重型车空气阻力合成系数和质量的在线同步辨识方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及汽车自动控制技术中的空气阻力和整车质量在线辨识方法，特别是一 种重型车空气阻力合成系数和质量的联合在线辨识方法。
【背景技术】
[0002] 空气阻力和整车质量是车辆运行经济性、动力性控制的重要参数，对换挡规律，发 动机控制都有重要的影响。随着自动控制技术的发展，部分高端车辆部分整车控制参数已 经能够做到在线辨识。然而在重型车领域内，目前尚无能实现多个重要参数同时在线辨识 的技术。现有重型车控制系统中使用的空气阻力系数都是要通过离线实验测定的方法获取 (滑行试验或风洞试验），并不能适应该参数在不同装载类型下可变的特性。质量辨识问题 已经能够实现在线辨识，解决方案多是基于整车纵向动力学。较为典型的技术路线是将整 车纵向动力学公式做适当的变形或简化，再结合递归最小二乘算法对质量进行在线求解。
[0003] 建立面向整车控制的空气阻力和质量估计算法的关键就是要摆脱掉试验场严苛 的环境限制，选取的辨识参数之间能够相互自适应，能够在载货形式和质量不同，以及风速 变化等各种复杂工况环境下得到稳定可靠的辨识结果。故而建立在线辨识算法对空气阻力 系数和整车质量进行在线同步辨识是非常有意义的。
【发明内容】
[0004] 本发明的目的在于，为克服现有汽车尤其是重型车控制系统中对空气阻力和整车 质量的在线辨识方法存在的缺陷，提出一种重型车空气阻力合成系数和质量的在线同步辨 识方法，以提高辨识精度，提高整车动力性和经济性控制系统的性能。
[0005] 本发明重型车空气阻力合成系数和质量的在线同步辨识方法，是基于CAN总线信 息和车载纵向加速度信息所建立的空气阻力合成系数和整车质量辨识模型，包括以下步 骤：
[0006] 步骤Sl :同步采集整车行驶时CAN总线提供的整车速度V、发动机驱动力矩Ttq、发 动机转速n、离合器踏板信号、制动踏板信号、整车传动效率η、轮胎滚动半径r、车辆行驶 加速度a v、飞轮转动惯量If、车轮转动惯量Iw、空气阻力系数CD、整车迎风面积A、空气密度 P、整车质量m和纵向加速度传感器提供的加速度asm等行车数据和整车参数；
[0007] 步骤S2 :根据整车纵向受力平衡方程，计算轮边驱动力，即，F_= F t-Fjw-FJf
[0008] 式中：Fms为轮边直接用于驱动整车前进的轮边驱动力；Ft为汽车驱动力
Fjw为车轮加速阻力
为飞轮加速阻力
；为变 速器传动比与主减速器传动比的乘积
[0009] 以上各式中：Ttq-发动机驱动力矩；η-发动机转速；V-整车速度；Π -整车传动 效率；r一轮胎滚动半径；av-车辆行驶加速度；If一飞轮转动惯量；I w-车轮转动惯量；
[0010] 步骤S3 :计算轮边驱动力的差分量AFms，加速度传感器的差分量Aasen和车速平 方值的差分量Δν2,建立差分的空气阻力合成系数和整车质量的最小二乘辨识模型为：
[0012] 式中：k为空气阻力合成系数
-空气阻力系数，A-整车迎风面积， P -空气密度，m-整车质量；
[0013] 步骤S4 :根据差分的空气阻力合成系数和整车质量最小二乘辨识模型，构造最小 二乘算法的观测量，输出量和待辨识参数；
[0014] 构造的最小二乘算法观测量
，输出量：Z = AFras，待辨识参数： Θ = [m k]T，
[0015] 步骤S5 :判别数据有效性，输出用来表示该时刻数据是否有效的有效性判别指针 S，
[0016]
[0017] 步骤S6. 1 :在有效数据时刻，即S = 1时，按下式计算最小二乘算法所需的遗忘因 子λ，
[0018] 式中，T是遗忘因子收敛时长，优选值为50s，
[0019] 接下来执行步骤S7.1;
[0020] 步骤S6. 2 :在无效数据时刻，即S = 0时，按下式计算最小二乘算法所需的遗忘因 子λ，
[0021] λ (t) = λ (t-1)，接下来执行步骤 S7. 2 ;
[0022] 步骤S7. 1 :在有效数据时刻，即S = 1时，按下述最小二乘的递推算法进行整车空 气阻力合成系数和质量的在线辨识：
[0023]
[0024]
[0025]
[0026] 其中P(t)为协方差矩阵，初始的协方差矩阵推荐值
[0027] 步骤S7. 2 :在无效数据时刻，即S = 0时，按下述数据保持算法计算空气阻力合成 系数和质量：
[0028]
[0030] 步骤S8 :判断辨识过程是否终止，当质量辨识结果误差的递归平均值满足设定的 阈值条件时，判别算法终止，辨识过程结束，将空气阻力合成系数和整车质量的辨识结果输 送至CAN总线；当质量辨识结果误差的递归平均值不满足设定的阈值条件时，从步骤Sl开 始重新执行算法。
