车辆辅助驾驶控制方法、装置、设备、存储介质及产品与流程

1.本技术涉及电子设备技术领域，特别是自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆辅助驾驶控制方法、装置、设备、存储介质及产品。


背景技术：

2.车辆自动驾驶系统中，摄像头作为车辆行驶方向的采集设备，其采集的图像质量对车辆的行驶安全起到重要作用。在实际应用中，由于摄像头多是通过pvc(polyvinyl chloride，聚氯乙烯)、pc(polycarbonate,聚碳酸酯)等材质，在晴朗天气下，摄像头可能会直接受到阳光照射，出现反光。在此情况下，摄像头拍摄的图像中可能出现光斑，出现光斑现象时，图像并不清晰，可能会导致出现障碍物未被拍摄到，会导致自动驾驶车辆出现安全事故。如何避免摄像头拍摄的图像不清晰，导致自动驾驶系统出现驾驶事故是目前亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.本技术提供一种车辆辅助驾驶控制方法、装置、设备、存储介质及产品，用以解决车辆的摄像头拍摄不清晰，容易出现驾驶事故的问题。
4.第一方面，本技术提供一种车辆辅助驾驶控制方法，包括：
5.在目标车辆行驶过程中，检测目标车辆的车辆位置信息；
6.基于在所述车辆位置信息采集的历史图像，确定满足质量选择条件的目标历史图像；
7.利用拍摄所述目标历史图像的摄像头对应的拍摄角度，确定第一采集角度；
8.根据所述目标车辆的目标摄像头采集的目标图像，对所述目标摄像头进行角度调节，获得所述目标摄像头对应的第二采集角度；
9.将所述第一采集角度和所述第二采集角度进行加权，获得所述目标摄像头对应的目标拍摄角度；
10.控制所述目标摄像头的拍摄角度切换至所述目标拍摄角度；
11.利用所述目标拍摄角度控制所述目标车辆的行驶状态。
12.第二方面，本技术提供一种车辆辅助驾驶控制装置，包括：
13.位置检测单元，用于在目标车辆行驶过程中，检测目标车辆的车辆位置信息；
14.图像选择单元，用于基于在所述车辆位置信息采集的历史图像，确定满足质量选择条件的目标历史图像；
15.第一确定单元，用于利用拍摄所述目标历史图像的摄像头对应的拍摄角度，确定第一采集角度；
16.第二确定单元，用于根据所述目标车辆的目标摄像头采集的目标图像，对所述目标摄像头进行角度调节，获得所述目标摄像头对应的第二采集角度；
17.角度加权单元，用于将所述第一采集角度和所述第二采集角度进行加权，获得所
述目标摄像头对应的目标拍摄角度；
18.角度控制单元，用于控制所述目标摄像头的拍摄角度切换至所述目标拍摄角度；
19.状态控制单元，用于利用所述目标拍摄角度控制所述目标车辆的行驶状态。
20.第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
21.所述存储器存储计算机执行指令；
22.所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面任一项所述的车辆辅助驾驶控制方法。
23.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的车辆辅助驾驶控制方法。
24.第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆辅助驾驶控制方法。
25.本技术提供的技术方案在目标车辆行驶过程中，检测目标车辆的车辆位置信息。该车辆位置信息可以用于获取历史图像，并确定选择质量选择条件的目标历史图像。通过拍摄目标历史图像的摄像头对应的拍摄角度，可以确定第一采集角度。实现利用历史的拍摄效果对摄像头角度进行预估。之后，还根据目标车辆的目标摄像头采集的目标图像对目标摄像头进行角度调节，获得目标摄像头对应的第二采集角度。实现根据当前拍摄效果对摄像头的角度估计。通过将第一采集角度和第二采集角度进行加权，可以获取目标摄像头对应的目标拍摄角度，目标拍摄角度从历史拍摄效果和实时拍摄效果两个方面确定，可以实现对目标拍摄角度的准确获取。控制目标摄像头的拍摄角度切换至拍摄角度，并利用目标拍摄角度控制目标车辆的行驶状态。通过获取目标拍摄角度，可以获取目标车辆的准确控制，提高目标车辆的控制效率和行驶安全。
附图说明
26.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
27.图1为本技术实施例提供的一种车辆辅助驾驶控制系统的一个结构示意图；
28.图2为本技术实施例提供的一种车辆辅助驾驶控制方法的一个实施例的流程图；
29.图3为本技术实施例提供的一种车辆辅助驾驶控制方法的又一个实施例的流程图；
30.图4为本技术实施例提供的一种车辆辅助驾驶控制方法的又一个实施例的流程图；
31.图5为本技术实施例提供的一种车辆辅助驾驶控制装置的一个实施例的结构示意图；
32.图6为本技术实施例提供的一种用于实现本公开的车辆辅助驾驶方法的电子设备的框图。
33.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为
本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
34.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
