一种洗车方法及系统与流程

1.本技术涉及洗车机技术领域，特别涉及为一种洗车方法及系统。


背景技术：

2.随着人们生活水平的不断提高，汽车保有量越来越多，对洗车需求也越来越多，然而洗车价格、人力成本却不断的上涨，洗车难、洗车贵、洗车时间长以经成为大部分人的痛点，因此通过自动洗车机来洗车越来越受到欢迎。
3.目前的洗车站点，往往需要布置多个摄像头，来配合洗车机器人进行清洗工作。在洗车场地布置多个摄像头的目的在于获取车辆的信息及周围环境的信息，但布置多个摄像头需要较高的成本。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种洗车方法及系统，能够解决现有洗车站点需要布置多个摄像头才能配合洗车机器人完成洗车的问题。
5.为了实现上述发明目的，本发明提供如下技术方案：
6.第一方面，提供一种洗车方法，应用于洗车系统，所述洗车系统包括：控制模块，所述方法包括：
7.控制模块接收车载终端采集的环境数据，所述环境数据包括：待洗车辆车身与洗车车位的标线的相对位置、待洗车辆周围障碍物的图像数据、待洗车辆与障碍物的实际距离中的一种或多种；
8.控制模块根据所述环境数据执行相应洗车策略。
9.第二方面，提供一种洗车系统，所述系统包括：
10.车载终端，用于采集环境数据，所述环境数据包括：待洗车辆车身与洗车车位的标线的相对位置、待洗车辆周围障碍物的图像数据、待洗车辆与障碍物的实际距离中的一种或多种；
11.控制模块用于接收车载终端采集的环境数据；
12.控制模块还用于根据所述环境数据执行相应洗车策略。
13.一种洗车方法及系统，通过控制模块接收车载终端采集的环境数据，并且控制模块根据环境数据执行相应洗车策略。控制模块对智能汽车控制终端通过车载摄像头采集的环境数据进行分析处理，执行相应的洗车策略，通过智能汽车自带的摄像头取代洗车站点的摄像头，降低了洗车站点的成本，能达到在洗车站点设置摄像头同样的效果。且通过对环境数据进行分析，来执行相应的洗车策略，保证了洗车的安全性。
附图说明
14.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.其中：
16.图1为一个实施例中洗车方法的流程图；
17.图2为一个实施例中洗车方法的流程图；
18.图3为一个实施例中洗车方法的流程图；
19.图4为一个实施例中洗车方法的流程图；
20.图5为一个实施例中洗车方法的流程图；
21.图6为一个实施例中洗车方法的流程图；
22.图7为一个实施例中洗车方法网络连接方法的示意图；
23.图8为一个实施例中洗车方法的场景示意图；
24.图9为一个实施例中洗车系统的系统框图；
25.图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
26.附图标记：
27.701、控制模块；702、车载终端；703、路由器；704、洗车机器人；705、待洗车辆；706、移动终端。
具体实施方式
28.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
29.下面将结合本技术的实施例中的附图，对本技术的实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
30.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”、“包含”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、终端、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。在本技术的权利要求书、说明书以及说明书附图中的术语，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
