提高车辆对障碍物的感知能力，防止碰撞事故的发生。
136.图8为本发明另一实施例提供的车道内障碍物提醒方法流程图。本实施例所述的车道内障碍物提醒方法应用于交通控制设备，在其他实施例中，该车道内障碍物提醒方法还可应用于其他设备，本实施例以交通控制设备为例进行示意性说明。本实施例提供的车道内障碍物提醒方法具体包括如下步骤：
137.步骤801、接收第一车辆的前方车道内障碍物的信息。
138.可选的，所述接收第一车辆的前方车道内障碍物的信息，包括如下几种可行的实现方式：
139.一种可行的实现方式是：接收所述第一车辆发送的障碍物的信息，所述障碍物的信息是所述第一车辆通过检测其前方车道内的障碍物得到的。
140.如图4所示，交通控制设备14接收第一车辆11发送的障碍物13的信息，障碍物13的信息是第一车辆11通过检测其前方车道内的障碍物13得到的。
141.另一种可行的实现方式是：接收所述第一车辆的前方的路侧设备发送的障碍物的信息，所述障碍物的信息是所述第一车辆的前方的路侧设备检测其传感范围内的行驶车道上的障碍物得到的。
142.如图6所示，交通控制设备14接收第一车辆11前方的路侧设备17发送的障碍物13的信息，障碍物13的信息是第一车辆11前方的路侧设备17检测其传感范围内的行驶车道上的障碍物13得到的。
143.可选的，所述障碍物的信息，包括如下至少一种：所述障碍物的位置信息、所述障碍物所处车道信息。另外，所述障碍物的信息，还包括如下至少一种：所述障碍物的尺寸、所述障碍物的类型、时间信息、所述障碍物的描述信息。在本实施例中，所述障碍物的信息的
数据帧格式具体如表1所示。
144.步骤802、根据所述障碍物的信息，对所述第一车辆后方的第二车辆进行障碍物提醒。
145.可选的，所述根据所述障碍物的信息，对所述第一车辆后方的第二车辆进行障碍物提醒，包括如下几种可行的实现方式：
146.一种可行的实现方式是：将所述障碍物的信息发送给所述第一车辆后方的第二车辆，以使所述第二车辆避免与所述障碍物发生碰撞。
147.如图4或图6所示，当交通控制设备14接收到障碍物13的信息时，交通控制设备14可以将障碍物13的信息发送给第一车辆11后方的第二车辆12，第二车辆12内的手机、行车电脑、或车载单元可根据障碍物13的信息对第二车辆12进行障碍物提醒，以使第二车辆12避免与障碍物13发生碰撞，第二车辆12内的手机、行车电脑、或车载单元根据障碍物13的信息对第二车辆12进行障碍物提醒的具体原理和实现方式具体如上述实施例，此处不在赘述。
148.另一种可行的实现方式是：根据所述障碍物的信息，向所述第一车辆后方的第二车辆发送障碍物提醒信息，以使所述第二车辆避免与所述障碍物发生碰撞。
149.如图4或图6所示，当交通控制设备14接收到障碍物13的信息时，交通控制设备14可以不向第二车辆12发送障碍物13的信息，而是发送障碍物提醒信息，提醒第二车辆12存在碰撞危险，以使第二车辆12避免与障碍物13发生碰撞。
150.再一种可行的实现方式是：接收所述第一车辆后方的第二车辆发送的所述第二车辆的车辆信息；若根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述第二车辆可能与所述障碍物发生碰撞，则对所述第二车辆进行障碍物提醒，以使所述第二车辆避免与所述障碍物发生碰撞。可选的，所述第二车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述第二车辆的位置信息、所述第二车辆所处车道信息、所述第二车辆的速度、所述第二车辆的行驶方向。
151.例如，图4或图6所示，第二车辆12还可以将第二车辆12的车辆信息发送给交通控制设备14，第二车辆12的车辆信息具体可以是第二车辆12的位置信息和行驶方向，交通控制设备14根据障碍物13的信息例如障碍物13的位置信息、以及第二车辆12的车辆信息例如第二车辆12的位置信息和行驶方向，确定出第二车辆12可能与障碍物13发生碰撞时，对第二车辆12进行障碍物提醒,以使第二车辆12避免与所述障碍物发生碰撞。交通控制设备14对第二车辆12进行障碍物提醒的方式可以是：交通控制设备14向第二车辆12发送障碍物提醒信息；或者交通控制设备14向路侧的定向声喇叭发送用于障碍物提醒的音频信号，定向声喇叭可定向的向第二车辆12播放该音频信号；或者交通控制设备14向路侧的定向显示屏例如发光二极管(light emitting diode，简称led)显示屏发送障碍物提醒信息，该定向显示屏可显示该障碍物提醒信息，以使经过该定向显示屏的第二车辆12观测到该障碍物提醒信息。
152.可选的，若根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述第二车辆可能与所述障碍物发生碰撞，则对所述第二车辆进行障碍物提醒的一种可能实现方式是：若根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述障碍物位于所述第二车辆当前所处车道，则对所述第二车辆进行障碍物提醒。
153.例如图9所示，障碍物13在第二车辆12当前所处车道上，此时，交通控制设备14根据障碍物13的信息例如障碍物13的位置信息、以及第二车辆12的车辆信息例如第二车辆12所处车道和行驶方向，确定出障碍物13位于第二车辆12当前所处车道上，则向第二车辆12发送障碍物提醒信息，以使第二车辆12避免与所述障碍物发生碰撞。
154.另外，交通控制设备14向第二车辆12发送障碍物提醒信息时，还可以先确定障碍物提醒信息的发送时机，在该发送时机向第二车辆12发送障碍物提醒信息。该发送时机需保证第二车辆12例如hv能有足够时间采取措施，避免与障碍物发生碰撞。
155.具体的，所述若根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述障碍物位于所述第二车辆当前所处车道，则对所述第二车辆进行障碍物提醒，包括：若根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述障碍物位于所述第二车辆当前所处车道，则在所述第二车辆距离所述障碍物预设范围内时对所述第二车辆进行障碍物提醒。
156.例如图9所示，交通控制设备14根据障碍物13的信息例如障碍物13的位置信息、以及第二车辆12的车辆信息例如第二车辆12所处车道和行驶方向，确定出障碍物13位于第二车辆12当前所处车道上，则实时计算第二车辆12相对于障碍物13的距离，当第二车辆12距离障碍物13在预设范围内时向第二车辆12发送障碍物提醒信息，该预设范围需保证第二车辆12有足够时间采取措施，避免与障碍物发生碰撞。
157.另外，所述第二车辆的车辆信息，包括：所述第二车辆的变道信息；所述若根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述第二车辆可能与所述障碍物发生碰撞，则对所述第二车辆进行障碍物提醒，包括：若根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的变道信息，确定变道后的所述第二车辆可能与所述障碍物发生碰撞，则对所述第二车辆进行障碍物提醒。所述变道信息，包括如下至少一种：转向信号、方向盘转角。其中，转向信号具体可以是转向灯开关信号。
158.如图4或图6所示，障碍物13不在第二车辆12当前所处车道上，但是，障碍物13位于第二车辆12变更的目标车道上。具体的，若交通控制设备14根据障碍物13的信息例如障碍物13的位置信息、以及第二车辆12的车辆信息例如第二车辆12所处车道和行驶方向，确定障碍物13不在第二车辆12当前所处车道上，则交通控制设备14还可以根据第二车辆12发送的第二车辆12的变道信息例如转向信号、方向盘转角，以及障碍物13的信息例如障碍物13的位置信息，确定变道后的第二车辆12是否可能与障碍物13发生碰撞，若交通控制设备14确定变道后的第二车辆12可能与障碍物13发生碰撞，则向第二车辆12发送障碍物提醒信息。
159.本实施例通过交通控制设备接收第一车辆的前方车道内障碍物的信息，并根据所述障碍物的信息，对所述第一车辆后方的第二车辆进行障碍物提醒，避免第二车辆的视线被第一车辆遮挡时无法检测到盲区的障碍物，通过交通控制设备即时提醒后续行驶车辆，便于驾驶员提前进行处置，提高车辆对障碍物的感知能力，防止碰撞事故的发生。
160.图10为本发明实施例提供的车道内障碍物提醒装置的结构图。本发明实施例提供的车道内障碍物提醒装置可以执行车道内障碍物提醒方法实施例提供的处理流程，如图10所示，车道内障碍物提醒装置90包括：收发模块91和预警模块92。车道内障碍物提醒装置90具体可以集成在第二车辆12内的手机、行车电脑、或车载单元中，车道内障碍物提醒装置90用于实现oilw应用。具体的，收发模块91用于接收第一车辆的前方车道内障碍物的信息，所
述第一车辆在所述第二车辆的前方；预警模块92用于根据所述障碍物的信息对所述第二车辆进行障碍物提醒。
161.可选的，收发模块91具体用于接收所述第一车辆发送的障碍物的信息，所述障碍物的信息是所述第一车辆通过检测其前方车道内的障碍物得到的。
162.可选的，收发模块91具体用于接收所述第一车辆采用广播方式发送的所述障碍物的信息。
163.可选的，收发模块91具体用于接收所述第一车辆通过交通控制设备转发的所述障碍物的信息。
164.可选的，收发模块91具体用于接收交通控制设备发送的障碍物的信息，所述障碍物的信息是所述第一车辆的前方的路侧设备检测其传感范围内的行驶车道上的障碍物得到的，所述路侧设备和所述交通控制设备通过有线网络或无线网络连接。
165.可选的，预警模块92具体用于在根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述第二车辆可能与所述障碍物发生碰撞时进行障碍物提醒。
166.可选的，预警模块92具体用于在根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述障碍物位于所述第二车辆当前所处车道时进行障碍物提醒。
167.可选的，预警模块92具体用于在根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述障碍物位于所述第二车辆当前所处车道，且所述第二车辆距离所述障碍物预设范围内时进行障碍物提醒。
168.可选的，车道内障碍物提醒装置90还包括：检测模块93；检测模块93用于检测所述第二车辆的变道信息；预警模块92还用于在根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述障碍物不在所述第二车辆当前所处车道，且根据所述第二车辆的变道信息确定变道后的所述第二车辆可能与所述障碍物发生碰撞时进行障碍物提醒。
169.可选的，所述变道信息，包括如下至少一种：转向信号、方向盘转角。
170.可选的，预警模块92具体用于在根据所述第二车辆的变道信息确定变道后的所述第二车辆可能与所述障碍物发生碰撞时，在变道预备动作发生时进行障碍物提醒。
171.可选的，预警模块92具体用于在根据所述第二车辆的变道信息确定变道后的所述第二车辆可能与所述障碍物发生碰撞时，在变道动作发生时进行障碍物提醒。
172.可选的，所述第二车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述第二车辆的位置信息、所述第二车辆所处车道信息、所述第二车辆的速度、所述第二车辆的行驶方向。
173.可选的，所述障碍物的信息，包括如下至少一种：所述障碍物的位置信息、所述障碍物所处车道信息。
174.可选的，所述障碍物的信息，还包括如下至少一种：所述障碍物的尺寸、所述障碍物的类型、时间信息、所述障碍物的描述信息。
175.本发明实施例提供的车道内障碍物提醒装置可以具体用于执行上述图3所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
176.本发明实施例通过第二车辆接收其前方第一车辆的前方车道内障碍物的信息，并根据所述障碍物的信息对所述第二车辆进行障碍物提醒，避免第二车辆的视线被第一车辆遮挡时无法检测到盲区的障碍物，通过前车将行车车道内的障碍物即时通知后续行驶车辆，便于驾驶员提前进行处置，提高车辆对障碍物的感知能力，防止碰撞事故的发生。
177.图11为本发明另一实施例提供的车道内障碍物提醒装置的结构图。本发明实施例提供的车道内障碍物提醒装置可以执行车道内障碍物提醒方法实施例提供的处理流程，如图11所示，车道内障碍物提醒装置100包括：接收模块101和预警模块102。车道内障碍物提醒装置100具体可以集成在交通控制设备14中，车道内障碍物提醒装置100用于实现oilw应用。具体的，接收模块101用于接收第一车辆的前方车道内障碍物的信息；预警模块102用于根据所述障碍物的信息，对所述第一车辆后方的第二车辆进行障碍物提醒。
178.可选的，接收模块101具体用于接收所述第一车辆发送的障碍物的信息，所述障碍物的信息是所述第一车辆通过检测其前方车道内的障碍物得到的。
179.可选的，接收模块101具体用于接收所述第一车辆的前方的路侧设备发送的障碍物的信息，所述障碍物的信息是所述第一车辆的前方的路侧设备检测其传感范围内的行驶车道上的障碍物得到的。
180.可选的，预警模块102具体用于将所述障碍物的信息发送给所述第一车辆后方的第二车辆，以使所述第二车辆避免与所述障碍物发生碰撞。
181.可选的，预警模块102具体用于根据所述障碍物的信息，向所述第一车辆后方的第二车辆发送障碍物提醒信息，以使所述第二车辆避免与所述障碍物发生碰撞。
182.可选的，接收模块101还用于接收所述第一车辆后方的第二车辆发送的所述第二车辆的车辆信息；预警模块102具体用于在根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述第二车辆可能与所述障碍物发生碰撞时，对所述第二车辆进行障碍物提醒，以使所述第二车辆避免与所述障碍物发生碰撞。
183.可选的，预警模块102具体用于在根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述障碍物位于所述第二车辆当前所处车道时，对所述第二车辆进行障碍物提醒。
184.可选的，预警模块102具体用于在根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的车辆信息，确定所述障碍物位于所述第二车辆当前所处车道，且所述第二车辆距离所述障碍物预设范围内时对所述第二车辆进行障碍物提醒。
185.可选的，所述第二车辆的车辆信息，包括：所述第二车辆的变道信息；预警模块102具体用于在根据所述障碍物的信息和所述第二车辆的变道信息，确定变道后的所述第二车辆可能与所述障碍物发生碰撞时，对所述第二车辆进行障碍物提醒。
186.可选的，所述变道信息，包括如下至少一种：转向信号、方向盘转角。
187.可选的，所述第二车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述第二车辆的位置信息、所述第二车辆所处车道信息、所述第二车辆的速度、所述第二车辆的行驶方向。
188.可选的，所述障碍物的信息，包括如下至少一种：所述障碍物的位置信息、所述障碍物所处车道信息。
189.可选的，所述障碍物的信息，还包括如下至少一种：所述障碍物的尺寸、所述障碍物的类型、时间信息、所述障碍物的描述信息。
190.本发明实施例提供的车道内障碍物提醒装置可以具体用于执行上述图8所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
191.本发明实施例通过交通控制设备接收第一车辆的前方车道内障碍物的信息，并根据所述障碍物的信息，对所述第一车辆后方的第二车辆进行障碍物提醒，避免第二车辆的