35.本技术的技术方案可以应用于自动驾驶领域。在车辆行驶过程中可以对车辆位置信息进行检测，利用车辆位置信息对历史最佳角度和当前获取的采集角度进行加权，实现摄像头拍摄角度的准确调整。利用调整后的角度进行图像拍摄和车辆行驶状态的控制，提高车辆的驾驶安全性。
36.相关技术中，自动驾驶车辆上可以配置有摄像头，摄像头可以对车辆行驶前方进行图像或者视频的采集。通过采集的图像或者视频对车辆前方的路况进行监控，识别障碍物及时进行避障等，使得车辆能够安全驾驶。但是，在实际应用中，由于摄像头多是采用pvc(polyvinyl chloride，聚氯乙烯)、pc(polycarbonate,聚碳酸酯)等材质制作。如果阳光射入摄像头，会出现反光现象，此时摄像头拍摄的图像或者视频中会出现光斑。出现光斑现象时，会对图像的识别产生负面影响，特别是对于摄像头拍摄范围内的障碍物，如果恰好处于光斑区域则会对车辆的行驶安全产生巨大影响。
37.为了解决上述技术问题，本技术中考虑对车辆的摄像头拍摄角度进行调节，以实现清晰拍摄，提高车辆的行驶安全。为了对摄像头的拍摄角度进行调整，可以先确定摄像头的采集角度，该采集角度例如可以为摄像头与水平面的夹角。为了获得更准确的采集角度，本技术考虑从两个方面对摄像头的角度进行获取。一种是参考历史的图像，从中选择拍摄效果较好的图像所对应的摄像头的拍摄角度和基于当前拍摄的图像的效果确定一个角度，通过两个方面的角度对摄像头的采集角度进行准确估计，获得准确的评估效果。
38.本技术技术方案中，可以在目标车辆行驶过程中，检测目标车辆的车辆位置信息。该车辆位置信息可以用于获取历史图像，并确定选择质量选择条件的目标历史图像。通过拍摄目标历史图像的摄像头对应的拍摄角度，可以确定第一采集角度。实现利用历史的拍摄效果对摄像头角度进行预估。之后，还根据目标车辆的目标摄像头采集的目标图像对目标摄像头进行角度调节，获得目标摄像头对应的第二采集角度。实现根据当前拍摄效果对摄像头的角度估计。通过将第一采集角度和第二采集角度进行加权，可以获取目标摄像头对应的目标拍摄角度，目标拍摄角度从历史拍摄效果和实时拍摄效果两个方面确定，可以实现对目标拍摄角度的准确获取。控制目标摄像头的拍摄角度切换至拍摄角度，并利用目标拍摄角度控制目标车辆的行驶状态。通过获取目标拍摄角度，可以获取目标车辆的准确控制，提高目标车辆的控制效率和行驶安全。
39.下面将结合附图对本技术的技术方案进行详细介绍。
40.如图1所示，为本技术实施例提供的一种车辆辅助驾驶控制系统的一个结构示意图，该车辆辅助驾驶控制系统可以包括：目标车辆1和电子设备2。其中，目标车辆1上可以配置摄像头11，摄像头11的拍摄方向与车辆的行驶方向一致。
41.目标车辆1在行驶过程中可以传输数据至电子设备2，传输的数据例如可以包括摄
像头11拍摄的视频和车载定位设备(图中未示出)传输的定位数据。电子设备2接收到目标车辆1发送的视频和定位数据时，可以基于本技术的技术方案对目标车辆进行驾驶控制，也即，控制目标车辆1的目标摄像头11切换至目标拍摄角度，并利用目标拍摄角度控制目标车辆的行驶状态。
42.图2为本技术实施例提供的一种车辆辅助驾驶控制方法的一个实施例的流程图，该方法可以包括以下几个步骤：
43.201：在目标车辆行驶过程中，检测目标车辆的车辆位置信息。
44.目标车辆可以包括通过车牌号、车型等信息进行标识的车辆信息。不同车辆的车辆信息不同。
45.本公开的车辆辅助驾驶控制方法可以应用于电子设备。电子设备可以接收车辆传输的视频信息、车辆定位信息等。在目标车辆行驶过程中，检测目标车辆的车辆位置信息可以包括：在目标车辆的行驶过程中，接收目标车辆传输的定位信息，解析定位信息以获得目标车辆的车辆位置信息。车辆位置信息可以为对车辆位置进行记录的数据，例如可以包括经纬度数据、所在区域的区域名称等信息中的一种或多种。
46.其中，定位信息可以包括：车载定位装置采集的定位信号，车载定位装置例如可以包括：gps设备、北斗定位设备等，本公开实施例中对车辆的定位信息的具体类型并不作出过多限定。
47.202：基于在车辆位置信息采集的历史图像，确定满足质量选择条件的目标历史图像。
48.在实际应用中，摄像头一般采集视频，可以通过采样的方式将各个采样时间对应的图像帧进行提取并存储。摄像头采集视频时可以在各个视频帧上设置时间戳，通过预设提取频率和步长，可以提取相应的图像帧，并将图像帧按照时间戳存储为历史图像。本公开所涉及的时间戳可以包括摄像头采集图像帧的时间，并非图像帧的提取时间。
49.质量选择条件可以指图像质量高于预定标准。基于在车辆位置信息采集的历史图像，确定满足质量选择条件的目标历史图像可以包括：利用车辆位置信息，查询位于该车辆位置信息对应采集范围内的历史图像，从历史图像中选择满足质量选择条件的目标历史图像。采集范围可以指以车辆位置信息作为中心点按照一定形状划分的采集区域，例如以中心点作为圆心，利用预设的半径绘制一圆形区域，将该圆形区域作为采集范围。当然，采集范围的大小可以根据车辆的行驶速度等确定，行驶速度越快，采集范围可以越大，行驶速度越慢，采集范围可以越小，具体可以根据实际的使用需求确定。例如，设置半径为1米，2米等。
50.可选地，摄像头可以包括位于车辆前方的前视摄像头和位于车辆后方的后视摄像头。