31.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。
32.目前的洗车站点需要在洗车车位处设置摄像头，通过洗车站点的摄像头来获取车辆的信息及周围环境的信息，通过这些信息来配合洗车机器人洗车。基于目前的汽车越来越智能，车辆自带的摄像头和传感器越来越多，在智能汽车上配置的摄像头主要包括内视摄像头、后视摄像头、前置摄像头、侧视摄像头、环视摄像头等。目前摄像头车内主要应用于倒车影像(后视)和360度全景(环视)，高端汽车的各种辅助设备配备的摄像头可多达8个，
用于辅助驾驶员泊车或触发紧急刹车。当摄像头成功取代侧视镜时，汽车上的摄像头数量将达到12个，而随着无人驾驶技术的发展，l3以上智能驾驶车型对摄像头的需求将增加。随着新能源汽车及智能汽车的不断发展，汽车上携带的摄像头及雷达将会越来越多，精度也会越来越高，因此，在一些场景中，利用智能汽车自带的摄像头或雷达取代商家布置的摄像头或雷达的可行性也越来越高。
33.如图1所示，提出了一种洗车方法，应用于洗车系统，所述洗车系统包括：控制模块，所述方法包括：
34.步骤101，控制模块701接收车载终端702采集的环境数据，所述环境数据包括：待洗车辆705车身与洗车车位的标线的相对位置、待洗车辆705周围障碍物的图像数据、待洗车辆705与障碍物的实际距离中的一种或多种；
35.其中，控制模块701包括本地控制器(如plc控制器)或远程服务器，待洗车辆705为停在或准备驶入洗车车位的车辆，洗车车位由标线框出，在洗车车位处布置有洗车机器人704，由洗车机器人704执行洗车动作。
36.在智能汽车上设置有多个摄像头及雷达(激光雷达或毫米波雷达)，车载终端702控制相关摄像头和雷达采集待洗车辆705周围的环境数据，包括待洗车辆705车身与洗车车位的标线的相对位置、待洗车辆705周围障碍物的图像数据、待洗车辆705与障碍物的实际距离等，其中，待洗车辆705车身与洗车车位的标线的相对位置、待洗车辆705周围障碍物的图像数据是由车载摄像头采集的图像信息，待洗车辆705与障碍物的实际距离是由车载激光雷达或毫米波雷达通过测距获得。车载终端702采集这些环境数据后，将采集的环境数据发送给控制模块701。利用智能汽车的车载摄像头以及雷达取代洗车站点的摄像头来获取待洗车辆705周围的环境数据，能够降低洗车站点的成本，同时智能汽车的车载摄像头通常比洗车站点布置的摄像头更清晰、功能更强大，且利用智能汽车的激光雷达传感器能够测量待洗车辆705与周围环境中障碍物的距离，能帮助待洗车辆705在驶入洗车车位时避免碰撞造成损伤。因此，利用车载摄像头和激光雷达传感器代替洗车车位的摄像头既能节约成本，又能取得更好的效果。
37.步骤102，控制模块701根据所述环境数据执行相应洗车策略。
38.其中，当控制模块701接收车载终端702发送的环境数据后，控制模块701根据这些环境数据执行相应的洗车策略，包括：当控制模块701检测到所述环境数据满足预设条件时，控制模块701控制洗车机器人704开始洗车。在控制模块701中预存了洗车需满足的预设条件，预设条件包括：待洗车辆705车身处于洗车车位内、待洗车辆705与障碍物的实际距离大于待洗车辆705与障碍物的预设距离、待洗车辆705活动部位处于洗车状态中的一种或多种。控制模块701通过分析环境数据中待洗车辆705车身与洗车车位的标线的相对位置来判断待洗车辆705是否处于洗车车位内(即待洗车辆705位于洗车车位的标线框内)。控制模块701通过分析环境数据中待洗车辆705周围障碍物的图像数据和待洗车辆705与障碍物的实际距离，来判断待洗车辆705与障碍物的实际距离是否大于待洗车辆705与障碍物的预设距离，待洗车辆705与障碍物的预设距离是预先储存在控制模块701中的，可以根据实际需要自行设置，例如设置成30cm。待洗车辆705的车载终端702能获取待洗车辆705活动部位的状态，车载终端702将待洗车辆705活动部位的状态发送给控制模块701，控制模块701分析这些活动部位的实际状态是否与预设的洗车状态一致。活动部位包括洗车过程中应处于关闭