视线被第一车辆遮挡时无法检测到盲区的障碍物，通过交通控制设备即时提醒后续行驶车辆，便于驾驶员提前进行处置，提高车辆对障碍物的感知能力，防止碰撞事故的发生。
192.图12为本发明实施例提供的终端设备的结构图。该终端设备可以是主车内的终端设备例如第二车辆12内的手机、行车电脑、或车载单元。如图12所示，终端设备110包括：存储器111和处理器112；其中，存储器111用于存储程序代码；处理器112调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行上述实施例所述的车道内障碍物提醒方法。
193.图13为本发明实施例提供的交通控制设备的结构图。如图13所示，交通控制设备120包括：存储器121和处理器122；其中，存储器121用于存储程序代码；处理器122调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行上述实施例所述的车道内障碍物提醒方法。
194.另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例所述的车道内障碍物提醒方法。
195.违规车辆提醒(illegal vehicle warning，简称ivw)是指：当交通控制设备发现车辆(rv)有违规行为时，通过无线通信手段将违规车辆(iv)信息发送给主车(hv)。hv根据收到的消息内容，识别其为违规车辆，当识别出的违规车辆可能影响本车行驶路线时，ivw应用提醒hv注意。本应用适用于所有类型公路的通行。ivw应用可辅助驾驶员提前发现违规车辆，从而避免或者减轻碰撞，提高通行安全。
196.ivw的主要场景包括如下两种：
197.一种主要场景是：有交通信号灯的交叉路口且rv不遵守交通规则。
198.如图14所示，主车131驶向交通信号灯为绿灯的十字路口，假设主车131直行，主车131直行方向的交通信号灯133为绿灯。远车132从左侧或者右侧驶向交叉路口，远车132闯红灯行驶。主车131具有无线通信能力，远车132是否具备无线通信能力不影响应用场景的有效性，交叉路口设置有路侧设备134和交通控制设备135，路侧设备134具体可以是监控设备例如摄像头。交通控制设备135具备无线通信能力。
199.另一种主要场景是：rv违反路权逆行进入单行线。
200.如图15所示，主车141在单行线正常行驶，远车142逆行进入单行线，且主车141视野被弯道遮挡；主车141需具备无线通信能力，远车142是否具备无线通信能力不影响应用场景的有效性，弯道盲区需有路侧设备143和交通控制设备144，路侧设备143具体可以是监控设备例如摄像头。交通控制设备144具备无线通信能力。
201.图16为本发明实施例提供的违规车辆提醒方法流程图。本发明实施例提供的违规车辆提醒方法可应用于交通控制设备，在其他实施例中，该违规车辆提醒方法还可应用于其他设备，本实施例以交通控制设备为例进行示意性说明。该交通控制设备可以设置在路侧，也可以设置在远程端。该方法具体步骤如下：
202.步骤1601、检测预设区域内的违规车辆。
203.预设区域具体可以是如图14所示的交叉路口，也可以是如图15所示的弯道。如图14所示，交通控制设备135可以检测交叉路口内的违规车辆。如图15所示，交通控制设备144可以检测弯道内的违规车辆。
204.可选的，检测预设区域内的违规车辆包括如下几种可行的实现方式：
205.一种可行的实现方式是：接收预设区域内至少一个路侧设备发送的所述预设区域内至少一个车辆的图像信息；根据所述预设区域内至少一个车辆的图像信息，检测所述预
设区域内的违规车辆。
206.如图14所示，路侧设备134可以对交叉路口内的车辆进行拍照，另外，交叉路口可设置有至少一个路侧设备。路侧设备134和交通控制设备135通过有线网络或无线网络连接，如图14所示，路侧设备134和交通控制设备135进行无线通信，路侧设备134将其拍摄到的交叉路口内的车辆的图像信息发送给交通控制设备135，可以理解，路侧设备134不限于对交叉路口内的一个车辆进行拍照。交通控制设备135根据路侧设备134发送的车辆的图像信息可检测出交叉路口内的违规车辆。另外，本实施例不限定路侧设备134和交通控制设备135在交叉路口内的具体位置。
207.如图15所示，路侧设备143可以对弯道内的车辆进行拍照，另外，弯道可设置有至少一个路侧设备。路侧设备143和交通控制设备144通过有线网络或无线网络连接，如图15所示，路侧设备143和交通控制设备144进行无线通信，路侧设备143将其拍摄到的弯道内的车辆的图像信息发送给交通控制设备144，可以理解，路侧设备143不限于对弯道内的一个车辆进行拍照。交通控制设备144根据路侧设备143发送的车辆的图像信息可检测出弯道内的违规车辆。另外，本实施例不限定路侧设备143和交通控制设备144在弯道内的具体位置。
208.可选的，所述根据所述预设区域内至少一个车辆的图像信息，检测所述预设区域内的违规车辆，包括：根据所述预设区域内至少一个车辆的图像信息，检测所述预设区域内的闯红灯车辆；或者根据所述预设区域内至少一个车辆的图像信息，检测所述预设区域内的逆行车辆。
209.如图14所示，交通控制设备135根据路侧设备134发送的车辆的图像信息可检测出交叉路口内的闯红灯车辆例如远车132，即检测出远车132为违规车辆。
210.如图15所示，交通控制设备144根据路侧设备143发送的车辆的图像信息可检测出弯道内的逆行车辆例如远车142，即检测出远车142为违规车辆。
211.另一种可行的实现方式是：接收所述预设区域内至少一个车辆发送的所述至少一个车辆的车辆信息；根据所述预设区域内至少一个车辆的车辆信息，以及所述预设区域的交通规则，检测预设区域内的违规车辆。所述至少一个车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述至少一个车辆的速度、所述至少一个车辆的位置信息。另外，所述至少一个车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：所述至少一个车辆的标识信息、所述至少一个车辆的加速度、所述至少一个车辆的行驶方向、所述至少一个车辆的行驶意图信息。
212.如图17所示，交通控制设备135可以接收交叉路口内的至少一个车辆例如远车132发送的远车132的车辆信息，远车132的车辆信息包括如下至少一种：远车132的速度、位置信息、标识信息例如车牌号、加速度、行驶方向、行驶意图信息例如直行、左转、右转、调头等。交通控制设备135可根据远车132的车辆信息和当前交叉路口的交通规则，检测远车132是否违规。
213.如图18所示，交通控制设备144可以接收弯道内的至少一个车辆例如远车142发送的远车142的车辆信息，远车142的车辆信息包括如下至少一种：远车142的速度、位置信息、标识信息例如车牌号、加速度、行驶方向、行驶意图信息例如直行、左转、右转、调头等。交通控制设备144可根据远车142的车辆信息和当前弯道的交通规则，检测远车142是否违规。
214.可选的，所述根据所述预设区域内至少一个车辆的车辆信息，以及所述预设区域的交通规则，检测预设区域内的违规车辆，包括：根据预设区域内至少一个车辆的车辆信
息，以及所述预设区域的交通控制相位信息，检测预设区域内的闯红灯车辆。
215.如图17所示，交通控制设备135可根据远车132的位置信息和当前时间交通控制相位信息例如交通信号灯的指示信息，确定远车132是否闯红灯。
216.可选的，所述根据所述预设区域内至少一个车辆的车辆信息，以及所述预设区域的交通规则，检测预设区域内的违规车辆，包括：根据预设区域内至少一个车辆的车辆信息，以及所述预设区域的允许行驶方向，检测预设区域内的逆行车辆。
217.如图18所示，交通控制设备144可根据远车142的行驶方向和该弯道允许的行驶方向，检测远车142是否逆行。
218.步骤1602、根据检测到的所述预设区域内的违规车辆的车辆信息，对驶入所述预设区域的目标车辆进行违规车辆提醒。
219.具体的，根据检测到的所述预设区域内的违规车辆的车辆信息，对驶入所述预设区域的目标车辆进行违规车辆提醒，包括如下几种可行的实现方式：
220.一种可行的实现方式是：将检测到的所述预设区域内的违规车辆的车辆信息发送给驶入所述预设区域的目标车辆，以使所述目标车辆避免与所述违规车辆发生碰撞。具体的，所述违规车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述违规车辆的违规行为信息、所述违规车辆的位置信息。另外，所述违规车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：所述违规车辆的速度、所述违规车辆的标识信息、所述违规车辆的加速度、所述违规车辆的行驶方向。
221.如图14或图17所示，当交通控制设备135检测到交叉路口内的违规车辆例如远车132时，将违规车辆的车辆信息发送给驶入交叉路口的目标车辆例如主车131，以提醒主车131注意违规车辆，该目标车辆可以不限于主车131。可以理解，远车132比主车131先到达交叉路口，当远车132还没有行驶出交叉路口时，主车131到达交叉路口，此时，交通控制设备135将其检测到的违规车辆的车辆信息例如远车132的违规行为信息(闯红灯)和远车132的位置信息发送给主车131，以提醒主车131注意违规车辆。在其他实施例中，交通控制设备135还可以将远车132的速度、车牌号、加速度、行驶方向等发送给主车131。
222.如图15或图18所示，当交通控制设备144检测到弯道内的违规车辆例如远车142时，将违规车辆的车辆信息发送给驶入弯道的目标车辆例如主车141，以提醒主车141注意违规车辆，该目标车辆可以不限于主车141。可以理解，远车142比主车141先到达弯道，当远车142还没有行驶出弯道时，主车141到达弯道，此时，交通控制设备144将其检测到的违规车辆的车辆信息例如远车142的违规行为信息(逆行)和远车142的位置信息发送给主车141，以提醒主车141注意违规车辆。在其他实施例中，交通控制设备144还可以将远车142的速度、车牌号、加速度、行驶方向等发送给主车141。
223.另一种可行的实现方式是：根据检测到的所述预设区域内的违规车辆的车辆信息，向驶入所述预设区域的目标车辆发送违规车辆提醒信息，以使所述目标车辆避免与所述违规车辆发生碰撞。
224.如图14或图17所示，当交通控制设备135检测到交叉路口内的违规车辆例如远车132时，向驶入交叉路口的主车131发送违规车辆提醒信息，例如，提醒主车131交叉路口中存在危险。
225.如图15或图18所示，当交通控制设备144检测到弯道内的违规车辆例如远车142时，向驶入弯道的主车141发送违规车辆提醒信息，例如，提醒主车141弯道中存在危险。
226.再一种可行的实现方式是：接收驶入所述预设区域的目标车辆发送的所述目标车辆的车辆信息；若根据所述目标车辆的车辆信息和检测到的所述预设区域内的违规车辆的车辆信息，确定所述目标车辆可能与所述违规车辆发生碰撞，则对所述目标车辆进行违规车辆提醒，以使所述目标车辆避免与所述违规车辆发生碰撞。
227.具体的，所述目标车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述目标车辆的速度、所述目标车辆的位置信息。另外，所述目标车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：所述目标车辆的标识信息、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆的行驶方向、所述目标车辆的行驶意图信息。
228.如图14或图17所示，当主车131驶入交叉路口时，主车131还可以向交通控制设备135上报主车131的车辆信息，例如主车131的速度和位置信息，在其他实施例中，主车131还可以向交通控制设备135上报主车131的车牌号、加速度、行驶方向、行驶意图信息等。交通控制设备135根据主车131上报的主车131的车辆信息，以及交通控制设备135检测到的远车132的车辆信息，确定主车131和远车132是否可能发生碰撞，如果主车131和远车132可能发生碰撞，则交通控制设备135对主车131进行违规车辆提醒，交通控制设备135对主车131进行违规车辆提醒的方式可以是：交通控制设备135向驶入交叉路口的主车131发送违规车辆提醒信息；或者交通控制设备135向路侧的定向声喇叭发送用于违规车辆提醒的音频信号，定向声喇叭可定向的向主车131播放该音频信号；或者交通控制设备135向路侧的定向显示屏例如发光二极管(light emitting diode，简称led)显示屏发送违规车辆提醒信息，该定向显示屏可显示该违规车辆提醒信息，以使经过该定向显示屏的主车131观测到该违规车辆提醒信息，从而避免主车131和远车132碰撞。
229.如图15或图18所示，当主车141驶入弯道时，主车141还可以向交通控制设备144上报主车141的车辆信息，例如主车141的速度和位置信息，在其他实施例中，主车141还可以向交通控制设备144上报主车141的车牌号、加速度、行驶方向、行驶意图信息等。交通控制设备144根据主车141上报的主车141的车辆信息，以及交通控制设备144检测到的远车142的车辆信息，确定主车141和远车142是否可能发生碰撞，如果主车141和远车142可能发生碰撞，则交通控制设备144对主车141进行违规车辆提醒，交通控制设备144对主车141进行违规车辆提醒的方式可以是：交通控制设备144向驶入弯道的主车141发送违规车辆提醒信息；或者交通控制设备144向路侧的定向声喇叭发送用于违规车辆提醒的音频信号，定向声喇叭可定向的向主车141播放该音频信号；或者交通控制设备144向路侧的定向显示屏例如发光二极管(light emitting diode，简称led)显示屏发送违规车辆提醒信息，该定向显示屏可显示该违规车辆提醒信息，以使经过该定向显示屏的主车141观测到该违规车辆提醒信息，从而避免主车141和远车142碰撞。
230.另外，交通控制设备对目标车辆进行违规车辆提醒时，还可以先确定违规车辆提醒时机，在违规车辆提醒时机对目标车辆进行违规车辆提醒，该违规车辆提醒时机需保证目标车辆能有足够的时间采取措施，避免与违规车辆发生碰撞。
231.可选的，所述若根据所述目标车辆的车辆信息和检测到的所述预设区域内的违规车辆的车辆信息，确定所述目标车辆可能与所述违规车辆发生碰撞，则对所述目标车辆进行违规车辆提醒，以使所述目标车辆避免与所述违规车辆发生碰撞，包括：若根据所述目标车辆的车辆信息和检测到的所述预设区域内的违规车辆的车辆信息，确定所述目标车辆可
能与所述违规车辆发生碰撞，则计算所述目标车辆与所述违规车辆的碰撞时间，并在所述碰撞时间之前的预设时间对所述目标车辆进行违规车辆提醒。所述预设时间与所述目标车辆的制动时间相关。
232.如图14或图17所示，当交通控制设备135根据主车131上报的主车131的车辆信息，以及交通控制设备135检测到的远车132的车辆信息，确定主车131和远车132可能发生碰撞时，进一步计算主车131和远车132的碰撞时间，并在碰撞时间之前的预设时间对主车131进行违规车辆提醒。可选的，该预设时间与主车131的制动时间相关，例如，交通控制设备135根据主车131的位置信息和速度，以及远车132的位置信息和速度，计算出主车131和远车132的碰撞时间ct，主车131的制动时间为cb，则交通控制设备135在ct
‑
cb之前对主车131进行违规车辆提醒，例如，在ct
‑
cb之前向主车131发送违规车辆提醒信息。将ct
‑
cb之前的时间作为违规车辆提醒时机可保证主车131能有足够的时间采取措施，避免与违规车辆发生碰撞。
