根据车道种类的保持车道控制装置及方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及控制车辆保持车道的LKAS(Lane Keeping Assist System车道保持辅助系统)，更详细地说的涉及的LKAS是，考虑道路尤其是道路的车道来控制车辆保持车道。
【背景技术】
[0002]LKAS (Lane Keeping Assist System，车道保持辅助系统)等的保持车道控制系统是，利用前方摄像头感应左侧及右侧车道来获取车道信息，根据其防止车辆脱离车道或计算使车辆追随道路中心的转向辅助扭矩(Assist Steering Torque),将计算的转向辅助扭矩供应到转向控制装置，进而可防止车辆脱离车道与可保持车道的系统。
[0003]根据这种保持车道控制系统执行的保持车道控制功能的性能，根据在多大程度正确地获取车道信息有很大不同。因为只有获取正确的车道信息，才可正确的计算为了正确控制保持车道的辅助转向扭矩。
[0004]这种保持车道控制系统，以根据前方摄像头拍摄的前方影像为基础获取车道信息，这时根据获取向前方到什么程度距离的车道信息，在获取的车道信息也可包括或也不可包括为了正确控制保持车道的必要信息。
[0005]韩国公开专利第2011-0104682号记述了，以道路信息为基础检测驾驶员超驰控制保持车道的系统。但是，其系统是根据道路的曲率只在曲线道路时检测驾驶员超驰，因此在直线道路时存在不能有效控制脱离车道的问题。
【发明内容】
[0006](要解决的问题)
[0007]本发明是为了解决如上所述的问题而提出的，本发明提出保持车道控制装置及方法的目的在于，根据车道种类以相互不同的方式检测驾驶员超驰(override)。
[0008]但是，本发明的目的不限于在上述谈及的事项，并且没有谈及或其他目的可从以下的记载被技术人员明确理解。
[0009](解决问题的手段)
[0010]本发明是为了达成上述目的而提出的，提出根据车道种类的保持车道控制装置的特征在于，包括:道路参数提取部，其从前方影像提取包括车道信息的道路参数等；车道脱离判断部，其以所述车道信息与车辆的动作信息为基础，判断所述车辆脱离车道的可能性；扭矩值计算部，若判断所述车辆有脱离车道的可能性，则其为了控制所述车辆保持车道计算扭矩值；超驰模式决定部，其以对所述车道种类的信息为基础，决定是否驱动超驰模式；保持车道控制部，若决定驱动所述超驰模式，则以所述驾驶员输入的转向角为基础控制所述车辆保持车道，若决定不驱动所述超驰模式，则以所述扭矩值为基础控制所述车辆保持车道。
[0011]优选为，所述超驰模式决定部比较所述驾驶员输入的转向角与根据对所述车道种类的信息的基准角，判断所述驾驶员输入的转向角是否是所述基准角以上。
[0012]优选为，所述超驰模式决定部以利用点线车道、实线车道及中央车道作为对所述车道种类的信息。
[0013]优选为，所述超驰模式决定部，若对所述车道种类的信息是所述点线车道，则将提前设定的临界值利用为所述基准角，若对所述车道种类的信息是所述实线车道，则将在所述临界值加第I加重值的值利用为所述基准角，若对所述车道种类的信息是所述中央车道，则在所述临界值加第2加重值的值利用为所述基准角。
[0014]优选为，所述超驰模式决定部，其以所述第I加重值利用大于O的值，以所述2加重值利用大于所述第I加重值的值。
[0015]另外，本发明提出的根据车道种类的保持车道控制方法的特征在于，包括:从前方影像提取包括车道信息的道路参数的步骤；以所述车道信息与车辆的动作信息为基础，判断所述车辆脱离车道的可能性的步骤；若判断所述车辆有脱离车道的可能性，则为了控制所述车辆保持车道计算扭矩值的步骤；以对所述车道种类的信息为基础，决定是否驱动超驰模式的步骤；及若决定驱动所述超驰模式，则以所述驾驶员输入的转向角为基础控制所述车辆保持车道，若决定不驱动所述超驰模式，则以所述扭矩值为基础控制所述车辆保持车道的步骤。
[0016]优选为，决定是否驱动所述超驰模式的步骤，比较所述驾驶员输入的转向角与根据对所述车道种类信息的基准角，判断所述驾驶员输入的转向角是否是所述基准角以上。
[0017]优选为，决定是否驱动所述超驰模式的步骤，以对所述车道种类的信息利用点线车道、实线车道及中央车道，若对所述车道种类的信息是所述点线车道，则将提前设定的临界值利用为所述基准角，若对所述车道种类的信息是所述实线车道，则将在所述临界值加第I加重值的值利用为所述基准值，若对所述车道种类的信息是所述中央车道，则将在所述临界值加第2加重值的值利用为所述基准角。
[0018](发明的效果)
[0019]本发明根据车道的种类以相互不同的方式检测驾驶员超驰，进而可获得如下的效果O
[0020]第一,可更加加强保持车道控制系统(LKAS ;Lane Keeping Assist System)的防止脱离车道事故的效果。
[0021]第二，可诱导驾驶员遵守交通规侧。