或收起状态的部位，例如：车窗、车门、天窗、后备箱，引擎盖、后视镜、天线、雨刷器等部位。当环境数据满足这些预设条件中的一种或多种时，表示可以开始洗车，控制模块701控制洗车机器人704开始洗车。通过对环境数据进行分析，来判断待洗车辆705能否洗车以及执行相应的洗车策略，保证了洗车的安全性。
39.上述洗车方法，通过控制模块接收车载终端采集的环境数据，并且控制模块根据环境数据执行相应洗车策略。控制模块对智能汽车控制终端通过车载摄像头采集的环境数据进行分析处理，执行相应的洗车策略，通过智能汽车自带的摄像头取代洗车站点的摄像头，降低了洗车站点的成本，能达到在洗车站点设置摄像头同样的效果。且通过对环境数据进行分析，来执行相应的洗车策略，保证了洗车的安全性。
40.如图2所示，在一个实施例中，所述控制模块701根据所述环境数据执行相应洗车策略，包括：当控制模块701检测到所述环境数据满足预设条件时，控制模块701控制洗车机器人704开始洗车。
41.其中，如图8所示，在控制模块701中预存了洗车需满足的预设条件，预设条件包括：待洗车辆705车身处于洗车车位内、待洗车辆705与障碍物的实际距离大于待洗车辆705与障碍物的预设距离、待洗车辆705活动部位处于洗车状态中的一种或多种。控制模块701通过分析环境数据中待洗车辆705车身与洗车车位的标线的相对位置来判断待洗车辆705是否处于洗车车位内(即待洗车辆705位于洗车车位的标线框内)。控制模块701通过分析环境数据中待洗车辆705周围障碍物的图像数据和待洗车辆705与障碍物的实际距离，来判断待洗车辆705与障碍物的实际距离是否大于待洗车辆705与障碍物的预设距离，待洗车辆705与障碍物的预设距离是预先储存在控制模块701中的，可以根据实际需要自行设置，例如设置成30cm。待洗车辆705的车载终端702能获取待洗车辆705活动部位的状态，车载终端702将待洗车辆705活动部位的状态发送给控制模块701，控制模块701分析这些活动部位的实际状态是否与预设的洗车状态一致。活动部位包括洗车过程中应处于关闭或收起状态的部位，例如：车窗、车门、天窗、后备箱、引擎盖、后视镜、天线、雨刷器等部位。当环境数据满足这些预设条件中的一种或多种时，表示可以开始洗车，控制模块701控制洗车机器人704开始洗车。通过对环境数据进行分析，来判断待洗车辆705能否洗车以及执行相应的洗车策略，保证了洗车的安全性。
42.如图3所示，在一个实施例中，在所述控制模块701接收车载终端702采集的环境数据之前，还包括：移动终端706向控制模块701发送联网请求，所述联网请求包括：第一认证信息，所述第一认证信息包括：wifi账号和密码；控制模块701接收所述联网请求，向路由器703发送所述第一认证信息；移动终端706向车载终端702发送联网指令，所述联网指令包括第二认证信息，所述第二认证信息包括：wifi账号和密码；车载终端702响应所述联网指令，向路由器703发送所述第二认证信息；路由器703接收所述第一认证信息和所述第二认证信息并进行验证；当所述第一认证信息和所述第二认证信息一致时，所述控制模块701与所述车载终端702建立通讯连接。
43.其中，在车载终端702向控制模块701发送环境数据之前，需要使车载终端702与控制模块701建立通讯连接，这是实现利用车载摄像头或雷达取代洗车站点的摄像头的前提条件。如图7所示，在本技术中，车载终端702与控制模块701建立通讯连接的具体方法为：移动终端706向控制模块701发送联网请求，联网请求中包括：第一认证信息，第一认证信息包
括：wifi账号和密码；控制模块701接收联网请求，向路由器703发送第一认证信息；同时移动终端706向车载终端702发送联网指令，联网指令包括第二认证信息，第二认证信息包括：wifi账号和密码；车载终端702响应于联网指令，向路由器703发送第二认证信息；路由器703接收第一认证信息和第二认证信息并进行验证；当第一认证信息和第二认证信息一致时，控制模块701与车载终端702建立通讯连接。上述连接方法不同于常见的车载终端702直接向路由器703发送连接请求，通过多次验证，保证了洗车机站点接入网络的安全性。
