一种无人驾驶物流车急停状态解除方法与流程

1.本发明实施例涉及车辆急停状态解除技术，尤其涉及一种无人驾驶物流车急停状态解除方法。


背景技术：

2.自动化工业设备上通常都设置有急停开关，在发生紧急情况的时候可以通过快速按下按钮来达到保护的措施，这种急停开关通常使用自锁式的开关，在按下后如需释放，需要手动旋转开关使按下的部分弹起来。
3.在无人驾驶物流车领域，由于无人驾驶物流车的运行环境大多在室外，车辆周边的人员具有较大的不确定性，容易出现无人驾驶物流车在正常运行过程中自锁式的急停开关被误触发且未恢复的情况，此时就需要人为的去为无人驾驶物流车将急停开关释放，控制器控制车辆恢复正常运行，这样就增加了人力资源的投入，与无人驾驶物流车解决人力资源缺失的初衷相违背。


技术实现要素：

4.本发明提供一种无人驾驶物流车急停状态解除方法，以实现通过远程监控平台自动解除车辆的急停状态，避免了人工去解除急停状态。
5.本发明实施例提供了一种无人驾驶物流车急停状态解除方法，该方法应用于无人驾驶物流车急停状态解除系统，所述无人驾驶物流车急停状态解除系统包括急停开关、自动控制器、制动系统及远程网络平台；所述急停开关与所述自动控制器电连接，所述自动控制器与所述远程网络平台通讯连接；所述自动控制器与所述制动系统电连接；
6.所述无人驾驶物流车急停状态解除方法包括：
7.所述自动控制器获取所述急停开关根据用户按压操作指令输出的动作信号；
8.所述自动控制器根据所述动作信号输出急停控制指令至所述制动系统以使所述无人驾驶物流车进入急停状态；
9.所述自动控制器将所述急停控制指令发送至所述远程监控平台；
10.所述远程监控平台根据接收到的所述急停控制指令发送解除信号至所述自动控制器；
11.所述自动控制器根据所述解除信号控制所述制动系统解除急停状态。
12.可选的，该方法还包括：所述自动控制器再次接收到所述动作信号之后，输出解除控制指令至所述制动系统以控制所述制动系统解除急停状态。
13.可选的，该方法还包括：
14.所述远程监控平台获取所述无人驾驶物流车周围的环境信息；
15.所述远程监控平台根据接收到的所述急停控制指令发送解除信号至所述自动控制器，包括：
16.所述远程监控平台根据接收到的所述急停控制指令和所述环境信息发送解除信
号至所述自动控制器。
17.可选的，所述远程监控平台根据接收到的所述急停控制指令和所述环境信息发送解除信号至所述自动控制器，包括：
18.所述远程监控平台当接收到所述急停控制指令，且接收到的所述环境信息为障碍物信息时，则不发送解除信号至所述自动控制器；
19.所述远程监控平台当接收到所述急停控制指令，且接收到的所述环境信息为非障碍物信息时发送解除信号至所述自动控制器。
20.可选的，所述无人驾驶物流车急停状态解除系统还包括摄像头；所述无人驾驶物流车急停状态解除方法还包括：
21.所述摄像头监控所述无人驾驶物流车周围的环境信息，并将所述环境信息发送至所述远程监控平台。
22.可选的，该方法还包括：
23.所述远程监控平台获取所述无人驾驶物流车的严重故障信号；
24.所述远程监控平台根据接收到的所述急停控制指令发送解除信号至所述自动控制器，包括：
25.所述远程监控平台根据接收到的所述急停控制指令、所述环境信息及所述严重故障信号发送解除信号至所述自动控制器。
26.可选的，所述严重故障信号包括一级故障信号、二级故障信号和三级故障信号；
27.所述远程监控平台根据接收到的所述急停控制指令、所述环境信息及所述严重故障信号发送解除信号至所述自动控制器，包括：
28.所述远程监控平台当获取到所述一级故障信号、所述二级故障信号和所述三级故障信号任一故障信号时，则不发送解除信号至所述自动控制器。
29.可选的，所述远程监控平台根据接收到的所述急停控制指令、所述环境信息及所述严重故障信号发送解除信号至所述自动控制器，还包括：
30.所述远程监控平台当接收到所述急停控制指令，且接收到所述环境信息为非故障信息，且未接收到所述严重故障信号时，则发送解除信号至所述自动控制器。
31.可选的，所述远程监控平台根据接收到的所述急停控制指令、所述环境信息及所述严重故障信号发送解除信号至所述自动控制器，还包括：
32.所述远程监控平台当接收到所述急停控制指令，且接收到所述环境信息为故障信息，且未接收到所述严重故障信号时，则不发送解除信号至所述自动控制器。
