目标障碍物体确定方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及智能交通领域，特别涉及一种目标障碍物体确定方法及装置。
【背景技术】
[0002] 为了检测车辆周围的道路环境，车辆中一般设置有视觉传感器、毫米波雷达传感 器和激光雷达传感器等多种传感器。车辆能够获取该多种传感器采集的测量数据，并对该 多种传感器采集的测量数据进行融合处理，即对该多个传感器采集的测量数据进行互补和 优化组合以生成更可靠更精确的信息，进而提高车辆对周围道路环境的探测能力。
[0003] 相关技术中，车辆可以对多个传感器采集的数据进行融合处理，该融合处理的过 程主要包括：首先获取每个传感器检测到的目标障碍物的测量数据，之后对该目标障碍物 的测量数据进行时空配准，将每个传感器的测量数据转换到同一个坐标系中，并将每个传 感器的测量数据同步到同一个时刻，然后对该多个传感器时空配准后的测量数据进行关 联，获取属于同一目标的测量数据，最后信息融合装置可以将属于同一目标的不同传感器 的测量数据通过一定的算法进行合并后输出至车辆。
[0004] 但是，相关技术中，当传感器检测到的目标障碍物较多时，车辆中的信息融合装置 需要对每个目标障碍物的测量数据进行关联和融合，并将融合后的多个目标障碍物的信息 均输出至车辆，该多个目标障碍物中可能存在不会对车辆造成影响的障碍物，因此，车辆对 周围道路环境的探测结果的可靠性较低。
【发明内容】
[0005] 为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种目标障碍物体确定方法及装置，所 述技术方案如下：
[0006] -方面，提供了一种目标障碍物体确定方法，所述方法包括：
[0007] 获取车辆上设置的n个传感器在当前时刻的至少n个针对障碍物体的测量数据， 所述n大于或等于1 ;
[0008] 对所述至少n个针对障碍物体的测量数据进行融合处理，得到融合数据组，所述 融合数据组记录了所述n个传感器检测到的障碍物体中每个障碍物体对应的融合数据；
[0009] 确定所述融合数据组中记录的每个障碍物体与所述车辆的距离；
[0010] 将距离小于预设距离阈值的障碍物体确定为目标障碍物体。
[0011] 可选的，在所述将所述障碍物体确定为目标障碍之后，所述方法还包括：
[0012] 获取所述目标障碍物体的历史融合数据，所述历史融合数据为预设的在目标数据 库所述当前时刻之前存储的融合数据；
[0013] 根据所述融合数据组中所述目标障碍物体的融合数据和所述历史融合数据，确定 所述目标障碍物体的运动状态；
[0014] 将所述目标障碍物体的运动状态存储至所述目标数据库中。
[0015] 可选的，所述n个传感器在所述车辆的四周设置，所述n大于或等于14。
[0016] 可选的，所述n个传感器包括：6个毫米波雷达传感器，6个激光雷达传感器和2个 视觉传感器；
[0017] 所述2个视觉传感器设置在所述车辆的前挡风玻璃上，所述6个毫米波雷达传感 器均匀分布在所述车辆的四周，所述6个激光雷达传感器均匀分布在所述车辆的四周。
[0018] 可选的，所述对所述至少n个针对障碍物体的测量数据进行融合处理，包括：
[0019] 为所述n个传感器中的每个传感器建立观测模型，所述观测模型用于根据所述传 感器在当前时刻对障碍物体的测量数据，获取下一时刻对所述障碍物体的预测数据，所述 下一时刻与所述当前时刻相差t，所述t大于0 ;
[0020] 根据所述观测模型，获取所述n个传感器中每个传感器在所述当前时刻对所述至 少一个障碍物体的预测数据；
[0021] 在所述至少n个针对障碍物体的测量数据中筛选可融合测量数据组，所述可融合 测量数据组中每个测量数据与相应的预测数据的误差小于预设阈值；
[0022] 对所述可融合测量数据组中的测量数据进行融合处理。
[0023] 另一方面，提供了一种标障碍物体确定装置，所述装置包括：
[0024] 第一获取单元，用于获取车辆上设置的n个传感器在当前时刻的至少n个针对障 碍物体的测量数据，所述n大于或等于1 ;
[0025] 处理单元，用于对所述至少n个针对障碍物体的测量数据进行融合处理，得到融 合数据组，所述融合数据组记录了所述n个传感器检测到的障碍物体中每个障碍物体对应 的融合数据；
[0026] 第一确定单元，用于确定所述融合数据组中记录的每个障碍物体与所述车辆的距 离；
[0027] 第二确定单元，用于将距离小于预设距离阈值的障碍物体确定为目标障碍物体。
[0028] 可选的，所述装置还包括：
[0029] 第二获取单元，用于获取所述目标障碍物体的历史融合数据，所述历史融合数据 为预设的在目标数据库所述当前时刻之前存储的融合数据；