233.如图15或图18所示，当交通控制设备144根据主车141上报的主车141的车辆信息，以及交通控制设备144检测到的远车142的车辆信息，确定主车141和远车142可能发生碰撞时，进一步计算主车141和远车142的碰撞时间，并在碰撞时间之前的预设时间对主车141进行违规车辆提醒。可选的，该预设时间与主车141的制动时间相关，例如，交通控制设备144根据主车141的位置信息和速度，以及远车142的位置信息和速度，计算出主车141和远车142的碰撞时间ct，主车141的制动时间为cb，则交通控制设备144在ct
‑
cb之前对主车141进行违规车辆提醒，例如，在ct
‑
cb之前向主车141发送违规车辆提醒信息。
234.在本实施例中，hv和交通控制单元具备无线通信能力，交通控制单元将rv相关信息发给hv。
235.本实施例通过交通控制设备检测预设区域内的违规车辆，并根据检测到的所述预设区域内的违规车辆的车辆信息，对驶入所述预设区域的目标车辆进行违规车辆提醒，从而避免或减轻目标车辆与违规车辆碰撞，提高了目标车辆的通行安全。
236.图19为本发明另一实施例提供的违规车辆提醒方法流程图。本发明实施例提供的违规车辆提醒方法可应用于驶入预设区域的目标车辆内的终端设备，该目标车辆具体可以是主车，该终端设备具体可以是手机、行车电脑、obu等。在其他实施例中，该违规车辆提醒方法还可应用于其他设备，本实施例以目标车辆内的终端设备为例进行示意性说明。该方法具体步骤如下：
237.步骤1901、接收交通控制设备发送的预设区域内违规车辆的车辆信息。
238.所述违规车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述违规车辆的违规行为信息、所述违规车辆的位置信息。
239.另外，所述违规车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：所述违规车辆的速度、所述违规车辆的标识信息、所述违规车辆的加速度、所述违规车辆的行驶方向。
240.该预设区域为交叉路口，或弯道。
241.如图14或图17所示，当目标车辆例如主车131驶入交叉路口时，交通控制设备135向主车131发送违规车辆的车辆信息例如远车132的违规行为信息(闯红灯)和远车132的位置信息，以提醒主车131注意违规车辆。在其他实施例中，交通控制设备135还可以将远车132的速度、车牌号、加速度、行驶方向等发送给主车131。相应的，主车131接收交通控制设
备135发送的远车132的车辆信息。具体的，主车131可通过车内的手机接收交通控制设备135发送的远车132的车辆信息；或者主车131设置有行车电脑，该行车电脑可接收交通控制设备135发送的远车132的车辆信息；再或者主车131设置有车载单元(on board unit,简称obu)，obu可接收交通控制设备135发送的远车132的车辆信息。
242.步骤1902、根据所述预设区域内违规车辆的车辆信息确定目标车辆可能与所述违规车辆发生碰撞时进行违规车辆提醒。
243.可选的，主车131内的手机、行车电脑、或车载单元安装有相应的应用程序(application,简称app)，该应用程序可实现ivw的功能。以主车131内的车载单元为例进行示意性说明，主车131内的车载单元可根据违规车辆即远车132的车辆信息对主车131进行违规车辆提醒。具体的，主车131内的车载单元根据远车132的车辆信息确定主车131可能与远车132发生碰撞时进行违规车辆提醒。
244.可选的，所述根据所述预设区域内违规车辆的车辆信息确定目标车辆可能与所述违规车辆发生碰撞时进行违规车辆提醒，包括：根据所述预设区域内违规车辆的车辆信息确定所述目标车辆可能与所述违规车辆发生碰撞时，计算所述目标车辆与所述违规车辆的碰撞时间，并在所述碰撞时间之前的预设时间进行违规车辆提醒。所述预设时间与所述目标车辆的制动时间相关。
245.如图14或图17所示，当主车131内的车载单元根据远车132的车辆信息确定主车131可能与远车132发生碰撞时，进一步计算主车131和远车132的碰撞时间，并在碰撞时间之前的预设时间对主车131进行违规车辆提醒。可选的，该预设时间与主车131的制动时间相关，例如，主车131内的车载单元根据主车131的位置信息和速度，以及远车132的位置信息和速度，计算出主车131和远车132的碰撞时间ct，主车131的制动时间为cb，则主车131内的车载单元在ct
‑
cb之前对主车131进行违规车辆提醒，例如，在ct
‑
cb之前向主车131发送违规车辆提醒信息。将ct
‑
cb之前的时间作为违规车辆提醒时机可保证主车131能有足够的时间采取措施，避免与违规车辆发生碰撞。
246.在本实施例中，hv和交通控制单元具备无线通信能力，交通控制单元将rv相关信息发给hv。
247.本实施例通过驶入预设区域的目标车辆接收交通控制设备发送的所述预设区域内违规车辆的车辆信息，在根据所述预设区域内违规车辆的车辆信息确定所述目标车辆可能与所述违规车辆发生碰撞时进行违规车辆提醒，从而避免或减轻目标车辆与违规车辆碰撞，提高了目标车辆的通行安全。
248.图20为本发明实施例提供的违规车辆提醒装置的结构图。本发明实施例提供的违规车辆提醒装置可以执行违规车辆提醒方法实施例提供的处理流程，如图20所示，违规车辆提醒装置190包括：检测模块191和预警模块192。违规车辆提醒装置190具体可以集成在交通控制设备中，违规车辆提醒装置190用于实现ivw应用。具体的，检测模块191用于检测预设区域内的违规车辆；预警模块192用于根据检测到的所述预设区域内的违规车辆的车辆信息，对驶入所述预设区域的目标车辆进行违规车辆提醒。
249.另外，违规车辆提醒装置190还包括：接收模块193；接收模块193用于接收预设区域内至少一个路测设备发送的所述预设区域内至少一个车辆的图像信息；检测模块191具体用于根据所述预设区域内至少一个车辆的图像信息，检测所述预设区域内的违规车辆。
250.可选的，检测模块191具体用于：根据所述预设区域内至少一个车辆的图像信息，检测所述预设区域内的闯红灯车辆；或者根据所述预设区域内至少一个车辆的图像信息，检测所述预设区域内的逆行车辆。
251.可选的，接收模块193还用于接收所述预设区域内至少一个车辆发送的所述至少一个车辆的车辆信息；检测模块191具体用于根据所述预设区域内至少一个车辆的车辆信息，以及所述预设区域的交通规则，检测预设区域内的违规车辆。
252.可选的，检测模块191具体用于根据预设区域内至少一个车辆的车辆信息，以及所述预设区域的交通控制相位信息，检测预设区域内的闯红灯车辆。
253.可选的，检测模块191具体用于根据预设区域内至少一个车辆的车辆信息，以及所述预设区域的允许行驶方向，检测预设区域内的逆行车辆。
254.可选的，预警模块192具体用于将检测模块191检测到的所述预设区域内的违规车辆的车辆信息发送给驶入所述预设区域的目标车辆，以使所述目标车辆避免与所述违规车辆发生碰撞。
255.可选的，预警模块192具体用于根据检测模块191检测到的所述预设区域内的违规车辆的车辆信息，向驶入所述预设区域的目标车辆发送违规车辆提醒信息，以使所述目标车辆避免与所述违规车辆发生碰撞。
256.可选的，接收模块193还用于接收驶入所述预设区域的目标车辆发送的所述目标车辆的车辆信息；预警模块192具体用于根据所述目标车辆的车辆信息和检测到的所述预设区域内的违规车辆的车辆信息，确定所述目标车辆可能与所述违规车辆发生碰撞时，对所述目标车辆进行违规车辆提醒，以使所述目标车辆避免与所述违规车辆发生碰撞。
257.可选的，预警模块192具体用于根据所述目标车辆的车辆信息和检测到的所述预设区域内的违规车辆的车辆信息，确定所述目标车辆可能与所述违规车辆发生碰撞时，计算所述目标车辆与所述违规车辆的碰撞时间，并在所述碰撞时间之前的预设时间对所述目标车辆进行违规车辆提醒。
258.可选的，所述预设时间与所述目标车辆的制动时间相关。
259.可选的，所述目标车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述目标车辆的速度、所述目标车辆的位置信息。
260.可选的，所述目标车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：所述目标车辆的标识信息、所述目标车辆的加速度、所述目标车辆的行驶方向、所述目标车辆的行驶意图信息。
261.可选的，所述至少一个车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述至少一个车辆的速度、所述至少一个车辆的位置信息。
262.可选的，所述至少一个车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：所述至少一个车辆的标识信息、所述至少一个车辆的加速度、所述至少一个车辆的行驶方向、所述至少一个车辆的行驶意图信息。
263.可选的，所述违规车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述违规车辆的违规行为信息、所述违规车辆的位置信息。
264.可选的，所述违规车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：所述违规车辆的速度、所述违规车辆的标识信息、所述违规车辆的加速度、所述违规车辆的行驶方向。
265.可选的，所述预设区域为交叉路口，或弯道。
266.本发明实施例提供的违规车辆提醒装置可以具体用于执行上述图16所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
267.本发明实施例通过交通控制设备检测预设区域内的违规车辆，并根据检测到的所述预设区域内的违规车辆的车辆信息，对驶入所述预设区域的目标车辆进行违规车辆提醒，从而避免或减轻目标车辆与违规车辆碰撞，提高了目标车辆的通行安全。
268.图21为本发明另一实施例提供的违规车辆提醒装置的结构图。本发明实施例提供的违规车辆提醒装置可以执行违规车辆提醒方法实施例提供的处理流程，如图21所示，违规车辆提醒装置200包括：接收模块201和预警模块202。违规车辆提醒装置200具体可以集成在主车内的终端设备例如手机、行车电脑、或车载单元中，违规车辆提醒装置200用于实现ivw应用。具体的，接收模块201用于接收交通控制设备发送的所述预设区域内违规车辆的车辆信息；预警模块202用于在根据所述预设区域内违规车辆的车辆信息确定所述目标车辆可能与所述违规车辆发生碰撞时进行违规车辆提醒。
269.可选的，预警模块202具体用于在根据所述预设区域内违规车辆的车辆信息确定所述目标车辆可能与所述违规车辆发生碰撞时，计算所述目标车辆与所述违规车辆的碰撞时间，并在所述碰撞时间之前的预设时间进行违规车辆提醒。
270.可选的，所述预设时间与所述目标车辆的制动时间相关。
271.可选的，所述违规车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述违规车辆的违规行为信息、所述违规车辆的位置信息。
272.可选的，所述违规车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：所述违规车辆的速度、所述违规车辆的标识信息、所述违规车辆的加速度、所述违规车辆的行驶方向。
273.可选的，所述预设区域为交叉路口，或弯道。
274.本发明实施例提供的违规车辆提醒装置可以具体用于执行上述图19所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
275.本发明实施例通过驶入预设区域的目标车辆接收交通控制设备发送的所述预设区域内违规车辆的车辆信息，在根据所述预设区域内违规车辆的车辆信息确定所述目标车辆可能与所述违规车辆发生碰撞时进行违规车辆提醒，从而避免或减轻目标车辆与违规车辆碰撞，提高了目标车辆的通行安全。
276.图22为本发明实施例提供的交通控制设备的结构图。如图22所示，交通控制设备210包括：存储器211和处理器212；其中，存储器211用于存储程序代码；处理器212调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行上述实施例所述的违规车辆提醒方法。
277.图23为本发明实施例提供的终端设备的结构图。该终端设备可以是主车内的手机、行车电脑、或车载单元。如图23所示，终端设备220包括：存储器221和处理器222；其中，存储器221用于存储程序代码；处理器222调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行上述实施例所述的违规车辆提醒方法。
278.另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例所述的违规车辆提醒方法。
279.合作式交叉路口通行(cooperative intersection,简称ci)，ci是指：主车驶向交叉路口，进入交通控制设备管控范围，主车obu向交通控制设备发送交叉路口通行请求，交叉路口通行请求中包括车辆行驶信息、行驶意图信息，交通控制设备根据交叉路口通行请
求、交叉路口的交通控制相位信息发出交通指挥指令给主车obu，交通指挥指令包括绿灯通行指令、红灯停车指令、跟车行驶指令、换道行驶指令等，主车obu按照交通指挥指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车通过交叉路口。本应用适用于城市及郊区普通道路及公路的交叉路口、高速路入口等交叉路口的通行。ci是交叉路口指挥调度车流的应用，将交警在交叉路口上指挥通行的操作数字化，通过v2x通信传递交通指挥指令，可以精细指挥每辆车的行驶车道、跟车行驶、何时通行、何时停车、停在何地，使交叉路口通行更加安全、高效。在这个过程中，交通控制设备不使用v2x功能完全接管车辆的控制，或完全控制车辆的纵向、横向行驶，仅是类似交警指挥车辆通行，车辆接收到交通指挥指令后，还需要结合感知能力控制车辆行驶。ci应用定义的交通指挥指令可以灵活、组合使用，应用于各种交叉路口通行效率提升的创新中，如可变车道应用，可以进一步根据实时的车流特点动态设置可变车道。
280.ci的主要场景包括如下几种：
281.一种主要场景是：obu发送交叉路口通行请求后，交通控制设备指挥车辆通过交叉路口场景。
282.如图24所示，车辆241表示主车，车辆241从远处驶向交叉路口，进入交通控制设备242的管控范围。车辆241和交通控制设备242具备v2x通信能力。车辆241的obu向交通控制设备242发送交叉路口通行请求，该交叉路口通行请求包括车辆241的行驶意图信息和车辆行驶信息，车辆241的车辆行驶信息包括如下至少一种：车辆241的位置信息、速度、加速度、行驶方向。车辆241的行驶意图信息表示车辆241的行驶意图是直行，与车辆241直行对应的交通控制相位信息可以是交通信号灯243的指示信息，如果交通信号灯243的指示信息为绿灯，交通控制设备242根据车辆241的车辆行驶信息确定车辆241能够在绿灯的剩余时长内通过交叉路口，则交通控制设备242向车辆241发送绿灯通行指令。车辆241的obu按照绿灯通行指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆241通过交叉路口。v2x功能感知的信息主要来源于其它车辆、监控设备、以及具备v2x通信能力的行人手机等回传的信息。
283.另一种主要场景是：obu发送交叉路口通行请求后，交通控制设备指挥车辆在停车线停车场景。
