一种水陆两栖矿井勘测救援车

1.本发明涉及矿井勘测救援车领域，更具体的说是一种水陆两栖矿井勘测救援车。


背景技术：

2.矿井工人是最危险的职业之一，所以保护矿井工人生命安全的装备以及设施对现如今的中国市场乃至放眼全国都是非常重要的。由于矿井情况复杂且多变，经常会出现不同程度的人员伤亡的情况。并且目前我国矿井勘测技术处于发展阶段，大多数的设备处于固定运行，应变能力太差，不能对突发情况进行调整，在一些危险场合或危险环境，不便于人工直接进入作业，并且救援人员未知矿井内部环境情况下不能轻易展开救援，且大部分矿井救援任务需要在浅水区行驶矿井勘测救援车以执行救援任务，但市面上大部分矿井勘测救援车不具备浅水区航行的能力，所以开发一种水陆两栖矿井勘测救援车设备尤为迫切。


技术实现要素：

3.本发明提供一种水陆两栖矿井勘测救援车，有益效果是设备能够在地面上行进，设备能够在进行过程中转向，设备能够在转向的过程中偏转照明灯使行驶方向得到照明，设备能够在水中行进，设备能够在水中行进的过程中灵活的控制方向。
4.为解决上述技术问题，本发明涉及一种水陆两栖矿井勘测救援车，更具体的说是一种水陆两栖矿井勘测救援车，所述一种水陆两栖矿井勘测救援车包括转向机构，所述转向机构布置在车身架内构成地面行进部分，斜摩擦轮b、压迫弹簧、承压板、动力行进轴、行进轮旋转驱动救援车在地面上行进，单个行进轮旋转可对救援车转向，所述车身架还布置有双涵道推动机构俯仰调整机构构成水中行进部分，双涵道推动机构中的螺旋桨旋转时驱动救援车在浅水中航行，双涵道推动机构中的横侧偏转引流板旋转时驱动救援车偏转，俯仰调整机构中的升降舵面旋转时驱动救援车在水中升降。
5.优选的，所述车身架包括车身连接板、运动相机机构、车身、双涵道布置盒、偏转引流板，运动相机机构布置在车身连接板上，车身连接板与车身固定连接，车身连接板、双涵道布置盒构成的盒状空间内用于布置双涵道机构，车身、双涵道布置盒、偏转引流板构成引流区间，该引流区间一侧开口较大另一侧较小。
6.优选的，所述转向机构包括动力轴、v字型固定板、杠杆a、杠杆b、连杆滑槽、滑槽拨动块a、杠杆连接板、杠杆轴a、照明灯、杠杆轴b、带槽杠杆、动力轴轴承环、斜摩擦轮a、行进动力轴、固定支撑架、斜摩擦轮b、压迫弹簧、承压板、动力行进轴、行进轮、履带、从动轴、转向防水罩，动力轴上布置有动力源能够旋转，动力轴与v字型固定板轴承连接，动力轴与杠杆a固定连接， v字型固定板与车身连接板固定连接，杠杆a与杠杆b固定连接，杠杆a、杠杆 b与动力轴构成联动杠杆机构，滑槽拨动块a、杠杆连接板、杠杆轴a构成省力杠杆机构，联动杠杆组上侧的杠杆b与滑槽拨动块a滑动连接，以杠杆轴a为支点并与车身连接板轴承连接，省力杠杆机构的另一端连接有照明灯，联动杠杆机构下端连接有杠杆轴b，杠杆轴b与带槽
杠杆上的矩形槽滑动连接，带槽杠杆上设有滑槽与车身上的矩形槽滑动连接，带槽杠杆与动力轴轴承环固定连接，动力轴轴承环内部布置有轴承，行进动力轴上布置有动力轴轴承环且在动力轴轴承环两端布置有限位用于固定动力轴轴承环在行进动力轴的轴承位置，斜摩擦轮a与行进动力轴固定连接，固定支撑架一端与车身固定连接另一端与行进动力轴轴承连接，斜摩擦轮b与动力行进轴连接，斜摩擦轮b上布置有键槽与动力行进轴上的键沿着轴承滑动连接，压迫弹簧限位于斜摩擦轮b与承压板，承压板与两侧的动力行进轴固定连接，行进轴与两侧的行进轮固定连接，行进轮与三根从动轴固定连接。
7.进一步地，所述行进轴由两根轴组成，一端的行进轴上布置有轴头与另一端的行进轴轴承连接，在单侧行进轴旋转时可带动同侧的行进轮旋转，此时另一侧的行进轮无动力跟随运动，即实现了单侧运动的转向运动。
8.进一步地，所述行进轮上布置有限位槽，履带材质为可发生少量弹性形变的橡胶，在一个行进轮旋转时履带可继续在所有行进轮上跟随运动。
9.进一步地，所述的行进轮或可更换为带齿行进轮，即行进轮上圆槽的部分布置齿形成带齿行进轮，履带或可更换为齿带，单节齿带与另一节之间相铰接，即齿带可小幅旋转。
