偏离防止支持设备的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及用于防止主车辆从主车辆的行驶车道偏离的偏离防止支持设备。
【背景技术】
[0002] 已知用于防止主车辆从主车辆的行驶车道偏离的偏离防止支持设备。当检测到偏 离趋势时，偏离防止支持设备在与偏离的方向相反的方向上施加转向扭矩或者向车轮施加 制动力以生成横摆力矩，以便防止主车辆从行驶车道偏离。
[0003] 很可能操作偏离防止支持设备的情况的示例为当车辆沿弯道行驶时的情况。因 此，提出了一种用于防止在沿弯道行驶期间从行驶车道偏离的技术（例如，参见专利文献 1)。根据专利文献1中所公开的车道偏离防止支持设备，当在弯道的向内方向上的偏离趋 势时，对横摆力矩的生成进行限制。执行该控制，以防止倾向于使车辆沿弯道的向内侧行驶 的驾驶员有不舒服的感觉，或者防止主车辆指向弯道的向外方向。
[0004] [专利文献1]日本专利特许公开公报No. 2005-145243
【发明内容】
[0005] 发明要解决的问题
[0006] 然而，存在下述问题：如在专利文献1中所公开的偏离防止支持设备中执行的、仅 对横摆率的生成进行限制或在与偏离的方向相反的方向上防止偏离并不能在弯道的出口 处防止偏呙。
[0007] 图1为用于对弯道的出口处的偏离防止进行说明的图的示例。在车辆行驶期间， 在识别车辆周围的车道（包括车辆前方的车道）时计算车道的曲率。因为所计算的曲率具 有相对大的变化，所以偏离防止支持设备使用通过了低通滤波器的曲率来进行控制。因此， 偏离防止支持设备使用用于进行控制的曲率为该曲率的过去值。当曲率不发生实质变化时 并不存在实质的问题；然而，在曲率的变化过程中可能存在下述情况：用于控制的曲率不 同于车辆正在其上行驶的道路的曲率。
[0008] 因此，如果弯道的出口处检测到偏离趋势，则即使弯道即将结束，偏离防止支持设 备仍基于弯道的过去的曲率来确定道路的形状，从而基于当检测到偏离趋势时所检测到的 恒定曲率来执行用于偏离防止的控制。因此，会出现下面的问题。
[0009] 在图1中，虚线表示当检测到弯道的向外方向上的偏离趋势时具有恒定曲率的道 路的形状。曲率大于实际的道路形状（实线）。如果检测到偏离趋势，则如箭头所示，偏离 防止支持设备执行指向行驶车道的中心方向的偏离防止控制。然而，因为基于当检测到偏 离趋势时所检测到的恒定曲率而生成目标跟踪路线，所以可能引起与所检测到的偏离方向 相反的方向上的偏离。
[0010] 此外，当检测到弯道的向内方向上的偏离趋势时，可能引起偏离。在图2所示的示 例中，检测到弯道的向内方向上的偏离趋势，并且朝着行驶车道的中心方向对车辆进行控 制以防止偏离。然而，因为偏离防止支持设备基于当检测到偏离趋势时所检测到的道路的 恒定曲率而生成目标路线，所以可能在与所检测到的偏离方向相同的方向上引起偏离。
[0011] 以这样的方式，存在下述问题：当在弯道的出口处检测到弯道的向外方向上的偏 离趋势时，可能发生与所检测到的偏离方向相反的方向上的偏离，而当在弯道的出口处检 测到弯道的向内方向上的偏离趋势时，可能发生所检测到的偏离方向上的偏离。
[0012] 考虑到上面所描述的问题而做出本发明，并且本发明的目的在于提供可以在弯道 的出口处适当地防止偏离的偏离防止支持设备。
[0013] 解决问题的方式
[0014] 本发明的特征在于本发明包括：车道边界标记识别部，其被配置成对主车辆周围 的场景的捕获图像进行分析，以识别车道边界标记；偏离检测部，其被配置成对所述主车辆 从所述车道边界标记的偏离进行检测；以及目标行驶路线生成部，其被配置成在所述偏离 检测部检测到所述偏离的情况下生成目标行驶路线，其中，所述目标行驶路线包括：第一目 标行驶路线，用于减小所述偏离；以及第二目标行驶路线，用于修改在沿所述第一目标行驶 路线行驶之后偏离已被减小的所述主车辆的方向；其中，取决于所述偏离检测部所检测到 的所述偏离的方向以及所述车道边界标记的弯曲的方向，所述目标行驶路线生成部对所述 第一目标行驶路线和所述第二目标行驶路线中的一个目标行驶路线进行设置，使得该目标 行驶路线基本上为直线。