44.在一个实施例中，所述预设条件包括：待洗车辆705车身处于洗车车位内。
45.其中，在洗车机器人704洗车过程中，待洗车辆705必须位于洗车车位内才能正常洗车。洗车机器人704是基于设定的运行轨迹进行清洗，通常洗车机器人704的清洗轨迹是位于洗车车位内的。如果待洗车辆705没有位于洗车车位内，一方面可能导致待洗车辆705部分部位清洗不到，影响清洗效果，另一方面，可能导致洗车机器人704或者待洗车辆705损坏。因此在洗车前，必须保证待洗车辆705位于洗车车位内。洗车车位是由标线框出来的，控制模块701通过分析环境数据中待洗车辆705车身与洗车车位的标线的相对位置，判断待洗车辆705是否完全处于标线框内，当控制模块701识别出待洗车辆705完全位于标线框内时，判定待洗车辆705处于洗车车位内，才能进行下一步洗车策略。通过控制模块701分析环境数据中的待洗车辆705车身与洗车车位的标线的相对位置来判断待洗车辆705是否处于洗车车位内，只有当待洗车辆705完全处于洗车车位内才能进行下一步洗车策略，保证了洗车时的清洗效果及洗车过程中的安全性。
46.在一个实施例中，所述预设条件还包括：待洗车辆705与障碍物的实际距离大于待洗车辆705与障碍物的预设距离。
47.其中，在待洗车辆705驶入洗车车位的过程中，需要对待洗车辆705附近的障碍物进行识别，防止发生碰撞。障碍物可能是可以活动的物体，如人类、小动物等，也可能是不能活动的物体，如石墩、洗车机架子，墙壁等。控制模块701通过分析环境数据中待洗车辆705周围障碍物的图像数据和待洗车辆705与障碍物的实际距离，来判断待洗车辆705与障碍物的实际距离是否大于待洗车辆705与障碍物的预设距离，待洗车辆705与障碍物的预设距离是预先储存在控制模块701中的，可以根据实际需要自行设置，例如设置成30cm。当控制模块701识别出待洗车辆705与障碍物的实际距离大于待洗车辆705与障碍物的预设距离时，待洗车辆705可以安全驶入洗车车位内，不会有碰撞风险。
48.如图4所示，在一个具体的实施例中，当控制模块701根据所述待洗车辆705周围障碍物的图像数据判定预设范围内存在障碍物时，控制模块701将所述待洗车辆705与障碍物的实际距离和所述待洗车辆705与障碍物的预设距离进行比较；若所述待洗车辆705与障碍物的实际距离小于所述待洗车辆705与障碍物的预设距离，控制模块701对所述障碍物进行识别；控制模块701根据识别结果向车载终端702发送提示信息。
49.其中，控制模块701通过分析环境数据中待洗车辆705周围障碍物的图像数据检测出在预设范围存在障碍物时，预设范围是预先储存在控制模块701中的，可以根据实际需要自行设置，例如设置成7m
×
4m。控制模块701将环境数据中待洗车辆705与障碍物的实际距离与障碍物的预设距离进行比较，待洗车辆705与障碍物的预设距离是预先储存在控制模块701中的，可以根据实际需要自行设置，例如设置成30cm。当待洗车辆705与障碍物的实际距离小于所述待洗车辆705与障碍物的预设距离时，说明此时待洗车辆705驶入洗车车位有
碰撞风险。因此需要对障碍物进行识别，根据识别结果向车载终端702发送提示信息。通过控制模块701判断待洗车辆705附近是否有障碍物，以及与障碍物的距离是否小于预设距离来判断是否有碰撞风险，进而对障碍物进行识别，并根据识别结果发送提示信息，保证了待洗车辆705在驶入洗车车位的安全性。