10.优选的，所述双涵道推动机构包括旋转动力轴、带轴承固定架、螺旋桨、旋转轴、横侧偏转引流板、圆环涵道，旋转动力轴上布置动力源能够旋转，旋转动力轴还布置有螺旋桨，带轴承固定架固定在圆环涵道上且与旋转动力轴轴承连接，圆环涵道固定在车身上，旋转轴上布置有动力源能够旋转，旋转轴与横侧偏转引流板构成偏转引流机构，偏转引流机构布置在车身上两个偏转引流板之间，且旋转轴与车身轴承连接。
11.优选的，所述俯仰调整机构包括俯仰杠杆带槽连接板、俯仰杠杆连接板、俯仰杠杆支点轴、上侧带限位轴、推动板、推动铰接板a、推动铰接板b、升降舵面、舵面通轴、限位板a、限位板b、反向运动铰接板、配重块、配重轴、配重轮，俯仰杠杆带槽连接板、俯仰杠杆连接板、俯仰杠杆支点轴构成俯仰杠杆机构，俯仰杠杆连接板作为支点与车身连接板轴承连接，杠杆带槽连接板与杠杆b滑动连接，另一侧的杠杆带槽连接板与上侧带限位轴滑动连接，上侧带限位轴与推动板连接，上侧带限位轴与车身连接板滑动连接，推动板与推动铰接板a连接，推动铰接板a与推动铰接板b相铰接，推动铰接板b与升降舵面相铰接，推动铰接板a与限位板a滑动连接，推动铰接板a与限位板b滑动连接，舵升降舵面与舵面通轴连接，舵面通轴与两个圆环涵道轴承连接，两个升降舵面布置在两个圆环涵道内，推动板与运动铰接板相铰接，配重块、配重轴、配重轮构成配重车，配重轮与配重轴轴承连接，运动铰接板与配重块相铰接。
12.进一步的所述螺旋桨螺距较小的高速螺旋桨，材质为不锈钢，g1标准动平衡。
13.进一步的，所述升降舵面上下面凸起，且侧面为双凸不对称翼型，在流体中不阻流且单侧运动时阻力较小。
14.本发明一种水陆两栖矿井勘测救援车的有益效果为：
15.本发明一种水陆两栖矿井勘测救援车，设备能够在地面上行进，设备能够在进行过程中转向，设备能够在转向的过程中偏转照明灯使行驶方向得到照明，设备能够在水中行进，设备能够在水中行进的过程中灵活的控制方向。
附图说明
16.下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
17.图1为本发明一种水陆两栖矿井勘测救援车的整体结构示意图一。
18.图2为本发明一种水陆两栖矿井勘测救援车的整体结构示意图二。
19.图3为本发明一种水陆两栖矿井勘测救援车的车身架1的结构示意图一。
20.图4为本发明一种水陆两栖矿井勘测救援车的车身架1的结构示意图二。
21.图5为本发明一种水陆两栖矿井勘测救援车的车身架1的结构示意图三。
22.图6为本发明一种水陆两栖矿井勘测救援车的转向机构2的结构示意图一。
23.图7为本发明一种水陆两栖矿井勘测救援车的转向机构2的结构示意图二。
24.图8为本发明一种水陆两栖矿井勘测救援车的转向机构2的结构示意图三。
25.图9为本发明一种水陆两栖矿井勘测救援车的转向机构2的结构示意图四。
26.图10为本发明一种水陆两栖矿井勘测救援车的双涵道推动机构3的结构示意图一。
27.图11为本发明一种水陆两栖矿井勘测救援车的双涵道推动机构3的结构示意图二。
28.图12为本发明一种水陆两栖矿井勘测救援车的双涵道推动机构3的结构示意图三。
29.图13为本发明一种水陆两栖矿井勘测救援车的俯仰调整机构4的结构示意图一。
30.图14为本发明一种水陆两栖矿井勘测救援车的俯仰调整机构4的结构示意图二。
31.图15为本发明一种水陆两栖矿井勘测救援车的俯仰调整机构4的结构示意图三。
32.图中：车身架1、转向机构2、双涵道推动机构3、俯仰调整机构4、车身连接板1-1、运动相机机构1-2、车身1-3、双涵道布置盒1-4、偏转引流板1-5、动力轴2-1、v字型固定板2-2、杠杆a2-3、杠杆b2-4、连杆滑槽2-5、滑槽拨动块a2-6、杠杆连接板2-7、杠杆轴a2-8、照明灯2-9、杠杆轴b2-10、带槽杠杆2-11、动力轴轴承环2-12、斜摩擦轮a2-13、行进动力轴2-14、固定支撑架 2-15、斜摩擦轮b2-16、压迫弹簧2-17、承压板2-18、动力行进轴2-19、行进轮2-20、履带2-21、从动轴2-22、转向防水罩2-23、旋转动力轴3-1、带轴承固定架3-2、螺旋桨3-3、旋转轴3-4、横侧偏转引流板3-5、圆环涵道3-6、俯仰杠杆带槽连接板4-1、俯仰杠杆连接板4-2、俯仰杠杆支点轴4-3、上侧带限位轴4-4、推动板4-5、推动铰接板a4-6、推动铰接板b4-7、升降舵面4-8、舵面通轴4-9、限位板a4-10、限位板b4-11、反向运动铰接板4-12、配重块4-13、配重轴4-14、配重轮4-15。