【附图说明】
[0022]图1是根据本发明一实施例，概略性图示保持车道辅助系统的框图。
[0023]图2与图3是为了说明判断驾驶员超驰的方法的参考图。
[0024]图4是根据本发明一实施例，按顺序图示保持车道辅助系统的操作方法的流程图。
[0025]图5是根据本发明优选实施例，概略性图示保持车道控制装置的框图。
[0026]具体实施方法
[0027]以下，参照附图详细说明本发明的优选实施例。首先，在各个图面的构成要素附加参照符号，对相同的构成要素就算显示在其他图面，应留意尽可能使其具有相同的符号。另夕卜，根据本发明的说明判断对相关的公知构成或功能的具体说明使本发明的要点不清楚的情况，将省略其详细说明。另外，在以下将要说明本发明的优选实施例，但是本发明的技术思想不限于此，当然可被技术人员变形多样的实施。
[0028]在保持车道辅助系统(LKAS ;Lane Keeping Assist System),其防止根据驾驶员不注意的脱离车道，本发明作为涉及判断驾驶员转向意识，根据车道种类可改变驾驶员转向超驰的判断基准，进而可更加强化保持车道辅助系统的防止脱离车道事故的效果，并且可诱导驾驶员遵守交通规则。
[0029]图1是根据本发明一实施例，概略性图示保持车道辅助系统的框图。
[0030]根据图1，保持车道辅助系统100包括前方摄像头传感器110、车道识别及道路参数提取部120、车道种类提取部130、车辆传感器140、车道保持辅助控制部150、驾驶员超驰判断部160及转向装置170。
[0031]前方摄像头传感器110，其执行获取行驶前方影像的功能。
[0032]车道识别及道路参数提取部120，其执行以获取的影像为基础识别车道，并且提取自车道上的车辆的横方向位置、车道的曲率、转向角等。
[0033]车道种类提取部130，其执行区分自车道种类的功能。
[0034]车辆传感器140，其执行测量车辆的动态性状态的功能。
[0035]保持车道辅助控制部150，其执行有脱离车道危险时施加转向辅助扭矩的功能。
[0036]驾驶员超驰判断部160，其以驾驶员超驰的判断基准值为基础，执行判断驾驶员超驰状态。
[0037]转向装置170，其执行产生实际转向辅助扭矩的功能。
[0038]前方摄像头传感器110实时获取行驶前方的影像，之后车道识别及道路参数提取部120从前方的影像识别车道提取道路参数，车道种类提取部130以识别的车道为基础区分自车道的种类，之后保持车道辅助控制部150利用获取的车道信息与从车辆传感器140接收的车俩动作信息，判断车辆脱离车道的危险。
[0039]有脱离车道危险并且满足保持车道控制条件的情况，保持车道辅助控制部150进入保持车道控制模式施加转向辅助扭矩。这时，根据驾驶员超驰判断部160的判断结果，若驾驶员的转向扭矩值是判断驾驶员超驰的基准值以上，则进入驾驶员超驰模式并且将施加过的转向辅助扭矩值减少到O。
[0040]按各个模式的转向辅助扭矩值的施加状态如下。
[0041](I)保持车道控制模式:施加转向辅助扭矩值。
[0042](2)超驰模式:不施加转向辅助扭矩值或逐渐减少到O。
[0043]之后，对驾驶员超驰判断部160的驾驶员超驰的判断方法进行说明。图2与图3是为了说明判断驾驶员超驰的方法的参考图。
[0044]在本发明以在车道种类提取部130区分车道种类为基础，判断驾驶员超驰。
[0045]图2(a)图示了在点线车道驾驶员要脱离或变更车道的情况。在点线车道在判断是否是驾驶员转向超驰时，以判断超驰的基准扭矩值适用DrvOvrdTq_Th，所以驾驶员输入的值是DrvOvrdTq_Th以上时，即DrvTq ^ DrvOvrdTq_Th时检测驾驶员超驰。
[0046]图2(b)图示了在实线车道驾驶员要脱离或变更车道的情况。在实线车道判断是否是驾驶员转向超驰时，以判断超驰的基准扭矩值适用DrvOvrdTq_Th+a这时a>0，所以驾驶员输入的值是DrvOvrdTq_Th+a以上时，即DrvTq ^ DrvOvrdTq_Th+ a时检测驾驶员超驰，进而如图3所示脱离实线车道时，只有适用大于驾驶员脱离点线车道时的转向力，才使其转换为驾驶员超驰模式。
[0047]图2(c)是图示了在中央车道驾驶员脱离车道的情况。在中央车道判断是否是驾驶员转向超驰时，以判断超驰的基准扭矩值适用DrvOvrdTq_Th+β这时β > α >0,所以驾驶员输入的值是DrvOvrdTq_Th+β以上时，即DrvTq彡DrvOvrdTq_Th+β时检测驾驶员超驰，进而如图3所示脱离中央车道时只有适用大于驾驶员脱离实线车道的转向力，才可使其转换为驾驶员超驰模式。
[0048]图4是根据本发明一实施例，按顺序图示保持车道辅助系统的操作方法的流程图。
[0049]识别车道之后提取道路参数(S410)，区分车道的种类(S420)。
[0050]车道为点线的情况(S430)，若驾驶员转向扭矩值大于DrvOvrdTq_Th值(