284.如图24所示，车辆244表示主车，车辆244从远处驶向交叉路口，进入交通控制设备242的管控范围。车辆244和交通控制设备242具备v2x通信能力。车辆244的obu向交通控制设备242发送交叉路口通行请求，该交叉路口通行请求包括车辆244的行驶意图信息和车辆行驶信息，车辆244的行驶意图信息表示车辆244的行驶意图是左转弯，与车辆244左转弯对应的交通控制相位信息可以是交通信号灯245的指示信息，如果交通信号灯245的指示信息为红灯，则交通控制设备242向车辆244发送红灯停车指令。车辆244的obu按照红灯停车指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆244在停车线前停车。当交通信号灯245的指示信息变为绿灯时，交通控制设备242向车辆244发送绿灯通行指令，车辆244的obu按照绿灯通行指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆244通过交叉路口。
285.另一种主要场景是：obu发送交叉路口通行请求后，交通控制设备指挥车辆跟在前车后面通过交叉路口场景。
286.如图25所示，车辆251表示主车，车辆251从远处驶向交叉路口，进入交通控制设备242的管控范围。车辆251和交通控制设备242具备v2x通信能力。车辆251的obu向交通控制设备242发送交叉路口通行请求，该交叉路口通行请求包括车辆251的行驶意图信息和车辆行驶信息，车辆251的行驶意图信息表示车辆251的行驶意图是直行，车辆251的前方有适合跟车行驶的车辆252，交通控制设备242向车辆251发送跟车行驶指令，车辆251的obu按照跟车行驶指令，以及通过v2v消息或者自身传感器检测到的前车即车辆252的驾驶行为：加速、减速，控制主车即车辆251跟随前车即车辆252行驶，通过前方交叉路口。
287.再一种主要场景是：车辆跟车行驶中，交通控制设备指挥车辆在停车线停车场景。
288.如图25所示，车辆251在跟随车辆252行驶中，对应的交通控制相位为绿灯，当交通控制设备242判断出车辆252可以在剩余的相位时间内通过交叉路口，但车辆251不能在剩余的相位时间内通过交叉路口时，交通控制设备242向车辆251发送红灯停车指令。车辆251的obu按照红灯停车指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆251在停车线前停车。当交通控制相位切换到绿灯时，交通控制设备242向车辆251发送绿灯通行指令，车辆251的obu按照绿灯通行指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆251通过交叉路口。
289.又一种主要场景是：车辆没有行驶在规划车道上，交通控制设备指挥车辆换道行驶场景。
290.如图26所示，车辆261表示主车。车辆261的行驶意图是直行，但车辆261一直在左转车道上行驶，或者车辆261的前方有车辆出现故障，交通控制设备242需要重新为车辆261规划车道；再或者交通控制设备242发现车辆261一直没有在交通控制设备242给车辆261规划的车道上行驶；此时，交通控制设备242发送换道行驶指令给车辆261的obu。如果目标车道上没有换道空间，交通控制设备242会发送停车指令给目标车道上的后方车辆例如车辆262，协调出换道空间给车辆261。车辆261的obu按照换道行驶指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆261换道。当主车即车辆261完成换道后，交通控制设备242组合使用跟车行驶指令、红灯停车指令、绿灯通行指令等指挥车辆261行驶。
291.图27为本发明实施例提供的合作式交叉路口通行控制方法流程图。本实施例所述的合作式交叉路口通行控制方法可应用于交通控制设备，在其他实施例中，该合作式交叉路口通行控制方法还可应用于其他设备，本实施例以交通控制设备为例进行示意性说明。本实施例提供的合作式交叉路口通行控制方法具体包括如下步骤：
292.步骤2701、接收第一车辆发送的交叉路口通行请求，所述交叉路口通行请求包括所述第一车辆的车辆信息。
293.在本实施例中，第一车辆具体可以指交叉路口内的一个主车，第二车辆具体可以指交叉路口内的另一个主车。
294.当主车驶向交叉路口并进入交通控制设备的管控范围时，交通控制设备接收主车发送的交叉路口通行请求，该交叉路口通行请求包括主车的车辆信息，主车的车辆信息包括主车的车辆行驶信息和/或主车的行驶意图信息。车辆行驶信息包括如下至少一种：位置信息、速度、加速度、行驶方向。行驶意图信息包括交叉路口出口的目标道路，或者在交叉路口左转、直行、右转、转弯等信息。交通控制设备可以根据这些信息获得在交叉路口的交通
流信息。进一步的，交通控制设备还可以根据主车的车辆行驶信息、行驶意图信息、交叉路口车道信息、交通流信息，从全局最优的角度为车辆分配入口车道、出口车道。
295.在本实施例中，主车向交通控制设备上报信息的频率不小于10hz。
296.如图24所示，车辆241表示主车，车辆241从远处驶向交叉路口，进入交通控制设备242的管控范围时向交通控制设备242发送交叉路口通行请求，相应的，交通控制设备242接收车辆241发送的交叉路口通行请求。该交叉路口通行请求包括车辆241的行驶意图信息和车辆行驶信息，车辆241的车辆行驶信息包括车辆241的位置信息、速度、加速度、行驶方向。车辆241的行驶意图信息表示车辆241的行驶意图是直行。
297.如图25所示，车辆251表示主车，车辆251从远处驶向交叉路口，进入交通控制设备242的管控范围时向交通控制设备242发送交叉路口通行请求，相应的，交通控制设备242接收车辆251发送的交叉路口通行请求。
298.如图26所示，车辆261表示主车，当车辆261进入交通控制设备242的管控范围时向交通控制设备242发送交叉路口通行请求，相应的，交通控制设备242接收车辆261发送的交叉路口通行请求。
299.步骤2702、根据所述第一车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令，以使所述第一车辆根据所述交通指挥指令在交叉路口通行。
300.交通控制设备242接收到主车发送的车辆信息后，根据主车的车辆信息，向主车发送交通指挥指令，使得主车根据交通指挥指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息在交叉路口通行。
301.在本实施例中，根据所述第一车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令包括如下几种可行的实现方式：
302.一种可行的实现方式是：根据所述第一车辆的车辆信息，以及所述交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令。
303.例如图24所示，交通控制设备242可根据车辆241的车辆信息，以及交叉路口的交通控制相位信息例如交通信号灯243的指示信息，向车辆241发送交通指挥指令。
304.具体的，所述第一车辆的车辆信息包括所述第一车辆的行驶意图信息；相应的，所述根据所述第一车辆的车辆信息，以及所述交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令，包括：根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令。
305.如图24所示，车辆241发送给交通控制设备242的车辆信息包括行驶意图信息，车辆241的行驶意图信息表示车辆241的行驶意图是直行，交通控制设备242根据与车辆241直行对应的交通控制相位信息例如交通信号灯243的指示信息，向车辆241发送交通指挥指令。
306.如图24所示，车辆244发送给交通控制设备242的车辆信息包括行驶意图信息，车辆244的行驶意图信息表示车辆244的行驶意图是左转弯，交通控制设备242根据与车辆244左转弯对应的交通控制相位信息例如交通信号灯245的指示信息，向车辆244发送交通指挥指令。
307.当与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息不同时，交通控制设备向第一车辆发送的交通指挥指令不同。具体如下：
308.与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息为红灯；相应的，所述根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令，包括：根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送红灯停车指令。
309.具体的，所述红灯停车指令包括：所述第一车辆所在车道的停车线位置信息、所述交通控制相位信息、所述相位剩余时长、出口车道、建议车速。
310.例如，交通信号灯245的指示信息为红灯，交通控制设备242向车辆244发送红灯停车指令，该红灯停车指令包括车辆244所在车道的停车线位置信息、交通控制相位信息、相位剩余时长、出口车道、建议车速。车辆244的obu按照红灯停车指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆244在停车线前停车。此时，车辆244向交通控制设备242上报车辆行驶信息例如位置信息、速度、加速度、行驶方向，车辆244向交通控制设备242上报车辆行驶信息的频率不小于10hz。交通控制设备242根据车辆244发送的车辆行驶信息例如位置信息确定车辆244位于停车线，当交通信号灯245的指示信息变为绿灯时，交通控制设备242向车辆244发送绿灯通行指令，该绿灯通行指令包括交通控制相位信息、相位剩余时长、出口车道、建议车速。车辆244的obu按照绿灯通行指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆244通过交叉路口。
311.与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息为绿灯，所述第一车辆的车辆信息还包括所述第一车辆的车辆行驶信息；相应的，所述根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令，包括：根据所述第一车辆的车辆行驶信息确定所述第一车辆能够在与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息的相位剩余时长内通过所述交叉路口时，向所述第一车辆发送绿灯通行指令。
312.具体的，所述绿灯通行指令包括：所述交通控制相位信息、所述相位剩余时长、出口车道、建议车速。
313.如图24所示，车辆241发送给交通控制设备242的车辆信息还可以包括车辆241的车辆行驶信息，例如，车辆241的位置信息、速度、加速度、行驶方向。例如，交通信号灯243的指示信息为绿灯，交通控制设备242进一步计算车辆241以它的速度、加速度在车辆241所在车道上，从车辆241所在位置行驶出车辆241所在车道的停车线需要的时间，如果绿灯相位剩余时长大于或等于车辆241在其所在车道上，从车辆241所在位置行驶出车道的停车线所需的时间，则交通控制设备242向车辆241发送绿灯通行指令，该绿灯通行指令包括交通控制相位信息、相位剩余时长、出口车道、建议车速。车辆241的obu按照绿灯通行指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆241通过交叉路口。
314.另外，根据所述第一车辆的车辆行驶信息确定所述第一车辆不能在与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息的相位剩余时长内通过所述交叉路口时，向所述第一车辆发送红灯停车指令。
315.例如，交通信号灯243的指示信息为绿灯，交通控制设备242进一步计算车辆241以它的速度、加速度在车辆241所在车道上，从车辆241所在位置行驶出车辆241所在车道的停
车线需要的时间，如果绿灯相位剩余时长小于车辆241在其所在车道上，从车辆241所在位置行驶出车道的停车线所需的时间，则交通控制设备242向车辆241发送红灯停车指令，该红灯停车指令包括车辆241所在车道的停车线位置信息、交通控制相位信息、相位剩余时长、出口车道、建议车速。车辆241的obu按照红灯停车指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆241在停车线前停车。此时，车辆241向交通控制设备242上报车辆行驶信息例如位置信息、速度、加速度、行驶方向，车辆241向交通控制设备242上报车辆行驶信息的频率不小于10hz。交通控制设备242根据车辆241发送的车辆行驶信息例如位置信息确定车辆241位于停车线，当交通信号灯243的指示信息再次切换到绿灯时，交通控制设备242向车辆241发送绿灯通行指令，该绿灯通行指令包括交通控制相位信息、相位剩余时长、出口车道、建议车速。车辆241的obu按照绿灯通行指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆241通过交叉路口。
316.另一种可行的实现方式是：所述第一车辆的车辆信息包括所述第一车辆的行驶意图信息。根据所述第一车辆的行驶意图信息，以及所述第一车辆前方的第二车辆的行驶意图信息，确定所述第一车辆的行驶意图信息和所述第二车辆的行驶意图信息一致时，向所述第一车辆发送跟车行驶指令，以使所述第一车辆跟随所述第二车辆通过所述交叉路口。
317.具体的，所述跟车行驶指令包括：所述第二车辆的标识信息、所述第二车辆的车速、所述第二车辆的行驶意图信息、所述第二车辆的车辆属性、跟车的安全距离、所述第一车辆的最高车速。
318.例如图25所示，车辆251表示主车，车辆252为车辆251的前方车辆。当交通控制设备242接收到车辆251的行驶意图信息和车辆行驶信息，以及车辆252的行驶意图信息和车辆行驶信息时，确定车辆251的行驶意图和车辆252的行驶意图一致均是直行，且车辆252在车辆251的前方，车辆252和车辆251之间的距离在预设距离范围内例如小于20米，则交通控制设备242向车辆251发送跟车行驶指令，该跟车行驶指令包括车辆252的标识信息、车速、行驶意图信息、车辆属性(例如物理尺寸、重量)、车辆251跟车的安全距离、最高车速。车辆251的obu按照跟车行驶指令，以及通过v2v消息或者自身传感器检测到的前车即车辆252的驾驶行为：加速、减速，控制主车即车辆251跟随前车即车辆252行驶，通过前方交叉路口。
319.所述方法还包括：在所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶时，根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令。
320.如图25所示，车辆251在跟随车辆252行驶中，车辆251向交通控制设备242上报车辆251的车辆行驶信息，例如，车辆251的位置信息、速度、加速度、行驶方向。车辆252向交通控制设备242上报车辆252的车辆行驶信息，例如，车辆252的位置信息、速度、加速度、行驶方向。交通控制设备242根据车辆251的车辆行驶信息、车辆252的车辆行驶信息、以及交通控制相位信息例如交通信号灯243的指示信息向车辆251和车辆252发送交通指挥指令。
321.如果当前交通控制相位信息例如交通信号灯243的指示信息为绿灯，绿灯相位剩余时长大于或等于车辆252在其所在车道上，从车辆252所在位置行驶出车道的停车线所需的时间，而绿灯相位剩余时长小于车辆251在其所在车道上，从车辆251所在位置行驶出车道的停车线所需的时间，则交通控制设备242向车辆251发送红灯停车指令，该红灯停车指令包括车辆251所在车道的停车线位置信息、交通控制相位信息、相位剩余时长、出口车道、