51.203：利用拍摄目标历史图像的摄像头对应的拍摄角度，确定第一采集角度。
52.目标历史图像可以通过摄像头拍摄获得。在目标历史图像采集时，摄像头是处于一定的拍摄角度的，可以将摄像头的拍摄角度与历史图像关联存储，例如，在下午4点到6点期间摄像头的拍摄角度为与水平面夹角为30度，在该时间段内没间隔1分钟采集一张图像，获得120张历史图像，此120张历史图像可以与该和水平面夹角为30的拍摄角度关联存储，每个历史图像可以关联有对应的拍摄角度。
53.第一采集角度可以通过拍摄目标历史图像的摄像头对应的拍摄角度确定。目标历史图像的拍摄效果满足质量选择条件，说明目标历史图像的图像质量较高，可以直接将拍摄角度作为第一采集角度。
54.204：根据目标车辆的目标摄像头采集的目标图像，对目标摄像头进行角度调节，获得目标摄像头对应的第二采集角度。
55.目标图像可以为目标摄像头在车辆位置信息处采集的目标图像。目标图像可以包括一个或多个。更具体地，目标图像可以为目标摄像头在车辆位置信息的采集时间所采集的图像。
56.目标图像可以是实时采集的图像，可以通过实时采集的目标图像对目标摄像头进行角度调节，获得目标摄像头的第二采集图像。
57.205：将第一采集角度和第二采集角度进行加权，获得目标摄像头对应的目标拍摄角度。
58.可选地，目标拍摄角度可以通过第一采集角度和第二采集角度进行角度加权计算获得。其中，第一采集角度和第二采集角度的角度设置方式相同，例如，均可以为摄像头的拍摄平面和水平面的夹角，还可以为摄像头的拍摄平面和太阳光的照射方向之间的夹角，采集角度的具体含义可以通过实际的使用需求设置。
59.206：控制目标摄像头的拍摄角度切换至目标拍摄角度。
60.可选地，可以在目标摄像头上设置拍摄角度的控制装置，电子设备需要控制摄像头的拍摄角度时，可以生成针对拍摄角度这一参数的设置指令，将设置指令发送至控制装置，设置指令可以指示控制装置将目标摄像头切换至目标拍摄角度。
61.207：利用目标拍摄角度控制目标车辆的行驶状态。
62.目标车辆的行驶状态可以包括目标车辆的行驶速度、行驶方向、行驶路径等信息中的任一种或者多种。目标车辆的行驶状态可以利用目标拍摄角度确定。通常，摄像头的拍摄角度的选取对摄像头的拍摄范围进行确定，拍摄范围的大小对车辆的行驶速度具有一定影响，因此，通过目标拍摄角度可以对车辆的行驶速度进行准确控制。
63.本技术实施例中，在目标车辆行驶过程中，可以检测目标车辆的车辆位置信息，通过车辆位置信息的检测，可以对在该车辆位置信息采集的历史图像进行获取，以从历史图像中确定满足质量选择条件的目标历史图像。目标历史图像所对应的摄像头的拍摄角度可以用于确定第一拍摄角度，实现以历史拍摄效果作为拍摄角度的一种获取途径。此外，还可以根据目标车辆的目标摄像头采集的目标图像，对目标摄像头进行角度调节，获得目标摄像头对应的第二采集角度，实现以实时的拍摄效果作为拍摄角度的一种获取途径。将第一采集角度和第二采集角度进行加权，获得目标摄像头的目标拍摄角度。目标拍摄角度的获取可以对目标摄像头的拍摄角度进行调整和利用目标拍摄角度控制目标车辆的行驶状态，实现目标车辆的行驶过程中的准确控制，提高车辆的辅助驾驶控制安全性。
64.在对车辆的位置信息进行采集的过程中，时间对摄像头的拍摄效果也具有一定的影响。例如，在日出之前或者日落之后，摄像头通常不会受到阳光的影响，而在正午时分，也即上午12:00，摄像头则会受到较大影响。因此，为了获得准确的历史图像，实现更准确的角度获取。作为一个实施例，如图3所示，为本技术实施例提供的一种车辆辅助驾驶控制方法的又一个实施例的流程图，该方法与图2所示的方法的不同之处在于，执行步骤202：基于在
车辆位置信息采集的历史图像，确定满足质量选择条件的目标历史图像之前，该方法还可以包括：
65.301：确定检测车辆的车辆位置信息的检测时间。
66.其中，步骤202：基于在车辆位置信息采集的历史图像，确定满足质量选择条件的目标历史图像，可以包括：
67.302：查询在车辆位置信息采集的且采集时间与检测时间相匹配的历史图像；历史图像由通过车辆位置信息的车辆的摄像头采集获得。
68.每个历史图像可以关联采集时间，采集时间的获取方式可以参考上述实施例中的描述，在此不再赘述。采集时间与检测时间相匹配可以指采集时间与检测时间的时间差小于预设的时间差阈值。时间差阈值可以根据实际对误差的需求设置，时间差阈值越小，匹配误差越小，时间差阈值越大，匹配误差越大，例如，时间差阈值为0时，可以确定采集时间与检测时间想等，可以获取采集时间与检测时间相同的历史图像。历史图像可以关联采集时间和采集的位置信息。采集的位置信息与车辆位置信息相同，则可以确定历史图像是在车辆位置信息采集的。
69.303：从历史图像中确定满足质量选择条件的目标历史图像。
70.历史图像可以为通过车辆位置信息的车辆所对应的摄像头采集。当任意车辆通过车辆位置信息时，可以将其车辆位置信息和视频同时传输至电子设备。电子设备采集历史图像并存储时，除时间之外，还可以将历史图像与其对应的车辆位置信息关联存储。
71.通过车辆位置信息的车辆可以包括一个或多个。任意车辆的摄像头采集的视频可以传输至电子设备。通常，摄像头可以将采集的视频直接传输至电子设备，此外，摄像头还可以将其采集的视频通过车载设备传输至电子设备。
