技术特征：
1.一种合作式变道控制方法，包括：接收第一车辆发送的借道请求，所述借道请求包括所述第一车辆的车辆信息；根据所述第一车辆的车辆信息、所述第一车辆请求变更到的目标车道上第二车辆的车辆信息以及路测感知设备上报的感知信息，向所述第一车辆发送控制指令，以使所述第一车辆进行借道行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一车辆的车辆信息、所述第一车辆请求变更到的目标车道上第二车辆的车辆信息以及路测感知设备上报的感知信息，向所述第一车辆发送控制指令，包括：根据所述第一车辆的车辆信息、所述第一车辆请求变更到的目标车道上第二车辆的车辆信息、路测感知设备上报的感知信息以及预设规则，向所述第一车辆发送控制指令。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述感知信息包括所述第一车辆所在的第一车道的车道信息；所述根据所述第一车辆的车辆信息、所述第一车辆请求变更到的目标车道上第二车辆的车辆信息、路测感知设备上报的感知信息以及预设规则，向所述第一车辆发送控制指令，包括：根据所述第一车辆所在的第一车道的车道信息，确定所述第一车辆请求变更到的目标车道上的借道区域；根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上第二车辆的车辆信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序；根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序，向所述第一车辆发送控制指令。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：如果所述第一车辆比所述第二车辆先到达所述借道区域，则向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：如果所述第二车辆比所述第一车辆先到达所述借道区域，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车；在所述第二车辆通过所述借道区域后，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序、所述第一车辆所在的第一车道的车道信息以及所述目标车道的车道信息，向所述第一车辆发送第一控制指
令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序、所述第一车辆所在的第一车道的车道信息以及所述目标车道的车道信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：如果所述第二车辆比所述第一车辆先到达所述借道区域，且所述目标车道上的车流小于所述第一车辆所在的第一车道上的车流，则向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序、所述第一车辆所在的第一车道的车道信息以及所述目标车道的车道信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶，包括：如果所述第一车辆比所述第二车辆先到达所述借道区域，且所述目标车道上的车流大于所述第一车辆所在的第一车道上的车流，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车；在所述第二车辆通过所述借道区域后，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。9.根据权利要求1
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8任一项所述的方法，其中，所述第一车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述第一车辆的位置信息、车头方向角。10.根据权利要求9所述的方法，所述第一车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：时间信息、所述第一车辆的尺寸、速度、纵向加速度、横摆角速度、转向信号、方向盘转角。11.根据权利要求1
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8任一项所述的方法，其中，所述借道请求还包括：所述第一车辆期借道通行的轨迹以及借道通行的原因。12.一种合作式变道控制方法，包括：接收第一车辆发送的借道请求，所述借道请求包括所述第一车辆的车辆信息；如果所述第一车辆所在的第一车道的路权等级低于所述第一车辆请求变更到的目标车道的路权等级，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。13.根据权利要求12所述的方法，在所述向所述第一车辆发送第二控制指令之后，还包括：在所述第二车辆通过所述借道区域后，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。14.根据权利要求12或13所述的方法，其中，所述第一车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述第一车辆的位置信息、车头方向角。15.根据权利要求14所述的方法，所述第一车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：时间信息、所述第一车辆的尺寸、速度、纵向加速度、横摆角速度、转向信号、方向盘转
