在轴构件21c的外周面与小径滚轮40的芯构件40b的内周面的一部分之间设有微小间隙的状态。此外，在轴构件21c的外周面预先实施了用于降低摩擦系数的加工。而且，在紧固螺钉42紧固于轴构件21c的状态下，成为在芯构件40b的同第二支承部21相对的面、与第二支承部21的同芯构件40b相对的面之间，在沿着轴线X2的方向设有微小间隔的状态。
[0069]小径滚轮41具有金属制的芯构件41b和安装于芯构件41b的外周面的大致一定厚度的橡胶制的轮胎构件41a(弹性构件)。在紧固螺钉43紧固于轴构件21c的状态下，成为在轴构件21c的外周面与小径滚轮41的芯构件41b的内周面的一部分之间设有微小间隙的状态。而且，在紧固螺钉43紧固于轴构件21c的状态下，成为在芯构件41b的同第二支承部21相对的面、与第二支承部21的同芯构件41b相对的面之间，在沿着轴线X2的方向设有微小间隔的状态。
[0070]如此，小径滚轮40、41以分别在与轴构件21c的外周面的一部分之间设有微小间隙的状态配置。小径滚轮40、41的芯构件40b、41b的内周面与轴构件21c的外周面作为滑动轴承而发挥作用。因而，第二支承部21以使一对小径滚轮40、41分别绕轴线X2独立地旋转自如的方式支承一对小径滚轮40、41。
[0071]如以上说明的那样，根据本实施方式的全方位移动车轮100，利用在可绕车轴A旋转地设置的板状构件10、11 (旋转构件)的周向上交替配置的第一支承部20和第二支承部21，分别来支承大径侧的端面相对的一对大径滚轮30、31和一对小径滚轮40、41。这些第一支承部20及第二支承部21分别配置在端面相对的一对滚轮所夹着的位置，因此不需要做成与大径滚轮30、31的小径侧的端面的凹部30c、31c的形状配合地弯曲的特殊形状。因而，能够将对以外轮廓配置在单一圆周上的方式配置的多个大径滚轮30、31及小径滚轮40、41进行支承的第一支承部20、第二支承部21做成简单结构。
[0072]此外，根据本实施方式的全方位移动车轮100，第一支承部20及第二支承部21分别被配置在端面相对的一对滚轮所夹着的位置，而不配置在大径滚轮30、31的小径侧的端面与小径滚轮40、41的小径侧的端面相对的位置。因而，能够使大径滚轮30、31与小径滚轮40、41更接近，能够缩窄大径滚轮30、31及小径滚轮40、41的外轮廓所配置的圆周上的间隙。或者，将比大径滚轮30、31小径的小径滚轮40、41的直径设为接近大径滚轮30、31的直径的大小，能够使由于大径滚轮30、31与小径滚轮40、41的直径差异而产生的车轮的外轮廓的阶梯差更小。
[0073]如此，根据本实施方式的全方位移动车轮100，能够提供如下的全方位移动车轮100:其能够将对以外轮廓配置在单一圆周上的方式配置的多个滚轮进行支承的第一支承部20及第二支承部21做成简单结构。
[0074]本实施方式的全方位移动车轮100中，第一支承部20以使一对大径滚轮30、31可分别绕轴线Xl独立地旋转自如的方式支承一对大径滚轮30、31，第二支承部21以使一对小径滚轮40、41可分别绕轴线X2独立地旋转自如的方式支承一对小径滚轮40、41。
[0075]因而，一对大径滚轮30、31各自独立进行旋转。在仅大径滚轮30接地时，未接地的另一大径滚轮31不旋转。同样，一对小径滚轮40、41各自独立进行旋转。在仅小径滚轮40接地时，未接地的另一小径滚轮41不旋转。
[0076]通过这样，如使未接地的另一滚轮与接地的一个滚轮一同旋转的情况相比，能够减小向沿着车轴A的方向(横向)的移动所需的力，能够更容易地进行向沿着车轴A的方向(横向)的移动。
[0077]本实施方式的全方位移动车轮100中，多个大径滚轮30、31分别包括:以绕轴线Xl旋转自如的方式安装于第一支承部20上的金属制的芯构件30b、31b ;安装于芯构件30b,31b的外周面上的大致一定厚度的橡胶制的轮胎构件30a、31a(弹性构件)。