50.如图5所示，在一个具体的实施例中，所述控制模块701根据识别结果向车载终端702发送提示信息，包括：若控制模块701识别障碍物为人类，向车载终端702发送第一提示信息，并向提醒装置发送提醒指令，所述提醒装置包括：广播、显示屏中的一种或多种，所述第一提示信息用于提示待洗车辆705中人员上车或离开洗车区域；若控制模块701识别障碍物为不可移动的物体，向车载终端702发送第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述洗车车位无法洗车。
51.其中，在待洗车辆705驶入洗车车位的过程中，如果待洗车辆705附近存在障碍物，如人，可能是待洗车辆705上的人员来指挥待洗车辆705驶入洗车车位，也可能是洗车站点的工作人员或者路过的行人等，可以提醒阻碍车辆的人员离开，如果是无法移动的物体，如洗车架，石墩等，无法移动，且待洗车辆705与这些物体的距离比较近，有碰撞的风险，因此需要提醒驾驶员小心碰撞或离开该洗车车位去另外的洗车车位。控制模块701通过分析环境数据中待洗车辆705周围障碍物的图像数据，识别出障碍物。如果识别出障碍物为人类或小动物，控制模块701向待洗车辆705的车载终端702发送第一提示消息，提示驾驶员小心行人并提醒阻碍人员离开待洗车辆705附近，同时控制模块701向洗车站点的提醒装置发送提醒指令，控制提醒装置开始工作，提醒待洗车辆705周围的人员离开，提醒装置可以是广播、显示屏、喇叭等设备。当控制模块701向车载终端702发送第一提示消息后，控制模块701向车载终端702发送重新获取车辆周围环境数据的指令；车载终端702响应该指令，重新获取车辆周围环境数据并将车辆周围环境数据发送到控制模块701，重复识别步骤。如果识别出障碍物为不可移动的物体，由于在控制模块701识别之前已经检测出待洗车辆705与障碍物的距离小于预设距离，又由于障碍物为不可移动，如果继续驶入洗车车位有碰撞风险。因此控制模块701向车载终端702发送第二提示信息，用于提示驾驶员该洗车位无法洗车，需要调整待洗车辆705位置或者直接驶离该洗车车位，寻找新的洗车车位洗车。通过对障碍物进行识别并根据识别结果向车载终端702发送相应提示消息，使驾驶员及时提醒车辆周围的人员离开，防止发生碰撞事故。或者通知驾驶员调整位置或寻找新的洗车车位，也能在一定程度上避免发生碰撞事故。
52.在一个实施例中，所述预设条件还包括：待洗车辆705活动部位处于洗车状态。
53.其中，在待洗车辆705洗车过程中，可能会存在由于驾驶员的疏忽，车辆活动部位如车窗、车门、天窗、后备箱，引擎盖、后视镜、天线、雨刷器等部位没有收起或关闭，导致车辆进水甚至某些部位发生损坏，例如车窗没有关闭，在洗车过程中洗车机器人704向车辆喷水，可能会导致车辆进水。在本技术中，待洗车辆705的车载终端702能获取待洗车辆705活动部位的状态，车载终端702将待洗车辆705活动部位的状态发送给控制模块701，控制模块701分析这些活动部位的实际状态是否与预设的洗车状态一致。活动部位包括洗车过程中应处于关闭或收起状态的部位，例如：车窗、车门、天窗、后备箱，引擎盖、后视镜、天线、雨刷器等部位。当活动部位的实际状态与预设的洗车状态一致时，才能开始洗车。
54.如图6所示，在一个具体的实施例中，控制模块701向车载终端702发送状态获取请
求，所述状态获取请求用于获取待洗车辆705活动部位的状态；控制模块701接收车载终端702发送的待洗车辆705活动部位的状态；控制模块701将所述待洗车辆705活动部位的状态与预设状态进行比较；当所述待洗车辆705活动部位的状态与预设状态不一致时，控制模块701判定所述待洗车辆705活动部位未处于洗车状态，控制模块701向所述车载终端702发送第三提示信息，所述第三提示信息用于提示车主调整待洗车辆705活动部位状态。