建议车速。车辆251的obu按照红灯停车指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆251在停车线前停车。此时，车辆251向交通控制设备242上报车辆行驶信息例如位置信息、速度、加速度、行驶方向，车辆251向交通控制设备242上报车辆行驶信息的频率不小于10hz。交通控制设备242根据车辆251发送的车辆行驶信息例如位置信息确定车辆251位于停车线，当交通信号灯243的指示信息再次切换为绿灯时，交通控制设备242向车辆251发送绿灯通行指令，该绿灯通行指令包括交通控制相位信息、相位剩余时长、出口车道、建议车速。车辆251的obu按照绿灯通行指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆251通过交叉路口。
322.再一种可行的实现方式是：根据所述第一车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送换道行驶指令。
323.具体的，根据所述第一车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送换道行驶指令包括如下几种情况：
324.一种情况是：所述第一车辆的车辆信息包括所述第一车辆的行驶意图信息和车辆行驶信息；根据所述第一车辆的行驶意图信息和车辆行驶信息，确定所述第一车辆的行驶意图和所述第一车辆当前的行驶状态不相符时，向所述第一车辆发送换道行驶指令，以使所述第一车辆换到与所述第一车辆的行驶意图对应的目标车道上。
325.如图26所示，车辆261的行驶意图是直行，但车辆261一直在左转车道上行驶，也就是说，车辆261的行驶意图和车辆261实际的行驶状态不相符。具体的，交通控制设备242可根据车辆261的位置信息和交叉路口的车道信息计算出车辆261所在的车道，如果车辆261所在的车道和车辆261的行驶意图不相符，则交通控制设备242向车辆261发送换道行驶指令，该换道行驶指令可包括与车辆261的行驶意图相符合的目标车道信息例如直行车道信息。车辆261的obu按照换道行驶指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆261换到与车辆261的行驶意图相符合的目标车道例如直行车道上。
326.再一种情况是：所述第一车辆的车辆信息包括所述第一车辆的位置信息；根据所述第一车辆的位置信息确定所述第一车辆当前所在车道出现故障时，向所述第一车辆发送换道行驶指令，以使所述第一车辆换到无故障的目标车道上。
327.如图26所示，假设车辆261的前方有车辆出现故障，交通控制设备242需要重新为车辆261规划车道，则交通控制设备242向车辆261发送换道行驶指令，该换道行驶指令可包括无故障的目标车道信息。车辆261的obu按照换道行驶指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆261换到无故障的目标车道上。
328.又一种情况是：所述第一车辆的车辆信息包括所述第一车辆的位置信息；根据所述第一车辆的位置信息确定所述第一车辆当前所在车道不是所述交通控制设备给所述第一车辆分配的目标车道时，向所述第一车辆发送换道行驶指令，以使所述第一车辆换到所述目标车道上。
329.如图26所示，交通控制设备242根据车辆261的位置信息和交叉路口的车道信息计算出车辆261所在的车道，如果车辆261所在的车道不是交通控制设备242给车辆261分配的目标车道例如入口车道，则交通控制设备242向车辆261发送换道行驶指令，该换道行驶指令可包括交通控制设备242给车辆261分配的入口车道信息和出口车道信息。车辆261的obu
按照换道行驶指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆261换到交通控制设备242给车辆261分配的目标车道例如入口车道上。
330.此外，所述方法还包括：当所述目标车道上没有所述第一车辆的换道空间时，向所述目标车道上的后方车辆发送停车指令，以协调出所述换道空间。
331.如图26所示，当车辆261的obu按照换道行驶指令向目标车道例如直行车道、或者交通控制设备242给车辆261分配的入口车道换道时，如果目标车道上没有车辆261的换道空间，则交通控制设备242还可以向目标车道上的后方车辆例如车辆262发送停车指令，以使车辆262停车或减速，以便给车辆261协调出换道空间来完成换道。
332.在本实施例中，车载obu与交通控制设备之间可以基于蜂窝网络通信或者无线通信，车载obu与交通控制设备之间以单播方式发送交叉路口通行请求、交通指挥指令。
333.本实施例通过交通控制设备接收主车的交叉路口通行请求，并根据交叉路口通行请求中的主车的车辆信息，向主车发送交通指挥指令，以便主车根据所述交通指挥指令在交叉路口通行，将交警在交叉路口上指挥通行的操作数字化，通过v2x通信传递交通指挥指令，可以精细指挥每辆车的行驶车道、跟车行驶、何时通行、何时停车、停在何地，使交叉路口通行更加安全、高效。
334.图28为本发明另一实施例提供的合作式交叉路口通行控制方法流程图。本实施例所述的合作式交叉路口通行控制方法应用于第一车辆的终端设备。第一车辆的终端设备具体可以是第一车辆内的手机、行车电脑或obu。此处的第一车辆可以是主车。在其他实施例中，该合作式交叉路口通行控制方法还可应用于其他设备，本实施例以第一车辆的终端设备为例进行示意性说明。
335.本实施例提供的合作式交叉路口通行控制方法具体包括如下步骤：
336.步骤2801、向交通控制设备发送交叉路口通行请求，所述交叉路口通行请求包括所述第一车辆的车辆信息。
337.如图24所示，车辆241表示主车，车辆241从远处驶向交叉路口，进入交通控制设备242的管控范围时向交通控制设备242发送交叉路口通行请求，该交叉路口通行请求包括车辆241的车辆信息，车辆241的车辆信息包括车辆241的行驶意图信息和车辆行驶信息。
338.步骤2802、接收所述交通控制设备发送的交通指挥指令。
339.主车接收到的交通控制设备发送的交通指挥指令包括绿灯通行指令、红灯停车指令、跟车行驶指令、换道行驶指令等。
340.步骤2803、根据所述交通指挥指令以及所述第一车辆的周围环境信息控制第一车辆在交叉路口通行。
341.在本实施例中，所述第一车辆的周围环境信息是由所述第一车辆的车载传感器检测到的。或者，所述第一车辆的周围环境信息是由所述第一车辆周围的其他车辆、路侧设备、行人的终端设备中的至少一种检测到的。
342.下面结合不同的交通指挥指令，对主车根据所述交通指挥指令以及所述第一车辆的周围环境信息控制第一车辆在交叉路口通行的实现方式进行介绍。
343.所述交通指挥指令为跟车行驶指令；相应的，所述根据所述交通指挥指令以及所述第一车辆的周围环境信息控制第一车辆在交叉路口通行，包括：根据所述跟车行驶指令以及所述第二车辆的驾驶行为信息控制所述第一车辆跟随所述第二车辆通过所述交叉路
口。所述跟车行驶指令包括：所述第二车辆的标识信息、所述第二车辆的车速、所述第二车辆的行驶意图信息、所述第二车辆的车辆属性、跟车的安全距离、所述第一车辆的最高车速。
344.例如图25所示，车辆251表示主车，车辆252为车辆251的前方车辆。当交通控制设备242接收到车辆251的行驶意图信息和车辆行驶信息，以及车辆252的行驶意图信息和车辆行驶信息时，确定车辆251的行驶意图和车辆252的行驶意图一致均是直行，且车辆252在车辆251的前方，车辆252和车辆251之间的距离在预设距离范围内例如小于20米，则交通控制设备242向车辆251发送跟车行驶指令，该跟车行驶指令包括车辆252的标识信息、车速、行驶意图信息、车辆属性(例如物理尺寸、重量)、车辆251跟车的安全距离、最高车速。车辆251的obu按照跟车行驶指令，以及通过v2v消息或者自身传感器检测到的前车即车辆252的驾驶行为：加速、减速，控制主车即车辆251跟随前车即车辆252行驶，通过前方交叉路口。
345.所述交通指挥指令为红灯停车指令；相应的，所述根据所述交通指挥指令以及所述第一车辆的周围环境信息控制第一车辆在交叉路口通行，包括：根据所述红灯停车指令以及所述第一车辆的周围环境信息控制所述第一车辆在其所在车道的停车线前停车。所述红灯停车指令包括：所述第一车辆所在车道的停车线位置信息、所述交通控制相位信息、所述相位剩余时长、出口车道、建议车速。
346.如图24所示，车辆244发送给交通控制设备242的车辆信息包括行驶意图信息，车辆244的行驶意图信息表示车辆244的行驶意图是左转弯，交通控制设备242根据与车辆244左转弯对应的交通控制相位信息例如交通信号灯245的指示信息，向车辆244发送交通指挥指令。例如，交通信号灯245的指示信息为红灯，交通控制设备242向车辆244发送红灯停车指令，该红灯停车指令包括车辆244所在车道的停车线位置信息、交通控制相位信息、相位剩余时长、出口车道、建议车速。车辆244的obu按照红灯停车指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆244在停车线前停车。v2x功能感知的信息主要来源于其它车辆、监控设备、以及具备v2x通信能力的行人手机等回传的信息。
347.所述交通指挥指令为绿灯通行指令；相应的，所述根据所述交通指挥指令以及所述第一车辆的周围环境信息控制第一车辆在交叉路口通行，包括：根据所述绿灯通行指令以及所述第一车辆的周围环境信息控制所述第一车辆通过所述交叉路口。所述绿灯通行指令包括：所述交通控制相位信息、所述相位剩余时长、出口车道、建议车速。
348.如图24所示，车辆241发送给交通控制设备242的车辆信息包括行驶意图信息，车辆241的行驶意图信息表示车辆241的行驶意图是直行，交通控制设备242根据与车辆241直行对应的交通控制相位信息例如交通信号灯243的指示信息，向车辆241发送交通指挥指令。车辆241发送给交通控制设备242的车辆信息还可以包括车辆241的车辆行驶信息，例如，车辆241的位置信息、速度、加速度、行驶方向。例如，交通信号灯243的指示信息为绿灯，交通控制设备242进一步计算车辆241以它的速度、加速度在车辆241所在车道上，从车辆241所在位置行驶出车辆241所在车道的停车线需要的时间，如果绿灯相位剩余时长大于或等于车辆241在其所在车道上，从车辆241所在位置行驶出车道的停车线所需的时间，则交通控制设备242向车辆241发送绿灯通行指令，该绿灯通行指令包括交通控制相位信息、相位剩余时长、出口车道、建议车速。车辆241的obu按照绿灯通行指令，结合v2x功能感知的、
或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆241通过交叉路口。
349.所述交通指挥指令为换道行驶指令；相应的，所述根据所述交通指挥指令以及所述第一车辆的周围环境信息控制第一车辆在交叉路口通行，包括：根据所述换道行驶指令以及所述第一车辆的周围环境信息控制所述第一车辆换到所述换道行驶指令指示的目标车道上。
350.如图26所示，车辆261的行驶意图是直行，但车辆261一直在左转车道上行驶，也就是说，车辆261的行驶意图和车辆261实际的行驶状态不相符。具体的，交通控制设备242可根据车辆261的位置信息和交叉路口的车道信息计算出车辆261所在的车道，如果车辆261所在的车道和车辆261的行驶意图不相符，则交通控制设备242向车辆261发送换道行驶指令，该换道行驶指令可包括与车辆261的行驶意图相符合的目标车道信息例如直行车道信息。车辆261的obu按照换道行驶指令，结合v2x功能感知的、或者其它车载传感器感知的周边环境信息，控制主车即车辆261换到与车辆261的行驶意图相符合的目标车道例如直行车道上。
351.在本实施例中，车载obu与交通控制设备之间可以基于蜂窝网络通信或者无线通信，车载obu与交通控制设备之间以单播方式发送交叉路口通行请求、交通指挥指令。
352.本实施例通过主车的终端设备向交通控制设备发送交叉路口通行请求后接收所述交通控制设备发送的交通指挥指令，根据所述交通指挥指令以及主车的周围环境信息控制主车在交叉路口通行，交通控制设备将交警在交叉路口上指挥通行的操作数字化，通过v2x通信传递交通指挥指令，可以精细指挥每辆车的行驶车道、跟车行驶、何时通行、何时停车、停在何地，使交叉路口通行更加安全、高效。
353.图29为本发明实施例提供的合作式交叉路口通行控制装置。本发明实施例提供的合作式交叉路口通行控制装置可以执行合作式交叉路口通行控制方法实施例提供的处理流程，如图29所示，合作式交叉路口通行控制装置290包括：接收模块291、交通指挥模块292。合作式交叉路口通行控制装置290具体可以集成在交通控制设备中，合作式交叉路口通行控制装置290用于实现ci应用。具体的，接收模块291用于接收第一车辆发送的交叉路口通行请求，所述交叉路口通行请求包括所述第一车辆的车辆信息；交通指挥模块292用于根据所述第一车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令，以使所述第一车辆根据所述交通指挥指令在交叉路口通行。第一车辆具体可以是主车。
354.可选的，交通指挥模块292具体用于根据所述第一车辆的车辆信息，以及所述交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令。
355.可选的，所述第一车辆的车辆信息包括所述第一车辆的行驶意图信息；交通指挥模块292具体用于根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令。
356.可选的，所述第一车辆的车辆信息包括所述第一车辆的行驶意图信息；交通指挥模块292具体用于根据所述第一车辆的行驶意图信息，以及所述第一车辆前方的第二车辆的行驶意图信息，确定所述第一车辆的行驶意图信息和所述第二车辆的行驶意图信息一致时，向所述第一车辆发送跟车行驶指令，以使所述第一车辆跟随所述第二车辆通过所述交叉路口。
357.可选的，交通指挥模块292还用于在所述第一车辆跟随所述第二车辆行驶时，根据
与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送交通指挥指令。
358.可选的，与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息为红灯；相应的，交通指挥模块292具体用于根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送红灯停车指令。
359.可选的，与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息为绿灯，所述第一车辆的车辆信息还包括所述第一车辆的车辆行驶信息；相应的，交通指挥模块292具体用于根据所述第一车辆的车辆行驶信息确定所述第一车辆能够在与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息的相位剩余时长内通过所述交叉路口时，向所述第一车辆发送绿灯通行指令。
360.可选的，交通指挥模块292还用于根据所述第一车辆的车辆行驶信息确定所述第一车辆不能在与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息的相位剩余时长内通过所述交叉路口时，向所述第一车辆发送红灯停车指令。
361.可选的，交通指挥模块292具体用于根据所述第一车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送换道行驶指令。