[0030] 第三确定单元，用于根据所述融合数据组中所述目标障碍物体的融合数据和所述 历史融合数据，确定所述目标障碍物体的运动状态；
[0031 ] 存储单元，用于将所述目标障碍物体的运动状态存储至所述目标数据库中。
[0032] 可选的，所述n个传感器在所述车辆的四周设置，所述n大于或等于14。
[0033] 可选的，所述n个传感器包括：6个毫米波雷达传感器，6个激光雷达传感器和2个 视觉传感器；
[0034] 所述2个视觉传感器设置在所述车辆的前挡风玻璃上，所述6个毫米波雷达传感 器均匀分布在所述车辆的四周，所述6个激光雷达传感器均匀分布在所述车辆的四周。
[0035] 可选的，所述处理单元，还用于：
[0036] 为所述n个传感器中的每个传感器建立观测模型，所述观测模型用于根据所述传 感器在当前时刻对障碍物体的测量数据，获取下一时刻对所述障碍物体的预测数据，所述 下一时刻与所述当前时刻相差t，所述t大于0 ;
[0037] 根据所述观测模型，获取所述n个传感器中每个传感器在所述当前时刻对所述至 少一个障碍物体的预测数据；
[0038] 在所述至少n个针对障碍物体的测量数据中筛选可融合测量数据组，所述可融合 测量数据组中每个测量数据与相应的预测数据的误差小于预设阈值；
[0039] 对所述可融合测量数据组中的测量数据进行融合处理。
[0040] 本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
[0041] 本发明实施例提供的目标障碍物体确定方法及装置，车辆可以获取车辆上设置的 n个传感器在当前时刻的至少n个针对障碍物体的测量数据，并对该至少n个针对障碍物体 的测量数据进行融合处理，得到融合数据组，之后，车辆可以确定该融合数据组中记录的每 个障碍物体与该车辆的距离，并能够将距离小于预设距离阈值的障碍物体确定为目标障碍 物体，而对于距离大于预设距离阈值的障碍物则确定该障碍物体不会对车辆的行驶造成影 响，因此，提高了车辆对周围道路环境的探测结果的可靠性。
【附图说明】
[0042] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使 用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于 本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他 的附图。
[0043] 图1是本发明实施例提供的一种目标障碍物体确定方法流程图；
[0044] 图2-1是本发明实施例提供的另一种目标障碍物体确定方法流程图；
[0045] 图2-2是本发明实施例提供的一种传感器设置方位示意图；
[0046] 图2-3是本发明实施例提供的一种对障碍物体的测量数据进行融合处理的方法 流程图；
[0047] 图3-1是本发明实施例提供的一种目标障碍物体确定装置的结构示意图；
[0048] 图3-2是本发明实施例提供的另一种目标障碍物体确定装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0049] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方 式作进一步地详细描述。
[0050] 本发明实施例提供了一种目标障碍物体确定方法，参见图1，该方法包括：
[0051 ] 步骤101、获取车辆上设置的n个传感器在当前时刻的至少n个针对障碍物体的测 量数据，该n大于或等于1。
[0052] 步骤102、对该至少n个针对障碍物体的测量数据进行融合处理，得到融合数据 组，该融合数据组记录了该n个传感器检测到的障碍物体中每个障碍物体对应的融合数 据。
[0053] 步骤103、确定该融合数据组中记录的每个障碍物体与该车辆的距离。
[0054] 步骤104、将距离小于预设距离阈值的障碍物体确定为目标障碍物体。
[0055] 综上所述，本发明实施例提供的目标障碍物体确定方法，车辆可以获取车辆上设 置的n个传感器在当前时刻的至少n个针对障碍物体的测量数据，并对该至少n个针对障 碍物体的测量数据进行融合处理，得到融合数据组，之后，车辆可以确定该融合数据组中记 录的每个障碍物体与该车辆的距离，并能够将距离小于预设距离阈值的障碍物体确定为目 标障碍物体，而对于距离大于预设距离阈值的障碍物则确定该障碍物体不会对车辆的行驶 造成影响，因此，提高了车辆对周围道路环境的探测结果的可靠性。
[0056] 可选的，在将该障碍物体确定为目标障碍之后，该方法还包括：
[0057] 获取该目标障碍物体的历史融合数据，该历史融合数据为预设的在目标数据库该 当前时刻之前存储的融合数据；
[0058] 根据该融合数据组中该目标障碍物体的融合数据和该历史融合数据，确定该目标 障碍物体的运动状态；
[0059] 将