33.可选的，所述远程监控平台通过网络接收设备发送解除信号至所述自动控制器。
34.本发明实施例，通过自动控制器获取急停开关根据用户按压操作指令输出的动作信号；自动控制器根据动作信号输出急停控制指令至制动系统以使无人驾驶物流车进入急停状态；同时自动控制器将急停控制指令发送至远程监控平台；远程监控平台根据接收到的急停控制指令发送解除信号至自动控制器；自动控制器则根据所述解除信号控制所述制动系统解除急停状态，如此实现了通过远程监控平台自动解除车辆的急停状态，避免了人工去解除急停状态。
附图说明
35.图1是本发明实施例提供的一种无人驾驶物流车急停状态解除方法的流程示意图；
36.图2是本发明实施例提供的一种无人驾驶物流车急停状态解除系统的结构框图；
37.图3是本发明实施例提供的另一种无人驾驶物流车急停状态解除方法的流程示意图；
38.图4是本发明实施例的又一种无人驾驶物流车急停状态解除方法的流程示意图。
具体实施方式
39.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
40.图1是本发明实施例提供的一种无人驾驶物流车急停状态解除方法的流程示意图，如图1所示，该方法具体包括以下步骤：
41.s110、自动控制器获取急停开关根据用户按压操作指令输出的动作信号。
42.其中，该急停状态解除方法应用于无人驾驶物流车急停状态解除系统，图2是本发明实施例提供的一种无人驾驶物流车急停状态解除系统的结构框图，如图2所示，该无人驾驶物流车急停状态解除系统包括急停开关10、自动控制器20、制动系统30及远程网络平台40；急停开关10与自动控制器20电连接，自动控制器20与远程网络平台40通讯连接；自动控制器20与制动系统30电连接。急停开关10、自动控制器20及制动系统30置于无人驾驶物流车内，远程网络平台40可以为第三方服务器，置于无人驾驶物流车外。实际的无人驾驶物流车正常运行过程中，自动控制器20可以实时监测急停开关的状态，当监测到急停开关10被用户按压下时，自动控制器20获取急停开关10输出的动作信号。
43.s120、自动控制器根据动作信号输出急停控制指令至制动系统以使无人驾驶物流车进入急停状态。
44.其中，自动控制器20根据动作信号输出急停控制指令至制动系统30，无人驾驶物流车开始制动，进入急停状态。在其他实施例中，急停开关10也可以与制动系统30直接电连接，制动系统30当监测到急停开关10被用户按压下时，制动系统30输出急停控制指令控制无人驾驶物流车开始制动，无人驾驶物流车进入急停状态，这样两种方式均使得无人驾驶物流车进入急停状态，实现了制动冗余保护。
45.s130、自动控制器将急停控制指令发送至远程监控平台。
46.其中，自动控制器20同时可以将急停控制指令发送至远程监控平台40；在其他实施例中，急停开关10也可以与制动系统30直接电连接，制动系统30当监测到急停开关10被用户按压下时，制动系统30输出急停控制指令控制无人驾驶物流车开始制动，制动系统30同时将急停控制指令发送至自动控制器20，自动控制器则同样将急停控制指令发送至远程监控平台40。
47.s140、远程监控平台根据接收到的急停控制指令发送解除信号至自动控制器。
48.其中，远程监控平台40可以通过网络接收设备与自动控制器20实现双向通讯，将解除信号发送至自动控制器20。
49.s150、自动控制器根据解除信号控制制动系统解除急停状态。
50.其中，本实施例中急停开关10采用复位式急停开关，当急停开关10释放按压急停开关10的压力后，自动恢复初始状态，由于恢复初始状态后，自动控制器20依然控制制动系统制动使得无人驾驶物流车依然处于紧急状态，此时自动控制器20接收远程监控平台40发送的解除信号，自动控制器20根据解除信号控制制动系统30不制动，从而使得车辆进入解除急停状态。如此实现了通过远程监控平台40自动解除车辆的急停状态。
51.可选的，自动控制器20再次接收到动作信号之后，输出解除控制指令至制动系统30以控制制动系统30解除急停状态。
52.其中，在另一实施例中，自动控制器20获取急停开关根据用户按压操作指令输出的动作信号。自动控制器20根据动作信号输出急停控制指令至制动系统30以使无人驾驶物流车进入急停状态。若在无人驾驶物流车进入急停状态后，自动控制器20再次接收到动作信号之后，输出解除控制指令至制动系统30，使得车辆进入解除急停状态。