[0015] 发明的效果
[0016] 能够提供一种可以适当地防止弯道的出口处的偏离的偏离防止支持设备。
【附图说明】
[0017] 图1为用于对在弯道的出口处进行的偏离防止进行说明的图的示例。
[0018] 图2为用于对当检测到弯道的向内方向上的偏离趋势时在弯道的出口处进行的 偏离防止进行说明的图的示例。
[0019] 图3为用于对由车道偏离防止支持设备在弯道的出口处进行的偏离防止进行说 明的图的示例。
[0020] 图4为用于对车道偏离防止支持设备的配置进行示意性说明的图的示例。
[0021 ] 图5为控制部的功能框图的示例。
[0022] 图6为用于对由白线识别设备进行的对道路信息的计算进行说明的图的示例。
[0023] 图7为用于对在向外偏离的情况下的第一路线和第二路线进行说明的图的示例。
[0024] 图8为用于对在向内偏离的情况下的第一路线和第二路线进行说明的图的示例。
[0025] 图9为用于对在向外偏离的情况下的目标跟踪路线进行说明的图的示例。
[0026] 图10为用于对在向内偏离的情况下的目标跟踪路线进行说明的图的示例。
[0027] 图11为用于对车道偏离防止支持设备的操作过程进行说明的流程图的示例。
[0028] 图12为控制部的功能框图的示例。
[0029] 图13为用于对在向外和向内偏离时的第一路线和第二路线的目标转向扭矩进行 说明的图的示例。
[0030] 图14为用于对向外偏离时被设置成基本上为直线的第二路线进行示意性说明的 图。
[0031] 附图标记的描述
[0032] 11前向摄像装置
[0033] 12白线识别装置
[0034] 15控制部
[0035] 16转向执行器
[0036] 17制动执行器
[0037] 18转向轴
[0038] 21偏离确定部
[0039] 22目标跟踪路线生成部 [0040] 23目标横向加速度计算部
[0041] 24目标转向扭矩计算部
[0042] 25目标制动压力计算部
[0043] 100车道偏离防止支持设备
【具体实施方式】
[0044] 在下文中，将参照附图对实施例进行描述。
[0045] [第一实施例]
[0046] 图3为用于对由根据实施例的车道偏离防止支持设备在弯道出口处进行的偏离 防止进行说明的图的示例。在本实施例中，当检测到偏离趋势时设置目标跟踪路线进行，其 中，目标跟踪路线包括两条路线即第一路线和第二路线。第一路线对应于用于在弯道的出 口处减小偏离的目标跟踪路线。第二路线对应于用于在偏离减小之后改变车辆的方向的目 标跟踪路线。
[0047] 图3(a)为用于对当在弯道的出口处在弯道的向外方向上发生偏离时的偏离减小 进行说明的图的示例。在弯道的向外方向上的偏离时，根据实施例的车道偏离防止支持设 备设置第一路线，使得第一路线基本上为直线。相对于基于当检测到偏离趋势时所检测到 的曲率的行驶路线，作为直线的第一路线具有不同方向。因此，在向外偏离时，与根据现有 技术的第一路线（虚线）相比，能够降低车辆在弯道的出口处从车道偏离的可能性。
[0048] 图3(b)为用于对当在弯道的出口处在弯道的向内方向上发生偏离时的偏离减小 进行说明的图的示例。在弯道的向内方向上的偏离时，车道偏离防止支持设备在利用第一 路线进行偏离减小之后设置第二路线，使得第二路线基本上为直线。虽然第一路线与根据 现有技术的偏离减小中所用的目标跟踪路线基本上相同，但偏离减小之后被设置成直线的 第二路线相对于基于当检测到偏离趋势时所检测到的曲率的行驶路线具有不同的方向。因 此，在向内偏离时，与根据现有技术的第二路线（虚线）相比，能够降低车辆在弯道的出口 处从车道偏离的可能性。
[0049] 以这样的方式，对于可以针对其设置第一路线和第二路线的目标跟踪路线，在弯 道的出口处检测到向外偏离的情况下的第一路线和在弯道的出口处检测到向内偏离的情 况下的第二路线均被设置成基本上为直线，这使得能够在弯道的出口处减小偏离。此外，因 为使用基本上为直线的路线作为目标跟踪路线，所以可以增强车辆稳定性。
[0050] 注意，弯道表示以圆弧或曲线的形式而弯曲的道路形状；然而，曲率未必恒定。曲 线可以与直线连接，并且曲线可以局部包括