72.本技术实施例中，可以查询在车辆位置信息采集的且采集时间与检测时间相匹配的历史图像，实现同一位置同一时刻的历史图像的获取，使得获取的历史图像与目标摄像头拍摄的图像的环境信息相同，获得的目标历史图像更准确。
73.在某些实施例中，从历史图像中确定满足质量选择条件的目标历史图像，包括：
74.对历史图像的图像清晰度进行评价处理，获得历史图像的质量评价分数；
75.根据历史图像的质量评价分数，确定质量评价分数高于质量选择条件对应的分数阈值的目标历史图像。
76.对历史图像的图像清晰度进行评价处理，获得历史图像的质量评价分数可以包括：利用质量评价算法，历史图像的图像清晰度进行评价处理，获得历史图像的质量评价分数。质量评价算法例如可以包括：图像清晰度评价算法、图像清晰度评价算法例如可以包括tenengrad(特南)梯度方法、laplacian(拉普拉斯)梯度方法和方差方法等算法中的任一种。
77.本技术实施例中，获取历史图像之后，可以对历史图像的图像清晰度进行评价处理，获得历史图像的质量评价分数。根据历史图像的质量评价分数，可以对目标历史图像进行准确筛选。通过目标历史图像的选择可以实现对图像的准确选择。
78.作为一个实施例，步骤203：利用拍摄目标历史图像的摄像头对应的拍摄角度，确定第一采集角度，包括：
79.对拍摄目标历史图像的摄像头对应的拍摄角度进行均值计算，获得第一采集角
度。
80.在实际应用中，目标历史图像可以包括多个，而不同目标历史图像对应的摄像头可以不同，也即可以获取拍摄目标历史图像的多个摄像头分别对应的拍摄角度，将多个摄像头分别对应的拍摄角度进行均值计算，获得第一采集角度。
81.第一采集角度可以直接确定为多个摄像头分别对应的拍摄角度进行均值计算获得的均值角度。
82.本技术实施例中，对拍摄历史图像的摄像头对应的拍摄角度进行均值计算，获得第一采集角度。通过均值计算可以使得对多个摄像头分别对应的拍摄角度的综合考量，获得准确的第一采集角度。
83.为了对第二采集角度进行准确获取，如图4所示，为本技术实施例提供的一种车辆辅助驾驶控制方法的又一个实施例的流程图，与前述实施例的不同之处在于，步骤204：根据目标车辆的目标摄像头采集的目标图像，对目标摄像头进行角度调节，获得目标摄像头对应的第二采集角度，可以包括：
84.401：确定目标车辆的目标摄像头采集的目标图像。
85.目标图像可以为目标车辆的目标摄像头在车辆位置信息实时采集的。
86.402：对目标图像中的光斑区域进行区域检测，获得目标图像对应光斑区域的占比。
87.可选地，对目标图像中的光斑区域进行区域检测，获得目标图像对应光斑区域的占比，可以包括：利用光斑区域检测算法，对图像中的光斑区域进行区域检测，获得光斑区域，计算光斑区域的面积与目标图像的面积比例，获得目标图像对应光斑区域的占比。通过光斑区域的占比，可以对目标车辆的目标摄像头采集的目标图像受到的影响的高低，光斑区域的占比越高，目标摄像头采集的目标图像受到光线的影响越高，光斑区域的占比越低，目标摄像头采集的目标图像受到光线的影响越低。
88.403：根据光斑区域的占比，确定目标摄像头对应的第二采集角度。
89.第二采集角度是根据目标车辆的目标摄像头实时采集的目标图像的图像质量确定的，根据图像质量可以直接对目标摄像头的采集效果进行准确评价，实现对第二采集角度的准确获取。
90.本技术实施例中，可以确定目标车辆的目标摄像头采集的目标图像。通过对目标图像中的光斑区域进行区域检测，可以获得目标图像对应光斑区域的占比，根据光斑区域的占比，可以确定目标摄像头对应的第二采集角度。通过光斑区域的计算可以对目标图像的具体拍摄情况进行准确获取，实现利用光斑区域对目标摄像头的第二采集角度的准确获取，提高第二采集角度的获取效率。
91.作为一个实施例，步骤403：根据光斑区域的占比，确定目标摄像头对应的第二采集角度，包括：
92.获取目标摄像头采集目标图像时的初始角度；
93.根据光斑区域的占比，确定目标摄像头对应的调节方向和调节角度；
94.利用调节方向和调节节点对初始角度进行角度调节计算，获得目标摄像头对应的第二采集角度。
95.调节方向可以包括：向下调节、向上调节、向左调节以及向右调节中的至少一种，
当然，在实际应用中，调节方向还可以包括旋转角度。
96.目标摄像头采集目标图像时的角度可以为初始角度。也即，在车辆行驶过程中，目标摄像头在进行角度调节之前，目标摄像头的角度即为初始角度。初始角度可以包括摄像头的采集平面和水平面的夹角，初始角度还可以包括摄像头的采集平面和采集目标图像时的光线之间的角度。当然，摄像头的采集平面和水平面之间的夹角，摄像头的采集屏幕和采集目标图像时的光线之间的夹角可以进行角度转换计算。
97.根据光斑区域的占比，确定目标摄像头对应的调节角度和调节方向可以包括：若判断光斑区域的占比高于占比阈值，则确定目标摄像头对应的调节方向为向下方调节，使得目标摄像头的采集平面与光线之间的夹角减小或者使目标摄像头的采集平面与水平面的夹角增加。摄像头的采集平面和水平面的夹角可以参考上述实施例中记载的内容，在此不再赘述。根据光斑区域的占比大小，确定调节角度，一般而言，光斑区域的占比与调节角度成正比，也即光斑区域的占比越大，可以设置调节角度越大，光斑区域的占比越小，可以设置调节角度越小。例如，可以将占比阈值设置为20％，若光斑区域的占比大于20％则确定目标摄像头对应的调节方向为向下调节，若占比阈值为25％，此时可以将调节角度设置为3度，若占比阈值为35％，此时可以将调节角度设置为5度。调节方向的左右调节也可以通过光斑占比确定，与上下调节原理相同。