53.可选的，在上述实施例的基础上，进一步优化，图3是本发明实施例提供的另一种无人驾驶物流车急停状态解除方法的流程示意图，如图3所示，该方法具体包括：
54.s210、自动控制器获取急停开关根据用户按压操作指令输出的动作信号。
55.s220、自动控制器根据动作信号输出急停控制指令至制动系统以使无人驾驶物流车进入急停状态。
56.s230、自动控制器将急停控制指令发送至远程监控平台。
57.s240、摄像头监控无人驾驶物流车周围的环境信息，并将环境信息发送至远程监控平台。
58.其中，无人驾驶物流车急停状态解除系统还包括摄像头；摄像头可以监控无人驾驶物流车周围的环境信息；环境信息包括无人驾驶物流车周围存在障碍物信息和无人驾驶物流车周围不存在障碍物信息。
59.s250、远程监控平台获取无人驾驶物流车周围的环境信息。
60.s260、远程监控平台根据接收到的急停控制指令和环境信息发送解除信号至自动控制器。
61.其中，远程监控平台40当接收到急停控制指令，且接收到的环境信息为障碍物信息时，此时表明无人驾驶物流车周围存在障碍物，则进一步判定急停控制指令不是误触发的，此时则不发送解除信号至自动控制器20，保证无人驾驶物流车的运行安全性。远程监控平台40当接收到急停控制指令，且接收到的环境信息为非障碍物信息时，此时表明无人驾驶物流车周围并不存在障碍物，则判定急停控制指令是误触发或者是恶意触发的，则发送解除信号至自动控制器20以使自动控制器20控制制动系统30进入解除紧急状态，使得车辆恢复正常运行。如此本方案进一步参照环境信息判断是否发送解除信号至自动控制器20，避免了误触发和恶意触发急停控制指令动作的发生。
62.可选的，在上述实施例的基础上，进一步优化，图4是本发明实施例的又一种无人驾驶物流车急停状态解除方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括：
63.s310、自动控制器获取急停开关根据用户按压操作指令输出的动作信号。
64.s320、自动控制器根据动作信号输出急停控制指令至制动系统以使无人驾驶物流车进入急停状态。
65.s330、自动控制器将急停控制指令发送至远程监控平台。
66.s340、摄像头监控无人驾驶物流车周围的环境信息，并将环境信息发送至远程监控平台。
67.s350、远程监控平台获取无人驾驶物流车周围的环境信息。
68.s360、远程监控平台获取无人驾驶物流车的严重故障信号。
69.其中，严重故障信号包括一级故障信号、二级故障信号和三级故障信号；一级故障信号包括转向系统故障信号；二级故障信号包括驱动系统故障信号；三级故障信号包括制动系统故障信号。
70.s370、远程监控平台根据接收到的急停控制指令、环境信息及严重故障信号发送解除信号至自动控制器。
71.其中，远程监控平台当获取到一级故障信号、二级故障信号和三级故障信号任一故障信号时，则不发送解除信号至自动控制器。可以理解的是，当获取到转向系统故障信号、驱动系统故障信号中任一故障信号时，转向系统、驱动系统任一发生故障，若此时自动控制器发送解除信号至制动系统，由于转向系统、驱动系统配合制动系统工作，故此时制动系统也无法完成制动；而当获取到制动故障信号时，制动系统发生故障，若此时自动控制器发送解除信号至制动系统，制动系统也无法响应该该信号，故此时制动系统也无法完成制动；因此当远程监控平台获取到任一故障信号，则不发送解除信号至制动系统。
72.远程监控平台当接收到急停控制指令时，且接收到环境信息为故障信息，且未接收到严重故障信号时，由于无人驾驶物流车周围存在故障信息，此时则不发送解除信号至自动控制器，保证无人驾驶物流车的运行安全性。远程监控平台当接收到急停控制指令，且接收到环境信息为非故障信息，且未接收到严重故障信号时，则可能是误触发或恶意触发急停控制指令发生，则发送解除信号至自动控制器，如此本方案中远程监控平台根据接收到的急停控制指令、环境信息及是否存在严重故障信息综合判断是否发送解除信号，提高了无人驾驶物流车解除急停状态的可靠性。
73.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。