362.可选的，所述第一车辆的车辆信息包括所述第一车辆的行驶意图信息和车辆行驶信息；相应的，交通指挥模块292具体用于根据所述第一车辆的行驶意图信息和车辆行驶信息，确定所述第一车辆的行驶意图和所述第一车辆当前的行驶状态不相符时，向所述第一车辆发送换道行驶指令，以使所述第一车辆换到与所述第一车辆的行驶意图对应的目标车道上。
363.可选的，所述第一车辆的车辆信息包括所述第一车辆的位置信息；相应的，交通指挥模块292具体用于根据所述第一车辆的位置信息确定所述第一车辆当前所在车道出现故障时，向所述第一车辆发送换道行驶指令，以使所述第一车辆换到无故障的目标车道上。
364.可选的，所述第一车辆的车辆信息包括所述第一车辆的位置信息；相应的，交通指挥模块292具体用于根据所述第一车辆的位置信息确定所述第一车辆当前所在车道不是所述交通控制设备给所述第一车辆分配的目标车道时，向所述第一车辆发送换道行驶指令，以使所述第一车辆换到所述目标车道上。
365.可选的，交通指挥模块292还用于当所述目标车道上没有所述第一车辆的换道空间时，向所述目标车道上的后方车辆发送停车指令，以协调出所述换道空间。
366.可选的，所述跟车行驶指令包括：所述第二车辆的标识信息、所述第二车辆的车速、所述第二车辆的行驶意图信息、所述第二车辆的车辆属性、跟车的安全距离、所述第一车辆的最高车速。
367.可选的，所述绿灯通行指令包括：所述交通控制相位信息、所述相位剩余时长、出口车道、建议车速。
368.可选的，所述红灯停车指令包括：所述第一车辆所在车道的停车线位置信息、所述交通控制相位信息、所述相位剩余时长、出口车道、建议车速。
369.可选的，所述第一车辆的车辆行驶信息包括如下至少一种：所述第一车辆的位置信息、速度、加速度、行驶方向。
370.本发明实施例提供的合作式交叉路口通行控制装置可以具体用于执行上述图27
所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
371.本实施例通过交通控制设备接收主车的交叉路口通行请求，并根据交叉路口通行请求中的主车的车辆信息，向主车发送交通指挥指令，以便主车根据所述交通指挥指令在交叉路口通行，将交警在交叉路口上指挥通行的操作数字化，通过v2x通信传递交通指挥指令，可以精细指挥每辆车的行驶车道、跟车行驶、何时通行、何时停车、停在何地，使交叉路口通行更加安全、高效。
372.图30为本发明另一实施例提供的合作式交叉路口通行控制装置的结构图。本发明实施例提供的合作式交叉路口通行控制装置可以执行合作式交叉路口通行控制方法实施例提供的处理流程，如图30所示，合作式交叉路口通行控制装置300包括：发送模块301、接收模块302和控制模块303。合作式交叉路口通行控制装置300具体可以集成在主车内的终端设备例如手机、行车电脑、或车载单元中，合作式交叉路口通行控制装置300用于实现ci应用。具体的，发送模块301用于向交通控制设备发送交叉路口通行请求，所述交叉路口通行请求包括所述第一车辆的车辆信息；接收模块302用于接收所述交通控制设备发送的交通指挥指令；控制模块303用于根据所述交通指挥指令以及所述第一车辆的周围环境信息控制第一车辆在交叉路口通行。
373.可选的，所述交通指挥指令为跟车行驶指令；相应的，控制模块303具体用于根据所述跟车行驶指令以及所述第二车辆的驾驶行为信息控制所述第一车辆跟随所述第二车辆通过所述交叉路口。
374.可选的，所述跟车行驶指令包括：所述第二车辆的标识信息、所述第二车辆的车速、所述第二车辆的行驶意图信息、所述第二车辆的车辆属性、跟车的安全距离、所述第一车辆的最高车速。
375.可选的，所述交通指挥指令为红灯停车指令；相应的，控制模块303具体用于根据所述红灯停车指令以及所述第一车辆的周围环境信息控制所述第一车辆在其所在车道的停车线前停车。
376.可选的，所述红灯停车指令包括：所述第一车辆所在车道的停车线位置信息、所述交通控制相位信息、所述相位剩余时长、出口车道、建议车速。
377.可选的，所述交通指挥指令为绿灯通行指令；相应的，控制模块303具体用于根据所述绿灯通行指令以及所述第一车辆的周围环境信息控制所述第一车辆通过所述交叉路口。
378.可选的，所述绿灯通行指令包括：所述交通控制相位信息、所述相位剩余时长、出口车道、建议车速。
379.可选的，所述交通指挥指令为换道行驶指令；相应的，控制模块303具体用于根据所述换道行驶指令以及所述第一车辆的周围环境信息控制所述第一车辆换到所述换道行驶指令指示的目标车道上。
380.可选的，所述第一车辆的周围环境信息是由所述第一车辆的车载传感器检测到的。
381.可选的，所述第一车辆的周围环境信息是由所述第一车辆周围的其他车辆、路侧设备、行人的终端设备中的至少一种检测到的。
382.本发明实施例提供的合作式交叉路口通行控制装置可以具体用于执行上述图28
所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
383.本实施例通过主车的终端设备向交通控制设备发送交叉路口通行请求后接收所述交通控制设备发送的交通指挥指令，根据所述交通指挥指令以及主车的周围环境信息控制主车在交叉路口通行，交通控制设备将交警在交叉路口上指挥通行的操作数字化，通过v2x通信传递交通指挥指令，可以精细指挥每辆车的行驶车道、跟车行驶、何时通行、何时停车、停在何地，使交叉路口通行更加安全、高效。
384.图31为本发明实施例提供的交通控制设备的结构图。如图31所示，交通控制设备310包括：存储器311和处理器312；其中，存储器311用于存储程序代码；处理器312调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行上述实施例所述的合作式交叉路口通行控制方法。
385.图32为本发明实施例提供的终端设备的结构图。该终端设备可以是主车内的手机、行车电脑、或车载单元。如图32所示，终端设备320包括：存储器321和处理器322；其中，存储器321用于存储程序代码；处理器322调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行上述实施例所述的合作式交叉路口通行控制方法。
386.另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例所述的合作式交叉路口通行控制方法。
387.合作式变道(collaborative lane change,简称clc)。合作式变道包含如下三个子应用：合作式自由变道(collaborative discretionary lane change，简称cdlc)、合作式合流(collaborative vehicle confluence，简称cvc)、合作式借道(collaborative reverse vehicle routing，简称crvr)。
388.下面结合具体的场景对合作式自由变道(collaborative discretionary lane change，简称cdlc)、合作式合流(collaborative vehicle confluence，简称cvc)、合作式借道(collaborative reverse vehicle routing，简称crvr)分别进行介绍。
389.合作式自由变道(collaborative discretionary lane change，简称cdlc)是指：主车(hv
‑
1)在行驶过程中需要变道，将行驶意图信息发送给相关车道(本车道和目标车道)的主车(hv
‑
2)或者交通控制设备，hv
‑
2进行加减速动作或者交通控制设备根据请求统一协调，使得hv能够顺利完成通行动作。cdlc应用可以实现车辆之间自行合作变道以及通过网络统一协同控制车辆变道，可提升通行效率和安全性。
390.cdlc的主要场景可以如图33所示。如图33所示，车辆331(hv
‑
1)在本道路上正常行驶，车辆332(hv
‑
2)在相关车道内(本车道和目标车道)行驶。车辆331和车辆332需具备无线通信能力。车辆331内的手机、行车电脑、或车载单元安装有相应的应用程序(application,简称app)，该应用程序可实现cdlc的功能，也就是说，车辆331内的手机、行车电脑、或车载单元具有cdlc的功能。车辆332内的手机、行车电脑、或车载单元安装有相应的应用程序(application,简称app)，该应用程序可实现cdlc的功能，也就是说，车辆331内的手机、行车电脑、或车载单元具有cdlc的功能。
391.图34为本发明实施例提供的合作式变道控制方法流程图。在本实施例中，第一车辆具体可以是如图33所示的车辆331，第二车辆具体可以是如图33所示的车辆332。本发明实施例提供的合作式变道控制方法应用于第二车辆内的终端设备例如手机、行车电脑、或车载单元等。在其他实施例中，该合作式变道控制方法还可应用于其他设备，本实施例以第
二车辆例如车辆332内的终端设备为例进行示意性说明。该方法具体步骤如下：
392.步骤3401、接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息，所述第一车辆通过所述变道请求请求变更到所述第二车辆所在的第二车道。
393.如图33所示，车辆331在行驶过程中需要变道时，车辆331向车辆332发送变道请求，该变道请求包括车辆331的车辆信息例如车辆331的行驶意图信息、速度、位置信息等。具体的，车辆331可以采用广播方式向车辆332发送变道请求。
394.在本实施例中，车辆331向车辆332发送的车辆331的车辆信息即主车数据具体如下表2所示：
395.表2
396.数据单位备注时刻ms 位置(经纬度)deg 位置(海拔)m 车头方向角deg 车体尺寸(长、宽)m 速度m/s 纵向加速度m/s2 横摆角速度deg/s 转向信号 转向的是否激活方向盘转角deg 397.可选的，车辆331在变道预备动作发生时刻例如车辆331的转向灯开启时刻向车辆332发送变道请求，或者，车辆331在变道动作发生时刻例如车辆331的方向盘转动时刻向车辆332发送变道请求，使得车辆332在接收到车辆331发送的变道请求之后能有足够的时间采取措施，避免发送碰撞，使得车辆331(hv
‑
1)能够顺利完成变道动作。
398.步骤3402、根据所述变道请求对所述第二车辆进行变道车辆提醒。
399.当车辆332内的终端设备例如手机、行车电脑、或车载单元等接收到车辆331发送的变道请求后，对车辆332进行变道车辆提醒。例如，车辆332内的终端设备可以提醒车辆332内的司机旁边道路有需要变道的车辆，此时，车辆332内的司机可根据该终端设备发出的提醒自行减速行驶或加速行驶。
400.具体的，所述根据所述变道请求对所述第二车辆进行变道车辆提醒，包括：如果所述第一车辆的速度大于所述第二车辆的速度，则向所述第二车辆发出减速或停车提醒。
401.例如，当车辆332的终端设备根据车辆331的车辆信息例如车辆331的速度和车辆332的速度，确定出车辆331的速度大于车辆332的速度时，向车辆332发出减速或停车提醒例如向车辆332内的司机发出减速或停车提醒，以便让车辆331进行变道行驶。
402.或者，所述根据所述变道请求对所述第二车辆进行变道车辆提醒，包括：如果所述第一车辆的速度小于所述第二车辆的速度，则向所述第二车辆发出加速提醒。
403.例如，当车辆332的终端设备根据车辆331的车辆信息例如车辆331的速度和车辆332的速度，确定出车辆331的速度小于车辆332的速度，则向车辆332发出加速提醒例如向车辆332内的司机发出加速提醒，以便车辆332快速通过之后让车辆331进行变道行驶。
404.本实施例通过第二车辆内的终端设备接收第一车辆发送的变道请求，并根据该变道请求对所述第二车辆进行变道车辆提醒，可提升车辆在变道过程中的通行效率和安全性。
405.cdlc的主要场景还可以如图35所示。如图35所示，车辆331(hv
‑
1)在本道路上正常行驶，车辆332(hv
‑
2)在相关车道内(本车道和目标车道)行驶。车辆331和车辆332需具备无线通信能力，且交通控制设备333具备无线通信能力。车辆331内的终端设备例如手机、行车电脑、或车载单元安装有相应的应用程序(application,简称app)，该应用程序可实现cdlc的功能。车辆331(hv
‑
1)在行驶过程中需要并线例如需要变换到车辆332所在的车道上，此时，车辆331向交通控制设备333发送变道请求，交通控制设备333可以根据车辆331的变道请求以及车辆332的车辆信息进行统一规划，为车辆指定通行顺序、车速、通行时间等。车辆331内的终端设备可接收交通控制设备333发送的规划信息，并提醒驾驶员。
406.具体的，交通控制设备333向车辆331发送的规划信息具体如下表3所示：
407.表3
408.数据单位备注时刻ms 通行请求 boolean允许通行时间ms 允许行驶速度m/s 通行顺序 integer
409.可选的，车辆331在变道预备动作发生时刻例如车辆331的转向灯开启时刻向交通控制设备333发送变道请求，或者，车辆331在变道动作发生时刻例如车辆331的方向盘转动时刻向交通控制设备333发送变道请求。
410.可选的，交通控制设备333向车辆331发送规划信息的时机需确保车辆331收到交通控制设备333的规划信息后，能有足够的时间采取措施，避免发送碰撞，使得车辆331能够安全通行。
411.图36为本发明实施例提供的合作式变道控制方法流程图。本发明实施例提供的合作式变道控制方法可应用于交通控制设备，在其他实施例中，该合作式变道控制方法还可应用于其他设备，本实施例以交通控制设备为例进行示意性说明。该方法具体步骤如下：
412.步骤3601、接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息。
413.在本实施例中，第二车辆具体可以是如图35所示的车辆332，第一车辆具体可以是如图35所示的车辆331。
414.如图35所示，车辆331(hv
‑
1)在行驶过程中需要并线例如需要变换到车辆332所在的车道上，此时，车辆331向交通控制设备333发送变道请求，该变道请求包括车辆331的车辆信息，车辆331的车辆信息的数据格式具体如上表2所示。
415.步骤3602、根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。
416.交通控制设备333接收到车辆331发送的变道请求之后，可根据车辆331的车辆信
息例如位置信息、车头方向角确定出车辆331请求变更到的目标车道，进一步根据车辆331的车辆信息和目标车道上其他车辆的车辆信息，向车辆331发送第一控制指令，以使车辆331根据该第一控制指令进行变道行驶。交通控制设备333向车辆331发送的第一控制指令的数据格式具体如上表3所示。
417.具体的，所述根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上与所述第一车辆邻近的第二车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。
418.如图35所示，车辆332是目标车道上与车辆331邻近的车辆，交通控制设备333接收到车辆331发送的变道请求之后，可根据车辆331的车辆信息和车辆332的车辆信息，向车辆331发送第一控制指令，以使车辆331根据该第一控制指令进行变道行驶。
419.具体的，所述根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上与所述第一车辆邻近的第二车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：如果所述第一车辆的速度大于所述第一车辆请求变更到的目标车道上与所述第一车辆邻近的第二车辆的速度，则向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。