98.在某些实施例中，可以采用计算光斑区域的占比和占比阈值的占比差值，将占比差值与调节角度关联，通过占比差值确定调节角度。具体地，可以设置占比差值和调节角度的对应关系表，可以通过查询方式获取计算获得的占比差值对应的调节角度。当然，还可以训练机器学习模型，将历史光斑区域的占比以及该历史光斑区域的占比所对应的最佳角度作为训练数据，输入到机器学习模型，对机器学习模型进行训练，获得目标模型。在获得最新的光斑区域占比时，可以将光斑区域的占比输入到目标模型，通过目标模型预测目标角度。该目标角度即可以直接作为第二采集角度。而调节角度可以通过目标角度和初始角度计算获得。
99.本技术实施例中，利用光斑区域的占比确定目标摄像头对应的调节方向和调节角度，可以利用调节方向和调节节点对初始角度进行角度调节计算，获得目标摄像头的第二采集角度，实现第二采集角度的准确获取。
100.作为一个实施例，利用目标拍摄角度控制目标车辆的行驶状态，包括：
101.确定目标摄像头在目标拍摄角度对应的最大拍摄距离；
102.根据最大拍摄距离，确定目标车辆的最大行驶速度；
103.基于最大行驶速度，对目标车辆的行驶速度进行控制处理。
104.在目标摄像头的目标拍摄角度确定之后，可以通过目标拍摄角度确定目标摄像头的拍摄范围，通过拍摄范围，确定最大拍摄距离。例如可以确定从车辆位置至最远拍摄点的距离，获得最大拍摄距离。最大拍摄距离可以为目标摄像头能拍摄的范围内所能拍摄到的最大长度。
105.根据最大拍摄距离，确定目标车辆的最大行驶速度可以包括，确定目标车辆行驶过程中的行驶速度所对应的最小刹车时间，计算最大拍摄距离和最小刹车时间的第一比值，可以将计算获得的第一比值作为目标车辆的最大行驶速度。当然，也可以在最小刹车的基础上，增加反应时间，以获得综合时间，计算最大拍摄距离和综合时间的第二比值，将计
算获得的第二比值作为目标车辆的最大行驶速度。
106.基于最大行驶速度对目标车辆的行驶速度进行控制处理，可以包括：检测目标车辆的行驶速度，若目标车辆的行驶速度大于最大行驶速度，则将目标车辆的行驶速度调整为小于最大行驶速度的目标速度，目标速度可以根据目标图像所提示的目标车辆所在路况确定。若目标车辆的行驶速度小于最大行驶速度且大于预设的最小行驶速度，则可以不对车辆的行驶速度进行调整。若目标车辆的行驶速度小于最小行驶速度，则若路况信息为储畅通状态，将目标车辆的行驶速度调整为大于最小行驶速度的目标速度。目标速度可以根据目标图像所提示的路况信息确定。路况信息例如可以包括目标车辆前方堵车状态、目标车辆前方通畅状态、目标车辆前方处于存在车辆但是并不拥堵等路况状态。堵车状态下，即便是目标车辆的行驶速度小于最小行驶速度，目标速度也不调整。
107.本技术实施例中，确定目标摄像头在目标拍摄角度对应的最大拍摄距离，可以根据最大拍摄距离确定目标车辆的最大行驶速度，以基于最大的行驶速度对目标车辆的行驶速度进行控制处理。在目标拍摄角度的基础上对目标车辆的最大行驶速度进行确定，可以实现目标车辆的准确速度控制，提高车辆的行驶安全。
108.在实际应用中，如果天气处于阴天，可以不对摄像头进行角度调整，因此，作为一个实施例，与图2所示的实施例的不同之处在于，步骤201，在目标车辆行驶过程中，检测目标车辆的车辆位置信息之后，该方法还可以包括：
109.确定目标车辆在车辆位置信息对应的车辆行驶信息；车辆行驶信息用于记录目标车辆的行驶模式、行驶状态和行驶环境；
110.根据车辆行驶信息，判断目标车辆的目标摄像头是否执行角度调节；
111.若确定目标摄像头执行角度调节，返回至基于在车辆位置信息采集的历史图像，确定满足质量选择条件的目标历史图像继续执行。
112.目标车辆的行驶状态可以包括：行驶模式、行驶速度和行驶方向。行驶环境可以包括行驶的路况信息、天气情况、日照强度等信息。其中，天气情况可以调用第三方天气软件获取。日照强度可以通过传感器实时采集获得。
113.根据车辆行驶信息，判断目标车辆的目标摄像头是否需要执行角度调节，可以包括：根据车辆行驶信息中的行驶状态和行驶环境，判断目标车辆的目标摄像头是否需要执行角度调节。
114.本技术实施例中，确定目标车辆在车辆位置信息对应的车辆行驶信息，而车辆行驶信息可以用于记录目标车辆的行驶状态和行驶环境。通过根据车辆行驶信息对目标车辆是否进行角度调整进行准确判断，若确定目标摄像头需要执行角度调节，则可以返回至基于车辆位置信息采集的历史图像，确定满足质量选择条件的目标图像继续执行。通过对目标摄像头进行角度调节的判断，可以实现对目标车辆的目标摄像头的准确控制，提高目标摄像头的控制效率。
115.作为一个实施例，根据车辆行驶信息，判断目标车辆的目标摄像头是否执行角度调节，可以包括：
116.根据车辆行驶信息中的行驶模式，对目标车辆是处于辅助驾驶状态或者人工驾驶状态进行检测；
117.若确定目标车辆处于辅助驾驶状态时，则确定目标车辆的目标摄像头需要执行角
度调节；
118.若确定目标车辆处于人工驾驶状态时，则确定目标车辆的目标摄像头不需要执行角度调节。
119.可选地，可以设置驾驶模式的选择，当目标车辆检测到用户位于驾驶座舱中落座时，可以输出驾驶状态的选择页面，并可以检测而用户在驾驶状态的选择页面选择的目标驾驶状态。目标驾驶状态可以包括辅助驾驶状态和人工驾驶状态。电子设备可以检测目标车辆的目标驾驶状态，以确定目标车辆是处于辅助驾驶状态或者人工驾驶状态。