[0031] 所述步骤S3可按以下两种方式之一实现差分运算：
[0032] 1)首先对数据进行平滑处理，然后将每一时刻的数据和之前某一时刻的数据取差 分值，优选的平滑步长和差分步长分别是3s和I. 5s ;
[0033] 2)运用微分模块对数据取微分值，再对微分值进行低通滤波，优选的低通滤波截 止频率为〇.66Hz。
[0034] 本发明建立了一种基于重型车CAN总线信息和纵向加速度传感器信息的空气阻 力合成系数和整车质量辨识模型。分别将整车质量m和表征空气阻力的合成系数k作为待 辨识的参数，运用差分的纵向动力学公式，建立了两参数递归最小二乘算法。建立的模型具 有适应复杂工况的优点，试验结果表明，该算法能够得到空气阻力合成系数和整车质量。
[0035] 本发明空气阻力合成系数和质量的在线同步辨识方法，能够在载货形式和重量不 同，以及空气阻力变化等各种复杂工况环境下得到稳定可靠的空气阻力合成系数和汽车质 量，空气阻力合成系数和整车质量同步辨识能够起到互相自适应的效果。有助于提高整车 动力性和经济性控制系统的性能。
【附图说明】
[0036] 图1为本发明重型车空气阻力合成系数和质量辨识方法流程示意图；
[0037] 图2为重型车满载工况质量和空气阻力合成系数辨识结果时间序列图；
[0038] 图3为重型车不带挂车时的质量和空气阻力合成系数辨识结果时间序列图。
【具体实施方式】
[0039] 通过以下实施例的进一步具体描述，以便对本
【发明内容】
的作进一步理解，但并不 是对本发明的具体限定。
[0040] 实施例1
[0041] 参照图1，一种重型车空气阻力合成系数和质量的在线同步辨识方法，是基于CAN 总线信息和车载纵向加速度信息所建立的空气阻力合成系数和整车质量辨识模型，包括以 下步骤：
[0042] 步骤Sl :同步采集整车行驶时CAN总线提供的车速、发动机驱动力矩、发动机转速 和纵向加速度传感器提供的加速度asm等行车数据和整车参数；
[0043] 步骤S2 :根据整车纵向受力平衡方程，计算轮边驱动力，即，F_= F t-Fjw_FJf
[0044] 式中：Fms为轮边直接用于驱动整车前进的轮边驱动力；Ft为汽车驱动力
Fjw为车轮加速阻力
F#为飞轮加速阻力
i〇ig为变速器传动比与主减速器传动比的乘积
[0045] 以上各式中：Ttq-发动机驱动力矩；η-发动机转速；V-整车速度；Π -整车传动 效率；r 一轮胎滚动半径；av-车辆行驶加速度；If 一飞轮转动惯量；车轮转动惯量，这 些信息均由CAN总线提供；
[0046] 为了得到轮边驱动力，整车纵向受力平衡方程被运用于驱动力表达式的推导。 整车纵向受力平衡方程为：
[0047] Ft= Ff+F.+Fi+Fj (1)
[0048] 其中，汽车驱动力：
：滚动阻力：Ff= mgf ;空气阻力 坡道阻力：Fi=Iiigi;加速阻力：Fj= Smav。各符号表达的物理量如下：Ttq-发动机驱动 力矩；变速器传动比与主减速器传动比的乘积；η-整车传动效率；r一轮胎滚动半 径；m -整车质量；f一轮胎滚动阻力系数；Cd -空气阻力系数；A-迎风面积；P -空气密 度；i一道路坡度；av-车辆行驶加速度；g-重力加速度；V-整车车速；δ -旋转质量换算 系数；
[0049] 接下来改写加速阻力，将加速阻力改写为平动加速阻力，飞轮转动加速阻力和车 轮转动加速阻力加和的形式。加速阻力计算式：Fj= Smav，其中旋转质量换算系数的具体 的表达式为
，其中的1￥和I f分别是车轮转动惯量和飞轮转动惯 量，将加速阻力改写为：
[0050] Fj= F Ja+FJw+FJf (2)
[0051] 其中，Fja为整车平动加速阻力（F ja= ma v) ;Fjw为车轮转动加速阻力
Fjf为飞轮转动加速阻力
[0052] 将⑵式的表达带入⑴整理为：
[0053] Ft= Ff+Fw+Fi+Fja+Fjw+Fjf ⑶
[0054] 将与质量和空气阻力有关的行驶阻力保留至方程右侧，将与质量无关的加速阻力 (飞轮和车轮的加速阻力）移至方程左侧，则有：
[0055] Ft-Fjw-Fjf = F f+Fw+Fi+FJa (4)记 Fres= F t_FJW_FJf，在驱动工况下，Fre$轮边直 接用于驱动整车前进的轮边驱动力，在换挡时刻或是空挡滑行阶段，发动机无动力输出（F t =0)，发动机飞轮加速阻力也不会被输送至轮边（Fjf = 0)，而车轮的惯性运动所产生的加 速阻力依