55.其中，待洗车辆705的车载终端702能获取待洗车辆705活动部位的状态，车载终端702将待洗车辆705活动部位的状态发送给控制模块701，控制模块701分析这些活动部位的实际状态是否与预设的洗车状态一致，预设状态是预先储存在控制模块701中的，可以根据实际需要自行设置，例如设置将车窗、天窗、车门、后备箱的状态设置成关闭，天线、后视镜的状态设置成收起。活动部位包括洗车过程中应处于关闭或收起状态的部位，例如：车窗、车门、天窗、后备箱，引擎盖、后视镜、天线、雨刷器等部位。当待洗车辆705活动部位的状态与预设状态不一致时，控制模块701判定待洗车辆705活动部位未处于洗车状态，控制模块701向车载终端702发送第三提示信息，用于提示车主调整待洗车辆705活动部位状态。控制模块701通过获取待洗车辆705活动部位的状态并与预设状态进行比较，当活动部位的状态与预设状态不一致时，向车载终端702发送提示信息，避免了由于驾驶员的疏忽导致在洗车过程中车辆进水或受到损坏。
56.如图9所示，提出了一种洗车系统，所述系统包括：
57.车载终端702，用于采集环境数据，所述环境数据包括：待洗车辆705车身与洗车车位的标线的相对位置、待洗车辆705周围障碍物的图像数据、待洗车辆705与障碍物的实际距离中的一种或多种；
58.控制模块701用于接收车载终端702采集的环境数据；
59.控制模块701还用于根据所述环境数据执行相应洗车策略。
60.上述洗车系统，通过控制模块接收车载终端采集的环境数据，并且控制模块根据环境数据执行相应洗车策略。控制模块对智能汽车控制终端通过车载摄像头采集的环境数据进行分析处理，执行相应的洗车策略，通过智能汽车自带的摄像头取代洗车站点的摄像头，降低了洗车站点的成本，能达到在洗车站点设置摄像头同样的效果。且通过对环境数据进行分析，来执行相应的洗车策略，保证了洗车的安全性。
61.在一个实施例中，控制模块701还用于当控制模块701检测到所述环境数据满足预设条件时，控制模块701控制洗车机器人704开始洗车。
62.在一个实施例中，所述系统还包括：移动终端706，用于向控制模块701发送联网请求，所述联网请求包括：第一认证信息，所述第一认证信息包括：wifi账号和密码；控制模块701还用于接收所述联网请求，向路由器703发送所述第一认证信息；移动终端706还用于向车载终端702发送联网指令，所述联网指令包括第二认证信息，所述第二认证信息包括：wifi账号和密码；车载终端702还用于响应所述联网指令，向路由器703发送所述第二认证信息；路由器703，用于接收所述第一认证信息和所述第二认证信息并进行验证；当所述第一认证信息和所述第二认证信息一致时，所述控制模块701与所述车载终端702建立通讯连接。
63.在一个实施例中，所述预设条件包括：待洗车辆705车身处于洗车车位内。
64.在一个实施例中，所述预设条件还包括：待洗车辆705与障碍物的实际距离大于待
洗车辆705与障碍物的预设距离。
65.在一个实施例中，控制模块701还用于：当控制模块701根据所述待洗车辆705周围障碍物的图像数据判定预设范围内存在障碍物时，控制模块701将所述待洗车辆705与障碍物的实际距离和所述待洗车辆705与障碍物的预设距离进行比较；若所述待洗车辆705与障碍物的实际距离小于所述待洗车辆705与障碍物的预设距离，控制模块701对所述障碍物进行识别；控制模块701根据识别结果向车载终端702发送提示信息。
66.在一个实施例中，控制模块701还用于：若控制模块701识别障碍物为人类，向车载终端702发送第一提示信息，并向提醒装置发送提醒指令，所述提醒装置包括：广播、显示屏中的一种或多种，所述第一提示信息用于提示待洗车辆705中人员上车或离开洗车区域；若控制模块701识别障碍物为不可移动的物体，向车载终端702发送第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述洗车车位无法洗车。
67.在一个实施例中，所述预设条件还包括：待洗车辆705活动部位处于洗车状态。
68.在一个实施例中，控制模块701还用于：向车载终端702发送状态获取请求，所述状态获取请求用于获取待洗车辆705活动部位的状态；接收车载终端702发送的待洗车辆705活动部位的状态；将所述待洗车辆705活动部位的状态与预设状态进行比较；当所述待洗车辆705活动部位的状态与预设状态不一致时，控制模块701判定所述待洗车辆705活动部位未处于洗车状态，控制模块701向所述车载终端702发送第三提示信息，所述第三提示信息用于提示车主调整待洗车辆705活动部位状态。