120.本公开实施例中，可以根据车辆行驶信息中的行驶模式，对目标车辆是处于辅助驾驶状态还是处于人工驾驶状态进行检测，在目标车辆处于辅助驾驶状态时，可以确定目标车辆的目标摄像头需要执行角度调节，在目标车辆处于人工驾驶状态时，可以确定目标车辆的目标摄像头不需要执行角度调节。通过辅助驾驶状态和人工驾驶状态的判断，可以对目标车辆的具体形式状态进行确认，以通过不同的驾驶状态实现对目标摄像头的角度调节控制，提高目标摄像头的调节控制效率。
121.在一种可能的设计中，在确定目标车辆的目标摄像头需要执行角度调节之后，还包括：
122.根据车辆行驶信息中的行驶状态和行驶环境，确定目标车辆的目标摄像头是否处于逆光状态；
123.若确定目标车辆处于逆光状态，则根据目标车辆的目标摄像头的光轴线与光线的光线夹角，判断是否需要执行角度调节；
124.若确定目标车辆处于未处于逆光状态，则确定目标车辆的目标摄像头不需要执行角度调节。
125.在通过驾驶状态确定需要执行角度调节之后，还可以根据行驶状态信息和环境信息对车辆的具体行驶情况进行进一步确认。通常，可以利用车辆的行驶状态和行驶环境对车辆的光线状态进行检测，例如利用行驶状态中的行驶方向、行驶环境中的天气信息综合对目标摄像头的采集平面和光线的夹角进行确定，获得相应的检测结果。
126.本技术实施例中，在对目标车辆的目标摄像头进行角度调节时，可以通过对行驶环境进行检测，提前判断是否需要调节，若行驶环境判断处于逆光状态，则可以根据目标摄像头的光线轴和光线夹角，判断是否需要执行角度调节，实现对角度调节更有效更精细的判断。此外，在确定目标车辆未处于逆光状态时，可以直接确定目标车辆的目标摄像不需要执行角度调节，提高角度调节的效率和准确性。
127.作为一种可能的实现方式，根据目标车辆的目标摄像头的光轴线与光线的光线夹角，判断是否需要执行角度调节，包括：
128.确定目标车辆的目标摄像头的光轴线与太阳光线之间的光线夹角；
129.若光线夹角大于预设的夹角阈值，则确定不需要执行角度调节；
130.若光线夹角大于等于零度且小于预设夹角阈值，则确定需要执行角度调节。
131.目标摄像头的光轴线可以指目标摄像头的采集平面的垂线。可以通过光轴线与太阳光线之间的光线夹角对摄像头是否需要执行角度调节进行判断。光线夹角可以用于确定太阳光线对目标摄像头的采集平面照射时的反光情况。光线夹角的取值范围在0度到90度之间时，可以确定摄像头的采集平面会存在反光，光线夹角越小反光情况越严重，在光线夹
角为0度时，太阳光线直接90度照射至目标摄像头的采集平面，此时目标摄像头采集到的图像为一片空白，也即整个图像均为光斑区域，随着夹角的增加，太阳光线对目标摄像头的拍摄影像减小，产生的光斑区域越来越小，当光线夹角为90度时，太阳光线与目标摄像头的采集平面平行，此时目标摄像头采集的目标图像中不存在光斑。其中，夹角阈值可以根据实际的使用需求设置获得，例如可以将夹角阈值设置为45度，当夹角大于45度时，可以确定不需要执行角度调节，当夹角小于45度时，则需要执行角度调节。
132.本技术实施例中，在确定目标车辆的目标摄像头的光线轴和太阳光线之间的光线夹角之后，可以通过光线夹角是否大于预设的夹角阈值进行准确的调节判断，提高角度调节的准确度。
133.在某些实施例中，该方法还可以包括：
134.若控制目标摄像头的拍摄角度切换至目标拍摄角度切换失败，则输出目标摄像头调节失败的故障提示信息。
135.可选地，控制目标摄像头的拍摄角度切换至目标拍摄角度可以包括：利用目标拍摄角度系统控制微电机对目标摄像头进行姿态调整，获得调整为目标拍摄角度的目标摄像头。
136.故障提示信息可以用于提示目标摄像头的角度调节失败，提示用户注意行驶安全。故障提示信息可以以警示灯、语音、视频、短消息等信息类型中的任一种或多种，以实现有效提示。
137.本技术实施例中，可以通过故障提示信息的方式，对目标摄像头的调节失败进行提示，可以通过提示的方式及时对目标车辆的用户进行及时而有效的预警，提高车辆的辅助控制效率和准确性。
138.如图5所示，为本公开实施例提供的一种车辆辅助驾驶控制装置的一个实施例的流程图，该车辆辅助驾驶控制装置500可以包括以下几个单元：
139.位置检测单元501：用于在目标车辆行驶过程中，检测目标车辆的车辆位置信息；
140.图像选择单元502：用于基于在车辆位置信息采集的历史图像，确定满足质量选择条件的目标历史图像。
141.第一确定单元503：用于利用拍摄目标历史图像的摄像头对应的拍摄角度，确定第一采集角度。
142.第二确定单元504：用于根据目标车辆的目标摄像头采集的目标图像，对目标摄像头进行角度调节，获得目标摄像头对应的第二采集角度。
143.角度加权单元505：用于将第一采集角度和第二采集角度进行加权，获得目标摄像头对应的目标拍摄角度。
144.角度控制单元506：用于控制目标摄像头的拍摄角度切换至目标拍摄角度。
145.状态控制单元507：用于利用目标拍摄角度控制目标车辆的行驶状态。
146.作为一个实施例，还包括：
147.车辆检测单元，用于确定检测车辆的车辆位置信息的检测时间；
148.图像选择单元，包括：
149.图像确定模块，用于查询在车辆位置信息采集的且采集时间与检测时间相匹配的历史图像；历史图像由通过车辆位置信息的车辆的摄像头采集获得。