具体实施方式
33.实施例1：
34.下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本发明涉及矿井勘测救援车，更具体的说是一种水陆两栖矿井勘测救援车，其特征在于：所述一种水陆两栖矿井勘测救援车包括转向机构2，所述转向机构2布置在车身架1内构成地面行进部分,行进轮2-20旋转驱动救援车在地面上行进，单个行进轮2-20旋转可对救援车转向，所述车身架1上还布置有双涵道推动机构3俯仰调整机构4构成水中行进部分，双涵道推动机构3 中的螺旋桨旋转时驱动救援车在浅水中航行，双涵道推动机构3中的横侧偏转引流板3-5旋
13向一侧运动时压迫单侧的斜摩擦轮b2-16，使另一侧的斜摩擦轮b2-16不在与斜摩擦轮a2-13发生摩擦连接关系，此时斜摩擦轮a2-13旋转只能带动一侧的斜摩擦轮a2-13，这一侧的斜摩擦轮a2-13带动同侧的动力行进轴2-19与行进轮2-20旋转，此时另一侧的行进轮2-20无动力跟随运动，此时设备可完成转向运动，这样使履带2-21 转向时扭转相对较小运动更稳定，设备能够在转向的过程中偏转照明灯使行驶方向得到照明，在杠杆b2-4旋转时带动滑槽拨动块a2-6旋转，滑槽拨动块a2-6 旋转带动杠杆连接板2-7以杠杆轴a2-8为中心旋转，杠杆连接板2-7旋转时还带动照明灯2-9旋转，照明灯2-9旋转时照明方向得到旋转。
39.实施例4：
40.下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本发明涉及矿井勘测救援车，更具体的说是一种水陆两栖矿井勘测救援车，其特征在于：所述行进轴2-19由两根轴组成，一端的行进轴2-19 上布置有轴头与另一端的行进轴2-19轴承连接，在单侧行进轴2-19旋转时可带动同侧的行进轮2-20旋转，此时另一侧的行进轮2-20无动力跟随运动，即实现了单侧运动的转向运动。
41.实施例5：
42.下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本发明涉及矿井勘测救援车，更具体的说是一种水陆两栖矿井勘测救援车，其特征在于：所述行进轮2-20上布置有限位槽，履带2-21材质为可发生少量弹性形变的橡胶，在一个行进轮2-20旋转时履带2-21可继续在所有行进轮2-20上跟随运动。
43.实施例6：
44.下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本发明涉及矿井勘测救援车，更具体的说是一种水陆两栖矿井勘测救援车，其特征在于：所述的行进轮2-20或可更换为带齿行进轮2-20，即行进轮2-20上圆槽的部分布置齿形成带齿行进轮2-20，履带2-21或可更换为齿带2-21，单节齿带2-21与另一节之间相铰接，即齿带2-21可小幅旋转。
45.实施例7：
46.下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本发明涉及矿井勘测救援车，更具体的说是一种水陆的两栖矿井勘测救援车，其特征在于：所述双涵道推动机构3包括旋转动力轴3-1、带轴承固定架3-2、螺旋桨3-3、旋转轴3-4、横侧偏转引流板3-5、圆环涵道3-6，旋转动力轴3-1上布置动力源能够旋转，旋转动力轴3-1还布置有螺旋桨3-3，带轴承固定架3-2固定在圆环涵道3-6上且与旋转动力轴3-1轴承连接，圆环涵道3-6固定在车身1-3上，旋转轴3-4上布置有动力源能够旋转，旋转轴3-4 与横侧偏转引流板3-5构成偏转引流机构，偏转引流机构布置在车身1-3上两个偏转引流板1-5之间，且旋转轴3-4与车身1-3轴承连接。
47.实施例8：