420.例如，当交通控制设备333根据车辆331的车辆信息例如车辆331的速度，以及车辆332的车辆信息例如车辆332的速度，确定出车辆331的速度大于车辆332的速度时，向车辆331发送第一控制指令，以使车辆331根据所述第一控制指令进行变道行驶，即第一控制指令用于控制车辆331变更到车辆332所在的车道上行驶。
421.可选的，所述向所述第一车辆发送第一控制指令，包括：在所述第一车辆的变道预备动作发生时向所述第一车辆发送第一控制指令；或者在所述第一车辆的变道动作发生时向所述第一车辆发送第一控制指令。例如，交通控制设备333可以在车辆331的变道预备动作发生时例如转向灯开启时刻向车辆331发送第一控制指令。或者，交通控制设备333还可以在车辆331的变道动作发生时例如方向盘转动时刻向车辆331发送第一控制指令，以保证车辆331接收到第一控制指令之后能有足够的时间采取措施，避免发送碰撞，使得车辆331(hv
‑
1)能够顺利完成变道动作。
422.另外，如果所述第一车辆的速度小于所述第一车辆请求变更到的目标车道上与所述第一车辆邻近的第二车辆的速度，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。
423.例如，当交通控制设备333根据车辆331的车辆信息例如车辆331的速度，以及车辆332的车辆信息例如车辆332的速度，确定出车辆331的速度小于车辆332的速度时，向车辆331发送第二控制指令，以使车辆331根据所述第二控制指令进行减速或停车，即第二控制指令用于控制车辆331进行减速或停车。
424.可选的，向所述第一车辆发送第二控制指令，包括：在所述第一车辆的变道预备动作发生时向所述第一车辆发送第二控制指令；或者在所述第一车辆的变道动作发生时向所述第一车辆发送第二控制指令。例如，交通控制设备333可以在车辆331的变道预备动作发
生时例如转向灯开启时刻向车辆331发送第二控制指令。或者，交通控制设备333还可以在车辆331的变道动作发生时例如方向盘转动时刻向车辆331发送第二控制指令，以保证车辆331接收到第二控制指令之后能有足够的时间采取措施，避免发送碰撞。
425.在本实施例中，hv和交通控制设备需具备无线通信能力，车辆信息通过无线通信在hv
‑
1和hv
‑
2之间传递(v2v)；交通控制设备将协调控制信息发送给hv(v2i)。
426.本实施例通过交通控制设备接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息，并根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，可提升车辆在变道过程中的通行效率和安全性。
427.合作式合流(collaborative vehicle confluence，简称cvc)是指：交通控制设备接收到来自主车(hv
‑
1)的合流请求或确定主车(hv
‑
1)进入合流区域时，通过获取所述合流区域内的每个车辆的合流优先级，来判断所述合流区域是否存在其它主车(hv
‑
2)的合流优先级高于主车(hv
‑
1)的合流优先级，以此来对相关车辆在合流路口的通行顺序进行统一协调，若交通控制设备判断出合流区域存在主车(hv
‑
2)的合流优先级高于主车(hv
‑
1)的合流优先级，则确定并向主车(hv
‑
1)发送控制指令，用于控制主车(hv
‑
1)减速或停车，以便主车(hv
‑
2)优先进行合流行驶；若交通控制设备判断出合流区域不存主车(hv
‑
2)的合流优先级高于主车(hv
‑
1)的合流优先级，则确定并向主车(hv
‑
1)发送控制指令，用于控制主车(hv
‑
1)进行合流行驶。cvc应用可以通过网络对交通参与者进行统一规划、协同控制，从而实现安全、有序、高效的车辆合流。
428.cvc的主要场景可如图37和图38所示。如图37所示，hv
‑
1在辅路，hv
‑
2在主路，hv
‑
1需要从辅路并入主路。如图38所示，由于hv
‑
1的前方施工、障碍、或其它原因导致hv
‑
1所在车道中断，使得hv
‑
1需要从hv
‑
1所在车道并入hv
‑
2所在车道，即两车道变一车道。如图37和图38所示的场景的特点是：两条车道的车辆拥有不同的路权等级，即在默认情况下换道车辆需要让行直行车辆。
429.cvc的主要场景还可以如图39所示。如图39所示，hv
‑
1和hv
‑
2在人字路口以拉链通行的方式进行合流，该场景的特点是：两条车道的车辆拥有相同的路权等级，即在默认情况下车辆合流时需要遵循拉链交替通行的原则。
430.基于如图37、图38、图39所示的场景，需求如下：
431.参与合作式合流的车辆需要具备无线通信能力。
432.要求车辆能够通过无线网络，将合流请求、车辆信息、以及执行结果，反馈给其他交通参与者。
433.交通控制设备需要协调合流过程中潜在交通参与者的通行次序。
434.交通控制设备根据合流区域交通参与者移动趋势和潜在冲突，基于预设规则，生成合流通行策略，对交通参与者的通行次序进行协同操作。
435.交通控制设备需要协同合流区域潜在的移动冲突方避免碰撞。
436.交通控制设备预测合流区域交通参与者移动趋势和潜在冲突，对交通参与者进行告警提示或协同控制以避免碰撞。
437.图40为本发明另一实施例提供的合作式变道控制方法流程图。本发明实施例提供的合作式变道控制方法可应用于交通控制设备，在其他实施例中，该合作式变道控制方法
还可应用于其他设备，本实施例以交通控制设备为例进行示意性说明。该方法具体步骤如下：
438.步骤4001、接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息。
439.在本实施例中，第一车辆具体可以是如图37、图38、图39所示的hv
‑
1，第二车辆具体可以是如图37、图38、图39所示的hv
‑
2。在本实施例中，所述第一车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述第一车辆的位置信息、车头方向角。另外，所述第一车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：时间信息、所述第一车辆的尺寸、速度、纵向加速度、横摆角速度、转向信号、方向盘转角。所述第一车辆的车辆信息的数据格式具体如上表2所示。
440.如图37、图38、图39所示，当hv
‑
1需要进行合流时向交通控制设备发送变道请求，该变道请求具体可以是合流请求，该合流请求中包括hv
‑
1的车辆信息。hv
‑
1的车辆信息包括hv
‑
1的位置信息、车头方向角，另外，还可以包括时间信息、hv
‑
1的尺寸、速度、纵向加速度、横摆角速度、转向信号、方向盘转角等信息。
441.步骤4002、若根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，确定所述第一车辆所在的合流区域内不存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级，则向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行合流行驶。
442.当交通控制设备接收到hv
‑
1发送的合流请求，或者，交通控制设备根据hv
‑
1上报的hv
‑
1的位置信息，检测到hv
‑
1进入合流区域时，获取hv
‑
1所在的合流区域内每个车辆的合流优先级，并根据每个车辆的合流优先级来判断该合流区域内是否存在hv
‑
2，hv
‑
2的合流优先级高于hv
‑
1的合流优先级，以此来对相关车辆在合流路口的通行顺序进行统一协调。如果该交通控制设备判断出合流区域内不存在hv
‑
2，hv
‑
2的合流优先级高于hv
‑
1的合流优先级，则向hv
‑
1发送第一控制指令，以使hv
‑
1根据所述第一控制指令进行合流行驶。交通控制设备向hv
‑
1发送的第一控制指令的数据格式具体如上表3所示。
443.步骤4003、若根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，确定所述合流区域内存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。
444.如果该交通控制设备判断出合流区域内存在hv
‑
2，hv
‑
2的合流优先级高于hv
‑
1的合流优先级，则向hv
‑
1发送第二控制指令，以使hv
‑
1根据所述第二控制指令进行减速或停车，以便hv
‑
2优先进行合流行驶。
445.具体的，所述根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，确定所述合流区域内存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级，包括如下几种可能的实现方式：
446.一种可能的实现方式是：若所述第一车辆请求变更到的目标车道的路权等级高于所述第一车辆所在的第一车道的路权等级，且所述目标车道上的第二车辆在所述合流区域内，则确定所述合流区域内存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级。
447.如图37所示，该交通控制设备需要根据辅道并入主道时主道车辆优先通行的原则
来对合流区域内相关车辆在合流路口的通行顺序进行统一协调。
448.如图37和图38所示，当该交通控制设备判断主车(hv
‑
2)所在的车道的路权等级高于主车(hv
‑
1)所在的车道的路权等级，则确定合流区域存在主车(hv
‑
2)，主车(hv
‑
2)的合流优先级高于主车(hv
‑
1)的合流优先级。此时，该交通控制设备可以向主车(hv
‑
1)发送第二控制指令，以使hv
‑
1根据所述第二控制指令进行减速或停车，以便hv
‑
2优先进行合流行驶。该交通控制设备还可以向主车(hv
‑
2)发送第一控制指令，以使hv
‑
2根据所述第一控制指令进行合流行驶。
449.另一种可能的实现方式是：若所述第一车辆所在的第一车道的路权等级与所述合流区域内请求变更到目标车道上的第二车辆所在的第二车道的路权等级相同，且所述目标车道上进行合流行驶的第三车辆是从所述第一车道驶出的，则确定所述合流区域内存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级。
450.如图39所示，当交通控制设备接收到来自主车(hv
‑
1)的合流请求或检测到主车(hv
‑
1)进入合流区域，需要根据拉链式依次通行的原则来对合流区域内相关车辆在合流路口的通行顺序进行统一协调。
451.具体的，交通控制设备判断主车(hv
‑
1)行驶方向的前方存在正在进行合流行驶的主车(hv
‑
3)，确定主车(hv
‑
3)的合流优先级高于主车(hv
‑
1)的合流优先级。进一步判断主车(hv
‑
1)所在车道的路权等级和主车(hv
‑
2)所在车道的路权等级相同时，则判断所述合流区域内上一个进行合流行驶的主车(hv
‑
3)是否从主车(hv
‑
1)所在的车道驶出，如果主车(hv
‑
3)是从主车(hv
‑
1)所在的车道驶出的，则确定所述主车(hv
‑
2)的合流优先级高于所述主车(hv
‑
1)的合流优先级，即确定合流区域存在主车(hv
‑
2)，主车(hv
‑
2)的合流优先级高于主车(hv
‑
1)的合流优先级。
452.如果所述合流区域内上一个进行合流行驶的主车(hv
‑
3)是从主车(hv
‑
2)所在的车道驶出的，则确定所述主车(hv
‑
1)的合流优先级高于所述主车(hv
‑
2)的合流优先级。
453.步骤4004、接收所述第二车辆发送的反馈信息，所述反馈信息表示所述第二车辆已完成合流行驶。
454.如图37、图38、图39所示，当hv
‑
2优先进行合流行驶后，hv
‑
2还可以向该交通控制设备发送反馈信息，该反馈信息表示hv
‑
2已完成合流行驶。
455.步骤4005、向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行合流行驶。
456.该交通控制设备在接收到hv
‑
2发送的反馈信息之后，还可以向hv
‑
1发送第一控制指令，以使hv
‑
1根据所述第一控制指令进行合流行驶。
457.在本实施例中，车辆与交通控制设备之间可以基于蜂窝网络通信或者无线通信。
458.本实施例通过交通控制设备接收第一车辆发送的变道请求，根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，确定所述第一车辆所在的合流区域内是否存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级，如果该合流区域内不存在第二车辆，则向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行合流行驶。如果该合流区域内存在第二车辆，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。从而实现了安全、有序、高效的车辆合流。
459.合作式借道(collaborative reverse vehicle routing，简称crvr)是指：交通控制设备根据借道需求(包括借道通行的原因)、车辆的移动趋势以及预设的交通规则，生成车辆的借道通行策略(包括控制车辆借道通行的指令)，并将借道通行策略发送给所述车辆，确保车辆在交通控制设备指挥下安全、高效的实施借道通行。crvr应用定义的基于交通控制设备统一协同的车辆借道行驶方法，使得借道通行区域的相关车辆均通过网络由交通管理中心统一进行协调控制，从而实现安全、有序的车辆借道通行。
460.crvr的主要场景可如图41所示。如图41所示，hv
‑
1所在的车道和hv
‑
2所在的车道是双向单车道，当hv
‑
1在行驶过程中遇到障碍物时，需要借用hv
‑
2所在的车道通行，该场景的特点是：原车道方向上已无其它车道可供行驶；两条车道的车辆拥有不同的路权等级，即在默认情况下借道车辆需要让行直行车辆。
461.交通控制设备基于无线通信网络对相关车辆进行以下协调：
462.协调借道过程中潜在交通参与者的通行次序。
463.交通控制设备预测借道区域交通参与者移动趋势和潜在冲突，基于预设规则，生成借道通行策略，对交通参与者的通行次序进行协同操作。
464.协同借道区域潜在的移动冲突方避免碰撞。
465.交通控制设备预测借道区域交通参与者移动趋势和潜在冲突，对交通参与者进行告警提示或协同控制以避免碰撞。
466.图42为本发明另一实施例提供的合作式变道控制方法流程图。本发明实施例提供的合作式变道控制方法可应用于交通控制设备，在其他实施例中，该合作式变道控制方法还可应用于其他设备，本实施例以交通控制设备为例进行示意性说明。该方法具体步骤如下：
467.步骤4201、接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息。
468.在本实施例中，第一车辆具体可以是如图41所示的hv
‑
1，第二车辆具体可以是如图41所示的hv
‑
2。在本实施例中，所述第一车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述第一车辆的位置信息、车头方向角。另外，所述第一车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：时间信息、所述第一车辆的尺寸、速度、纵向加速度、横摆角速度、转向信号、方向盘转角。所述第一车辆的车辆信息的数据格式具体如上表2所示。
469.如图41所示，当hv
‑
1在行驶过程中遇到障碍物时，需要借用hv
‑
2所在的车道通行，此时，hv