150.图像选择模块，用于从历史图像中确定满足质量选择条件的目标历史图像。
151.在某些实施例中，图像选择模块，包括：
152.图像评价子模块，用于对历史图像的图像清晰度进行评价处理，获得历史图像的质量评价分数。
153.图像确定子模块，用于根据历史图像的质量评价分数，确定质量评价分数高于质量选择条件对应的分数阈值的目标历史图像。
154.在一种可能的设计中，第一确定单元，包括：
155.第一确定模块，用于对拍摄目标历史图像的摄像头对应的拍摄角度进行均值计算，获得第一采集角度。
156.作为一个实施例，第二确定单元，包括：
157.图像确定模块，用于确定目标车辆的目标摄像头采集的目标图像；
158.区域检测模块，用于对目标图像中的光斑区域进行区域检测，获得目标图像对应光斑区域的占比。
159.角度确定模块，用于根据光斑区域的占比，确定目标摄像头对应的第二采集角度。
160.在某些实施例中，角度确定模块，包括：
161.初始获取子模块，用于获取目标摄像头采集目标图像时的初始角度；
162.第一确定子模块，用于根据光斑区域的占比，确定目标摄像头对应的调节方向和调节角度；
163.调节计算子模块，用于利用调节方向和调节节点对初始角度进行角度调节计算，获得目标摄像头对应的第二采集角度。
164.在某些实施例中，状态控制单元，包括：
165.距离确定模块，用于确定目标摄像头在目标拍摄角度对应的最大拍摄距离；
166.速度确定模块，用于根据最大拍摄距离，确定目标车辆的最大行驶速度；
167.速度控制模块，用于基于最大行驶速度，对目标车辆的行驶速度进行控制处理。
168.作为又一个实施例，该装置还包括：
169.行驶确定单元，用于确定目标车辆在车辆位置信息对应的车辆行驶信息；车辆行驶信息用于记录目标车辆的行驶状态和行驶环境；
170.行驶判断单元，用于根据车辆行驶信息，判断目标车辆的目标摄像头是否执行角度调节；
171.调节执行单元，用于若确定目标摄像头执行角度调节，返回至基于在车辆位置信息采集的历史图像，确定满足质量选择条件的目标历史图像继续执行。
172.在某些实施例中，行驶判断单元，包括：
173.状态检测模块，用于根据车辆行驶信息中的行驶模式，对目标车辆是处于辅助驾驶状态或者人工驾驶状态进行检测；
174.第一状态模块，用于若确定目标车辆处于辅助驾驶状态时，确定目标车辆的目标摄像头需要执行角度调节；
175.第二状态模块，用于若确定目标车辆处于人工驾驶状态时，则确定目标车辆的目标摄像头不需要执行角度调节。
176.在一种可能的设计中，行驶判断单元，还可以包括：
177.逆光检测模块，用于根据车辆行驶信息中的行驶状态和行驶环境，确定目标车辆的目标摄像头是否处于逆光状态；
178.第一处理模块，用于若确定目标车辆处于逆光状态，则根据目标车辆的目标摄像头的光轴线与光线的光线夹角，判断是否需要执行角度调节；
179.第二处理模块，用于若确定目标车辆处于未处于逆光状态，则确定目标车辆的目标摄像头不需要执行角度调节。
180.在某些实施例中，第一处理模块，包括：
181.夹角确定子模块，用于确定目标车辆的目标摄像头的光轴线与太阳光线之间的光线夹角；
182.第一处理子模块，用于若光线夹角大于预设的夹角阈值，则确定需要执行角度调节；
183.第二处理子模块，用于若光线夹角大于零度且小于预设夹角阈值，则确定不需要执行角度调节。
184.在某些实施例中，该装置还包括：
185.故障提示单元，用于若控制目标摄像头的拍摄角度切换至目标拍摄角度切换失败，则输出目标摄像头调节失败的故障提示信息。
186.上述电子设备可以是无线终端也可以是有线终端。无线终端可以是指向用户提供语音和/或其他业务数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备。无线终端可以经无线接入网(radio access network，简称ran)与一个或多个核心网设备进行通信，无线终端可以是移动终端，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。再例如，无线终端还可以是个人通信业务(personal communication service，简称pcs)电话、无绳电话、会话发起协议(session initiation protocol，简称sip)话机、无线本地环路(wireless local loop，简称wll)站、个人数字助理(personal digital assistant，简称pda)等设备。无线终端也可以称为系统、订户单元(subscriber unit)、订户站(subscriber station)，移动站(mobile station)、移动台(mobile)、远程站(remote station)、远程终端(remote terminal)、接入终端(access terminal)、用户终端(user terminal)、用户代理(user agent)、用户设备(user device or user equipment)，在此不作限定。可选的，上述电子设备还可以是智能手表、平板电脑等设备。