48.下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本发明涉及矿井勘测救援车，更具体的说是一种水陆两栖矿井勘测救援车，其特征在于：所述俯仰调整机构4包括俯仰杠杆带槽连接板4-1、俯仰杠杆连接板4-2、俯仰杠杆支点轴4-3、上侧带限位轴4-4、推动板4-5、推动铰接板a4-6、推动铰接板b4-7、升降舵面4-8、舵面通轴4-9、限位板a4-10、限位板b4-11、反向运动铰接板4-12、配重块4-13、配重轴4-14、配重轮4-15，俯仰
杠杆带槽连接板4-1、俯仰杠杆连接板4-2、俯仰杠杆支点轴4-3构成俯仰杠杆机构，俯仰杠杆连接板4-2作为支点与车身连接板1-1轴承连接，杠杆带槽连接板4-1与杠杆b2-4滑动连接，另一侧的杠杆带槽连接板4-1与上侧带限位轴4-4滑动连接，上侧带限位轴4-4与推动板4-5连接，上侧带限位轴4-4 与车身连接板1-1滑动连接，推动板4-5与推动铰接板a4-6连接，推动铰接板 a4-6与推动铰接板b4-7相铰接，推动铰接板b4-7与升降舵面4-8相铰接，推动铰接板a4-6与限位板a4-10滑动连接，推动铰接板a4-6与限位板b4-11滑动连接，舵升降舵面4-8与舵面通轴4-9连接，舵面通轴4-9与两个圆环涵道 3-6轴承连接，两个升降舵面4-8布置在两个圆环涵道3-6内，推动板4-5与运动铰接板4-12相铰接，配重块4-13、配重轴4-14、配重轮4-15构成配重车，配重轮4-15与配重轴4-14轴承连接，运动铰接板4-12与配重块4-13相铰接，设备能够在水中行进，设备能够在水中行进的过程中灵活的控制方向，当设备行驶至浅水区时，旋转动力轴3-1通过电机驱动旋转，旋转动力轴3-1旋转带动螺旋桨3-3旋转，螺旋桨3-3旋转时在流体的作用下可带动设备侧向前进或者后退，此时转向机构2实施转向动作时杠杆b2-4旋转处于旋转状态，杠杆b2-4 旋转带动俯仰杠杆带槽连接板4-1、俯仰杠杆连接板4-2以俯仰杠杆支点轴4-3 为中心旋转，另一侧的俯仰杠杆带槽连接板4-1通过上侧带限位轴4-4带动推动板4-5运动，推动板4-5运动带动推动铰接板a4-6在限位板a4-10、限位板b4-11的限制下运动，推动铰接板a4-6运动通过推动铰接板b4-7带动升降舵面 4-8运动，升降舵面4-8运动时将圆环涵道3-6内的水向下或者向下引导，此状态下设备可完成斜上或者斜下的俯仰运动，此过程中推动板4-5运动时还通过反向运动铰接板4-12带动配重块4-13运动，配重块4-13在配重轴4-14、配重轮4-15的作用下将设备的重心位置进一步调整，使俯仰运动时设备能够更加平稳，既受流体阻力影响，当设备向下俯冲时重心位置向升降舵面4-8向下倾转时配重块4-13向远离升降舵面4-8的方向运动，进一步的将重心偏移，使设备的运动姿态放大，使设备调整俯仰的幅度变大，当电机驱动旋转轴3-4旋转时，旋转轴3-4旋转时带动横侧偏转引流板3-5旋转，横侧偏转引流板3-5旋转时可将车身1-3、双涵道布置盒1-4、偏转引流板1-5构成空间内的流体向一侧引导，此时设备实现了偏转的功能，既俯仰和偏转调整时分别针对两个区间内的流体，大大的减少了乱流的出现，进一步的使设备能够在水中灵活的运动。
49.实施例9：
50.下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本发明涉及矿井勘测救援车，更具体的说是一种水陆两栖矿井勘测救援车，其特征在于：所述螺旋桨3-3螺距较小的高速螺旋桨，材质为不锈钢，g1标准动平衡。
51.实施例10：
52.下面结合图1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15说明本实施方式，本发明涉及矿井勘测救援车，更具体的说是一种水陆两栖矿井勘测救援车，其特征在于：所述升降舵面4-8上下面凸起，且侧面为双凸不对称翼型，在流体中不阻流且单侧运动时阻力较小。
53.当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。