一种用于全向智能移动平台的独立平衡悬架装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明属于基于麦克纳姆轮的全向移动平台领域，具体涉及一种用于全向智能移动平台的独立平衡悬架装置，其适用于采用多轮驱动或多轮支撑的全向移动平台的底盘悬挂，可实现多轮同时触地及承载平衡，且可实时测量移动平台的承载及偏载情况。
【背景技术】
[0002]基于麦克纳姆轮的全向移动平台必须确保驱动轮同时触地，才能提供实现平台全向移动的有效驱动力。但常规地面不可能绝对水平，这就需要车轮悬架来保证轮子的上下跳动。一般的板簧或螺旋弹簧式悬架多采用摇臂式支撑，很难保证轮子跳动时车辆的轮距轴距保持不变，导致车辆的位置控制精度下降，并且常规悬架形式难以实现各轮组的均匀承载。
【发明内容】
[0003](一 )要解决的技术问题
[0004]本发明要解决的技术问题是:如何提供一种用于全向智能移动平台的独立平衡悬架装置。
[0005]( 二)技术方案
[0006]为解决上述技术问题，本发明提供一种用于全向智能移动平台的独立平衡悬架装置，其包括:车架1，多个悬挂模块2，多个轮边减速机3 ;
[0007]所述车架I设置为:其为车体主结构，其左右两侧设有一排用于装载悬挂模块2的安装接口 ；每个安装接口对应安装一个悬挂模块2 ;在悬挂模块2上，通过车轮支撑件11的减速器用安装件15安装驱动移动平台行驶的轮边减速机3，通过在轮边减速机3上安装麦克纳姆轮实现整车支撑驱动。
[0008]所述悬挂模块2设有多组，每组悬挂模块2包括:支撑连接块4、滑块7、直线导轨9、车轮支撑件11、沉头螺钉12、限位挡块13、柱塞油缸14、减速器用安装件15、下连接销16、上连接销17、橡胶缓冲垫19 ；
[0009]其中，所述车轮支撑件11为悬挂模块2的主体，所述车轮支撑件11的下端两个角上各自设有下销孔，所述下销孔通过下连接销16连接柱塞油缸14下端，柱塞油缸14上端通过上连接销17与支撑连接块4固定连接；
[0010]所述车轮支撑件11为一中空的板状体，其分为内侧及外侧，其内侧两端各自安装有垂直方向的直线导轨9，直线导轨9上可滑动的连接有滑块7，所述滑块7通过螺栓与车架I安装接口处的螺栓孔固定连接；所述车轮支撑件11中空部分为圆形腔体，沿该圆形腔体外围向车轮支撑体11外侧突出，形成突出件，即所述减速器用安装件15，轮边减速机3通过该减速器用安装件15安装于车轮支撑件11上；
[0011]所述柱塞油缸14伸缩时，由于车轮支撑件11可随直线导轨9相对于车架I上下滑动，从而实现了单个悬挂模块2的上下跳动功能。
[0012]其中，所述直线导轨9上下两端各自设有限位挡块3，所述车轮支撑件11上端面通过螺钉设有橡胶缓冲垫19。
[0013](三)有益效果
[0014]本发明采用直线导轨将车轮支撑件与车架相连，实现车轮支撑件在车架上的垂直滑动，保证了车轮跳动时整车的轮距、轴距不变。
[0015]与现有技术相比，本发明具备如下有益效果:
[0016]1.实现了车轮跳动时整车的轮距、轴距保持不变，可有效提高麦克纳姆轮全向移动结构控制精度；
[0017]2.实现了同一组悬挂内部各轮的承载均衡；
[0018]3.实现了整车悬挂高度的小幅度调整；
[0019]4.通过悬架装置实现了对整车负载及偏载情况的测量。
【附图说明】
[0020]图1为本发明技术方案的整车悬挂安装图。
[0021]其中，1.车架，2.悬挂模块，3.轮边减速机。
[0022]图2及图3为本发明悬挂模块结构图。
[0023]其中，4.支撑连接块，5.螺钉，6.螺栓，7.滑块，8.螺栓，
[0024]9.直线导轨，10.螺钉，11.车轮支撑件，12.沉头螺钉，
[0025]13.限位挡块，14.柱塞油缸，15.减速器用安装件，
[0026]16.下连接销，17.上连接销，18.螺钉，19.橡胶缓冲垫。
[0027]图4为本发明实施例2的整车悬挂分组原理图。
[0028]图5为本发明实施例2的整车悬架液压原理图。
[0029]其中，20.液位继电器，21.吸油过滤器，22.齿轮泵，23.直流电机，
[0030]24.单向阀，25.回油过滤器，26.电磁溢流阀，27.压力表，
[0031]28.电磁球阀，29.调速阀，30.电磁球阀，31.二通调速阀，
[0032]32.压力传感器，33.截止阀。
【具体实施方式】
[0033]为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的【具体实施方式】作进一步详细描述。