角。16.根据权利要求12或13所述的方法，其中，所述借道请求还包括：所述第一车辆期借道通行的轨迹以及借道通行的原因。17.一种合作式变道控制装置，包括：接收模块，用于接收第一车辆发送的借道请求，所述借道请求包括所述第一车辆的车辆信息；控制模块，用于根据所述第一车辆的车辆信息、所述第一车辆请求变更到的目标车道上第二车辆的车辆信息以及路测感知设备上报的感知信息，向所述第一车辆发送控制指令，以使所述第一车辆进行借道行驶。18.根据权利要求17所述的合作式变道控制装置，其中，所述控制模块，具体用于：根据所述第一车辆的车辆信息、所述第一车辆请求变更到的目标车道上第二车辆的车辆信息、路测感知设备上报的感知信息以及预设规则，向所述第一车辆发送控制指令。19.根据权利要求18所述的合作式变道控制装置，所述感知信息包括所述第一车辆所在的第一车道的车道信息；所述控制模块，具体用于：根据所述第一车辆所在的第一车道的车道信息，确定所述第一车辆请求变更到的目标车道上的借道区域；根据所述第一车辆的车辆信息以及所述第一车辆请求变更到的目标车道上第二车辆的车辆信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序；根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序，向所述第一车辆发送控制指令。20.根据权利要求19所述的合作式变道控制装置，所述控制模块，具体用于：如果所述第一车辆比所述第二车辆先到达所述借道区域，则向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。21.根据权利要求19所述的合作式变道控制装置，其中，所述控制模块，具体用于：如果所述第二车辆比所述第一车辆先到达所述借道区域，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车；在所述第二车辆通过所述借道区域后，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。22.根据权利要求19所述的合作式变道控制装置，其中，所述控制模块，具体用于：根据所述第一车辆和所述第二车辆到达所述借道区域的先后顺序、所述第一车辆所在的第一车道的车道信息以及所述目标车道的车道信息，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令进行变道行驶。23.根据权利要求22所述的合作式变道控制装置，其中，所述控制模块，具体用于：如果所述第二车辆比所述第一车辆先到达所述借道区域，且所述目标车道上的车流小于所述第一车辆所在的第一车道上的车流，则向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。24.根据权利要求22所述的合作式变道控制装置，其中，所述控制模块，具体用于：如果所述第一车辆比所述第二车辆先到达所述借道区域，且所述目标车道上的车流大
于所述第一车辆所在的第一车道上的车流，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车；在所述第二车辆通过所述借道区域后，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。25.根据权利要求17
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24任一项所述的合作式变道控制装置，其中，所述第一车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述第一车辆的位置信息、车头方向角。26.根据权利要求25所述的合作式变道控制装置，其中，所述第一车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：时间信息、所述第一车辆的尺寸、速度、纵向加速度、横摆角速度、转向信号、方向盘转角。27.根据权利要求17
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24任一项所述的合作式变道控制装置，其中，所述借道请求还包括：所述第一车辆期借道通行的轨迹以及借道通行的原因。28.一种合作式变道控制装置，包括：接收模块，用于接收第一车辆发送的借道请求，所述借道请求包括所述第一车辆的车辆信息；控制模块，用于如果所述第一车辆所在的第一车道的路权等级低于所述第一车辆请求变更到的目标车道的路权等级，则向所述第一车辆发送第二控制指令，以使所述第一车辆根据所述第二控制指令进行减速或停车。29.根据权利要求28所述的合作式变道控制装置，在所述控制模块向所述第一车辆发送第二控制指令之后，所述控制模块还用于：在所述第二车辆通过所述借道区域后，向所述第一车辆发送第一控制指令，以使所述第一车辆根据所述第一控制指令在所述目标车道的所述借道区域上进行借道行驶。30.根据权利要求28或29所述的合作式变道控制装置，其中，所述第一车辆的车辆信息，包括如下至少一种：所述第一车辆的位置信息、车头方向角。31.根据权利要求30所述的合作式变道控制装置，其中，所述第一车辆的车辆信息，还包括如下至少一种：时间信息、所述第一车辆的尺寸、速度、纵向加速度、横摆角速度、转向信号、方向盘转角。32.根据权利要求28或29所述的合作式变道控制装置，其中，所述借道请求还包括：所述第一车辆期借道通行的轨迹以及借道通行的原因。33.一种交通控制设备，包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行如权利要求1
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16任一项所述的方法。34.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1
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16任一项所述的方法。
35.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1
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16中任一项所述的方法。
技术总结
本发明实施例提供一种合作式变道控制方法、装置及设备。该方法包括：接收第一车辆发送的变道请求，变道请求包括第一车辆的车辆信息；根据第一车辆的车辆信息以及第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向第一车辆发送第一控制指令，以使第一车辆根据第一控制指令进行变道行驶。本发明实施例通过交通控制设备接收第一车辆发送的变道请求，变道请求包括第一车辆的车辆信息，并根据第一车辆的车辆信息以及第一车辆请求变更到的目标车道上其他车辆的车辆信息，向第一车辆发送第一控制指令，以使第一车辆根据第一控制指令进行变道行驶，可提升车辆在变道过程中的通行效率和安全性。和安全性。和安全性。
技术研发人员：陶圣 曹获 申泽庶 王海松 陶吉 宋德王
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：2017.12.28
技术公布日：2021/10/8