[0078]通过这样，能够利用相对于来自接地面的反作用力而难以变形的金属制的芯构件30b,31b来对抗反作用力，同时利用大致一定厚度的橡胶制的轮胎构件30a、31a而与车轮的旋转相位无关地将由反作用力带来的冲击稳定地吸收。
[0079]同样，本实施方式的全方位移动车轮100中，多个小径滚轮40、41分别包括:以绕轴线X2旋转自如的方式安装于第二支承部21上的金属制的芯构件40b、41b ;安装于芯构件40、41b的外周面上的大致一定厚度的橡胶制的轮胎构件40a、41a(弹性构件)。
[0080]通过这样，能够利用相对于来自接地面的反作用力而难以变形的金属制的芯构件40b、41b来对抗反作用力，同时利用大致一定厚度的橡胶制的轮胎构件40a、41a而与车轮的旋转相位无关地将由反作用力带来的冲击稳定地吸收。
【主权项】
1.一种全方位移动车轮，包括: 旋转构件，其以能够绕车轴旋转的方式设置； 多个滚轮，所述多个滚轮在与所述车轴正交的平面内，具有沿着与所述旋转构件的径向正交的方向延伸的轴线； 支承构件，其将各所述滚轮以绕各所述轴线旋转自如的方式安装于所述旋转构件， 所述滚轮的外轮廓具有与以所述车轴为中心的圆的曲率一致的曲率，所述滚轮形成为从所述轴线方向的一端向另一端而直径单调变化的大致圆锥台状，并且所述滚轮包括第一滚轮和比该第一滚轮小径的第二滚轮， 所述第一滚轮的小径侧的端面的中央具有凹部， 所述支承构件包括第一支承部和第二支承部，所述第一支承部配置在使大径侧的端面相对的一对所述第一滚轮所夹着的位置，来支承一对所述第一滚轮，所述第二支承部配置在使大径侧的端面相对的一对所述第二滚轮所夹着的位置，来支承一对所述第二滚轮， 所述第一支承部和所述第二支承部在所述旋转构件的周向上交替配置，在将各所述第二滚轮的小径侧的端面的一部分局部插入各所述第一滚轮的所述凹部内的状态下，所述第一滚轮及所述第二滚轮以它们的外轮廓配置于单一圆周上的方式配置。
2.根据权利要求1所述的全方位移动车轮，其特征在于， 所述第一支承部以使一对所述第一滚轮分别绕所述轴线独立地旋转自如的方式支承一对所述第一滚轮， 所述第二支承部以使一对所述第二滚轮分别绕所述轴线独立地旋转自如的方式支承一对所述第二滚轮。
3.根据权利要求1或2所述的全方位移动车轮，其特征在于， 所述多个滚轮分别包括:以绕所述轴线旋转自如的方式安装于所述支承构件上的金属制的芯构件；安装于该芯构件的外周面上的大致一定厚度的弹性构件。
4.根据权利要求1?3中任一项所述的全方位移动车轮，其特征在于， 所述旋转构件由在所述车轴方向上隔开间隔地配置的一对板状构件构成， 多个所述支承构件固定于所述一对板状构件之间。
5.一种全方位移动车辆，包括权利要求1?4中任一项所述的全方位移动车轮。
【专利摘要】提供能够以简单结构支承滚轮的全方位移动车轮及具有该车轮的全方位移动车辆。全方位移动车轮包括第一支承部(20)及第二支承部(21)，它们将大径滚轮(30、31)及小径滚轮(40、41)以绕各轴线(X1、X2)旋转自如的方式安装，第一支承部(20)被配置在使大径侧的端面相对的一对大径滚轮(30、31)所夹着的位置来支承这些大径滚轮(30、31)，第二支承部(21)被配置在使大径侧的端面相对的一对小径滚轮(40、41)所夹着的位置来支承这些小径滚轮(40、41)，第一支承部(20)和第二支承部(21)在板状构件(11)的周向上交替配置，在将各小径滚轮(40、41)的小径侧的端面的一部分局部插入各大径滚轮(30、31)的凹部(30c、31c)内的状态下，大径滚轮(30、31)及小径滚轮(40、41)以它们的外轮廓配置于单一圆周上的方式配置。
【IPC分类】B60B19-00
【公开号】CN104553603
【申请号】CN201410592437
【发明人】坂东一夫, 内藤淳平
【申请人】Ｗｈｉｌｌ株式会社
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年10月29日
【公告号】EP2868489A1, US20150115694