69.在一个优选实施例中，所述系统包括：
70.车载终端702，用于采集环境数据，所述环境数据包括：待洗车辆705车身与洗车车位的标线的相对位置、待洗车辆705周围障碍物的图像数据、待洗车辆705与障碍物的实际距离中的一种或多种；
71.控制模块701用于接收车载终端702采集的环境数据；
72.控制模块701还用于根据所述环境数据执行相应洗车策略；
73.控制模块701还用于当控制模块701检测到所述环境数据满足预设条件时，控制模块701控制洗车机器人704开始洗车；
74.移动终端706，用于向控制模块701发送联网请求，所述联网请求包括：第一认证信息，所述第一认证信息包括：wifi账号和密码；控制模块701还用于接收所述联网请求，向路由器703发送所述第一认证信息；移动终端706还用于向车载终端702发送联网指令，所述联网指令包括第二认证信息，所述第二认证信息包括：wifi账号和密码；车载终端702还用于响应所述联网指令，向路由器703发送所述第二认证信息；路由器703，用于接收所述第一认证信息和所述第二认证信息并进行验证；当所述第一认证信息和所述第二认证信息一致时，所述控制模块701与所述车载终端702建立通讯连接；
75.控制模块701还用于：当控制模块701根据所述待洗车辆705周围障碍物的图像数据判定预设范围内存在障碍物时，控制模块701将所述待洗车辆705与障碍物的实际距离和所述待洗车辆705与障碍物的预设距离进行比较；若所述待洗车辆705与障碍物的实际距离小于所述待洗车辆705与障碍物的预设距离，控制模块701对所述障碍物进行识别；控制模块701根据识别结果向车载终端702发送提示信息；
76.控制模块701还用于：向车载终端702发送状态获取请求，所述状态获取请求用于
获取待洗车辆705活动部位的状态；接收车载终端702发送的待洗车辆705活动部位的状态；将所述待洗车辆705活动部位的状态与预设状态进行比较；当所述待洗车辆705活动部位的状态与预设状态不一致时，控制模块701判定所述待洗车辆705活动部位未处于洗车状态，控制模块701向所述车载终端702发送第三提示信息，所述第三提示信息用于提示车主调整待洗车辆705活动部位状态。
77.如图10所示，计算机设备包括通过终端总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质有存储操作终端，还可有存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现上述的洗车方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行上述的洗车方法。本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的设备的限定，具体的设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
78.在一个实施例中，提出了一种计算机可读存储介质，有存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行上述洗车方法的步骤。
79.可以理解的是，上述洗车方法、系统及存储介质属于一个总的发明构思，实施例可相互适用。
80.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
81.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
82.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。