‑
1向交通控制设备发送借道请求。该借道请求中可以包括hv
‑
1的位置信息、期望借道通行的轨迹以及所述借道通行的原因。
470.步骤4202、根据所述第一车辆所在的第一车道的车道信息，确定所述第一车辆请求变更到的目标车道上的借道区域。
471.如图41所示，当交通控制设备接收到hv
‑
1发送的借道请求后，可通过路侧设备检测hv
‑
1所在的车道上障碍物的位置、类型、尺寸等，并根据障碍物的位置、类型、尺寸等信息确定hv
‑
1在hv
‑
2所在车道上需要借用通行的借道区域的可能大小。
472.步骤4203、根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上第二车辆的车辆信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序。
473.进一步的，交通控制设备可根据hv
‑
1的位置和速度，以及hv
‑
2的位置和速度，计算hv
‑
1和hv
‑
2到达该借道区域的先后顺序。
474.步骤4204、根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。
475.具体的，所述根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括如下几种可行的实现方式：
476.一种可行的实现方式是：如果所述第一车辆比所述第二车辆先到达所述借道区域，则向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。
477.例如，交通控制设备计算出hv
‑
1比hv
‑
2先到达该借道区域，则交通控制设备可向hv
‑
1发送第一控制指令，以使hv
‑
1根据所述第一控制指令在目标车道即hv
‑
2所在车道的借道区域上进行借道行驶。
478.另外，如果所述第二车辆比所述第一车辆先到达所述借道区域，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。
479.例如，交通控制设备计算出hv
‑
2比hv
‑
1先到达该借道区域，则交通控制设备可向hv
‑
1发送第二控制指令，以使hv
‑
1根据所述第二控制指令进行减速或停车。
480.另一种可行的实现方式是：根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序、所述第一车辆所在的第一车道的车道信息以及所述目标车道的车道信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。
481.具体的，如果所述第二车辆比所述第一车辆先到达所述借道区域，且所述目标车道上的车流小于所述第一车辆所在的第一车道上的车流，则向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。
482.例如，交通控制设备计算出hv
‑
2比hv
‑
1先到达该借道区域，但是，hv
‑
2所在车道的车流小于hv
‑
1所在的车道上的车流，即hv
‑
1所在车道比hv
‑
2所在车道繁忙，此时，交通控制设备可向hv
‑
1发送第一控制指令，以使hv
‑
1根据所述第一控制指令在目标车道即hv
‑
2所在车道的借道区域上进行借道行驶。
483.如果所述第一车辆比所述第二车辆先到达所述借道区域，且所述目标车道上的车流大于所述第一车辆所在的第一车道上的车流，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。
484.例如，交通控制设备计算出hv
‑
1比hv
‑
2先到达该借道区域，但是，hv
‑
2所在车道的车流大于hv
‑
1所在的车道上的车流，即hv
‑
2所在车道比hv
‑
1所在车道繁忙，此时，交通控制设备可向hv
‑
1发送第二控制指令，以使hv
‑
1根据所述第二控制指令进行减速或停车。
485.再一种可行的实现方式是：如果所述第一车辆所在的第一车道的路权等级低于所述第一车辆请求变更到的目标车道的路权等级，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。
486.如图41所示，两条车道的车辆拥有不同的路权等级，即在默认情况下借道车辆需要让行直行车辆，此时，交通控制设备可以向hv
‑
1发送第二控制指令，以使hv
‑
1根据所述第二控制指令进行减速或停车。等到hv
‑
2通过之后，交通控制设备再向hv
‑
1发送第一控制指令，以使hv
‑
1根据所述第一控制指令进行借道行驶。交通控制设备向hv
‑
1发送的第一控制指令的数据格式具体如上表3所示。
487.在本实施例中，车辆与交通控制设备之间可以基于蜂窝网络通信或者无线通信。
488.本实施例通过交通控制设备接收第一车辆发送的变道请求，根据所述第一车辆所在的第一车道的车道信息，确定所述第一车辆请求变更到的目标车道上的借道区域，根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上第二车辆的车辆信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序，并根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，实现了安全、有序的车辆借道通行。
489.图43为本发明实施例提供的合作式变道控制装置的结构图。本发明实施例提供的合作式变道控制装置可以执行合作式变道控制方法实施例提供的处理流程，如图43所示，合作式变道控制装置430包括：接收模块431和控制模块432。合作式变道控制装置430具体可以集成在交通控制设备中，合作式变道控制装置430用于实现clc应用。具体的，接收模块431用于接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息；控制模块432用于根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。
490.可选的，控制模块432具体用于根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上与所述第一车辆邻近的第二车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。
491.可选的，控制模块432具体用于当所述第一车辆的速度大于所述第一车辆请求变更到的目标车道上与所述第一车辆邻近的第二车辆的速度时，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。
492.可选的，控制模块432还用于当所述第一车辆的速度小于所述第一车辆请求变更到的目标车道上与所述第一车辆邻近的第二车辆的速度时，向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。
493.可选的，控制模块432具体用于：在所述第一车辆的变道预备动作发生时向所述第一车辆发送第一控制指令；或者在所述第一车辆的变道动作发生时向所述第一车辆发送第一控制指令。
494.可选的，控制模块432具体用于：在所述第一车辆的变道预备动作发生时向所述第一车辆发送第二控制指令；或者在所述第一车辆的变道动作发生时向所述第一车辆发送第二控制指令。
495.可选的，控制模块432具体用于当根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，确定所述第一车辆所在的合流区域内不存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级时，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行合流行驶。
496.可选的，控制模块432还用于：若根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，确定所述合流区域内存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。
497.可选的，控制模块432具体用于当所述第一车辆请求变更到的目标车道的路权等级高于所述第一车辆所在的第一车道的路权等级，且所述目标车道上的第二车辆在所述合流区域内时，确定所述合流区域内存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级。
498.可选的，控制模块432具体用于当所述第一车辆所在的第一车道的路权等级与所述合流区域内请求变更到目标车道上的第二车辆所在的第二车道的路权等级相同，且所述目标车道上进行合流行驶的第三车辆是从所述第一车道驶出时，确定所述合流区域内存在第二车辆，所述第二车辆的合流优先级高于所述第一车辆的合流优先级。
499.可选的，接收模块431还用于接收所述第二车辆发送的反馈信息，所述反馈信息表示所述第二车辆已完成合流行驶；控制模块432还用于向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行合流行驶。
500.可选的，控制模块432具体用于：根据所述第一车辆所在的第一车道的车道信息，确定所述第一车辆请求变更到的目标车道上的借道区域；根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上第二车辆的车辆信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序；根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。
501.可选的，控制模块432具体用于当所述第一车辆比所述第二车辆先到达所述借道区域时，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。
502.可选的，控制模块432还用于当所述第二车辆比所述第一车辆先到达所述借道区域时，向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。
503.可选的，控制模块432具体用于根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序、所述第一车辆所在的第一车道的车道信息以及所述目标车道的车道信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。
504.可选的，控制模块432具体用于当所述第二车辆比所述第一车辆先到达所述借道区域，且所述目标车道上的车流小于所述第一车辆所在的第一车道上的车流时，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。
505.可选的，控制模块432还用于当所述第一车辆比所述第二车辆先到达所述借道区域，且所述目标车道上的车流大于所述第一车辆所在的第一车道上的车流时，向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。
506.可选的，控制模块432还用于当所述第一车辆所在的第一车道的路权等级低于所
述第一车辆请求变更到的目标车道的路权等级时，向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。
507.可选的，所述第一车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述第一车辆的位置信息、车头方向角。
508.可选的，所述第一车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：时间信息、所述第一车辆的尺寸、速度、纵向加速度、横摆角速度、转向信号、方向盘转角。
509.本发明实施例提供的合作式变道控制装置可以具体用于执行上述图36、图40、图42所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
510.本发明实施例通过交通控制设备接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息，并根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，可提升车辆在变道过程中的通行效率和安全性。
511.图44为本发明另一实施例提供的合作式变道控制装置的结构图。本发明实施例提供的合作式变道控制装置可以执行合作式变道控制方法实施例提供的处理流程，如图44所示，合作式变道控制装置440包括：接收模块441和提醒模块442。合作式变道控制装置440具体可以集成在第二车辆内的手机、行车电脑、或车载单元中，合作式变道控制装置440用于实现clc应用。具体的，接收模块441用于接收第一车辆发送的变道请求，所述变道请求包括所述第一车辆的车辆信息，所述第一车辆通过所述变道请求请求变更到第二车辆所在的第二车道；提醒模块442用于根据所述变道请求对所述第二车辆进行变道车辆提醒。
512.可选的，提醒模块44具体用于当所述第一车辆的速度大于所述第二车辆的速度时，向所述第二车辆发出减速或停车提醒。
513.可选的，提醒模块44具体用于当所述第一车辆的速度小于所述第二车辆的速度时，向所述第二车辆发出加速提醒。
514.本发明实施例提供的合作式变道控制装置可以具体用于执行上述图34所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。
515.本发明实施例通过第二车辆内的终端设备接收第一车辆发送的变道请求，并根据该变道请求对所述第二车辆进行变道车辆提醒，可提升车辆在变道过程中的通行效率和安全性。
516.图45为本发明实施例提供的交通控制设备的结构图。如图45所示，交通控制设备450包括：存储器451和处理器452；其中，存储器451用于存储程序代码；处理器452调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行上述实施例所述的合作式变道控制方法。
517.图46为本发明实施例提供的终端设备的结构图。该终端设备可以是第二车辆内的手机、行车电脑、或车载单元。如图46所示，终端设备460包括：存储器461和处理器462；其中，存储器461用于存储程序代码；处理器462调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行上述实施例所述的合作式变道控制方法。
518.另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例所述的合作式变道控制方法。
519.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其
它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
520.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
521.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
522.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
523.本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
524.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。