187.图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图，该设备可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
188.装置600可以包括以下一个或多个组件：处理组件602，存储器604，电源组件606，多媒体组件608，音频组件610，输入/输出(i/o)接口612，传感器组件614，以及通信组件616。
189.处理组件602通常控制装置600的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件602可以包括一个或多个处理器620来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件602可以包括一个或多个模块，便
于处理组件602和其他组件之间的交互。例如，处理组件602可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件608和处理组件602之间的交互。
190.存储器604被配置为存储各种类型的数据以支持在装置600的操作。这些数据的示例包括用于在装置600上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器604可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
191.电源组件606为装置600的各种组件提供电力。电源组件606可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置600生成、管理和分配电力相关联的组件。
192.多媒体组件608包括在装置600和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件608包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置600处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
193.音频组件610被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件610包括一个麦克风(mic)，当装置600处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器604或经由通信组件616发送。在一些实施例中，音频组件610还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
194.i/o接口612为处理组件602和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
195.传感器组件614包括一个或多个传感器，用于为装置600提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件614可以检测到装置600的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置600的显示器和小键盘，传感器组件614还可以检测装置600或装置600一个组件的位置改变，用户与装置600接触的存在或不存在，装置600方位或加速/减速和装置600的温度变化。传感器组件614可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件614还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件614还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
196.通信组件616被配置为便于装置600和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置600可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件616经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件616还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
197.在示例性实施例中，装置600可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
198.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器604，上述指令可由装置600的处理器620执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
199.一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述电子设备的分屏处理方法。
200.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
201.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求书来限制。