[0034]实施例1
[0035]为解决现有技术的问题，本实施例提供一种用于全向智能移动平台的独立平衡悬架装置，如图1-图3所示，其包括:车架1，多个悬挂模块2，多个轮边减速机3 ;
[0036]所述车架I设置为:其为车体主结构，其左右两侧设有一排用于装载悬挂模块2的安装接口 ；每个安装接口对应安装一个悬挂模块2 ;在悬挂模块2上，通过车轮支撑件11的减速器用安装件15安装驱动移动平台行驶的轮边减速机3，通过在轮边减速机3上安装麦克纳姆轮实现整车支撑驱动。
[0037]所述悬挂模块2设有多组，每组悬挂模块2包括:支撑连接块4、滑块7、直线导轨9、车轮支撑件11、沉头螺钉12、限位挡块13、柱塞油缸14、减速器用安装件15、下连接销16、上连接销17、橡胶缓冲垫19 ；
[0038]其中，所述车轮支撑件11为悬挂模块2的主体，所述车轮支撑件11的下端两个角上各自设有下销孔，所述下销孔通过下连接销16连接柱塞油缸14下端，柱塞油缸14上端通过上连接销17与支撑连接块4固定连接；
[0039]所述车轮支撑件11为一中空的板状体，其分为内侧及外侧，其内侧两端各自安装有垂直方向的直线导轨9，直线导轨9上可滑动的连接有滑块7，所述滑块7通过螺栓8与车架I安装接口处的螺栓孔固定连接；所述车轮支撑件11中空部分为圆形腔体，沿该圆形腔体外围向车轮支撑体11外侧突出，形成突出件，即所述减速器用安装件15，轮边减速机3通过该减速器用安装件15安装于车轮支撑件11上；
[0040]所述柱塞油缸14伸缩时，由于车轮支撑件11可随直线导轨9相对于车架I上下滑动，从而实现了单个悬挂模块2的上下跳动功能。
[0041 ] 其中，所述直线导轨9上下两端各自设有限位挡块3，所述车轮支撑件11上端面通过螺钉18设有橡胶缓冲垫19。
[0042]实施例2
[0043]为解决现有技术的问题，本实施例提供一种用于全向智能移动平台的独立平衡悬架装置，如图1-图5所示，其包括:车架1、设置于车架I两侧的多个悬挂模块2、轮边减速机3、液压控制子系统；
[0044]所述车架I左右两侧设有一排用于装载悬挂模块2的安装接口 ；每个安装接口对应安装一个悬挂模块2 ;悬挂模块2上安装驱动移动平台行驶的轮边减速机3，通过轮边减速机3上安装麦克纳姆轮实现整车支撑驱动；
[0045]所述车架I上的多个悬挂模块2分为右侧模块群及左模块群，其中，右侧模块群中按车头至车尾的方向处于前三分之二部位的悬挂模块定义为第一组悬挂模块组；左侧模块群中按车头至车尾的方向处于前三分之二部位的悬挂模块定义为第二组悬挂模块组；右侧模块群中按车头至车尾的方向处于后三分之一部位的悬挂模块以及左侧模块群中按车头至车尾的方向处于后三分之一部位的悬挂模块定义为第三组悬挂模块组；
[0046]将第一组悬挂模块组的所有柱塞油缸尾部管路接通形成一组，将第二组悬挂模块组的所有柱塞油缸尾部管路接通形成一组，将第三组悬挂模块组的所有柱塞油缸尾部管路接通形成一组；每组悬挂模块组内各柱塞油缸的液压油各相互之间自由流动，由于各柱塞油缸的内径相同，油路压力也相同，因此每组悬挂的负载情况也相同，其承载中心为各组悬挂的几何中心；整车的承载安全区(不发生车体侧倾的承载区域)即为三组悬挂模块组几何中心所形成的三角区域；
[0047]所述液压控制子系统包括:液位继电器20、吸油过滤器21、齿轮泵22、电机23、单向阀24、回油过滤器25、电磁溢流阀26、压力表27、第一电磁球阀28、调速阀29、第二电磁球阀30、二通调速阀31 ；
[0048]所述三组悬挂模块组与齿轮泵22并行连接，所述齿轮泵22设置为可同时或独立地控制三组悬挂模块；每组悬挂模块组与齿轮泵22之间的通路各自形成一条液压控制回路，三条液压控制回路汇合后通过单向阀24连接齿轮泵22 ;其中，第一组悬挂模块组对应第一液压控制回路；第二组悬挂模块组对应第二液压控制回路；第三组悬挂模块组对应第三液压控制回路；每条液压控制回路上从悬挂模块组至齿轮泵22依次设置有压力传感器32、截止阀33、二通调速阀31、第二电磁球阀30、调速阀29、第一电磁球阀28 ;且，在三条液压控制回路与单向阀24的连接线路上还设置电磁溢流阀26，用于设定系统工作压力；
[0049]所述调速阀29设置为流量与负载无关，用于通过调整调速阀29，使进入三组悬挂模块的液压油流量相同，三组悬挂模块组上升速度相同；所述二通调速阀31也设置为流量与负载无关，其用于通过调整二通调速阀31，使从三组悬挂模块组中流出的液压油流量相同，三组悬挂模块组下降速度相同；所述第一电磁球阀28用于切断和接通三组悬挂模块的供油；
[0050]所述