电动制动装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及通过直动机构将电动马达的旋转运动转换为直线运动并作为制动力输出的电动制动装置。
【背景技术】
[0002]现有技术中，作为汽车用制动装置多采用液压式制动装置，但近年来，随着ABS (Antilock Brake System，防抱死制动系统)等高端制动控制的导入，可以不采用这些复杂的液压回路而进行这些控制的电动制动装置受到关注。电动制动装置大多数为通过被组入利用制动机构将电动马达的旋转运动转换为制动垫的直线运动的电动式制动致动器，利用制动踏板的踏入信号等使电动马达工作，由此利用通过制动致动器被直线驱动的制动垫按压制动盘，来对齿轮作用制动力(例如，参照下述专利文献1、2)。
[0003]专利文献
[0004]专利文献1:日本特开平6 - 327190号公报
[0005]专利文献2:日本特开2006 - 194356号公报
【发明内容】
[0006]另外，在如上所述的电动制动装置中，电动马达的输出为转矩与转速相乘，因此将制动力保持固定时电动马达的输出为零，但在使制动力发生变化时与电动马达的转速成比例地进行输出，产生消耗电力。
[0007]因此，在由于例如电信号噪声、量子化噪声、制动盘的厚度偏差等外部要因而产生制动力变动的情况下，存在若要抑制该制动力变动而电动马达高速摆动导致动作频率变高，则消耗电力大幅度增加。
[0008]鉴于此，本发明的课题在于在将电动制动装置的制动力变动抑制在允许范围内的同时，实现消耗电力的降低。
[0009]为了解决上述课题，本发明是在具备电动马达、将上述电动马达的旋转运动转换为直线运动作为制动力输出的直动机构、以及控制上述直动机构的制动力的控制装置的电动制动装置中，上述控制装置检测控制指令值、操作量及控制量中的任一频率，在所检测的频率高于规定的频率阈值时，根据规定的参数限制上述操作量。
[0010]S卩，本发明人着眼于若电动制动装置的制动力变动的频率超过某一频率，则制动对象物变得难以受到制动力变动的影响，换言之，可允许的制动力变动增大的倾向，从而通过在相比规定的频率阈值为高频的区域中限制用于消除制动力变动的操作量，能够在制动力变动不超过允许值的范围内，抑制电动马达的输出而降低消耗电力。
[0011 ] 另外，在超过某一频率的高频区域中，根据频率越高则可允许的制动力变动越大这一情况，在上述构成中，通过以上述频率越高则上述操作量被限制得越小的方式，调整上述参数的数值，能够增大消耗电力的降低效果。
[0012]其中，在作用上述制动力的对象是车辆的车轮的情况下，若基于上述控制量的频率和上述车辆的前后加速度的衰减率的关系，调整上述参数的数值，则能够切实地抑制制动力变动对车辆的行为造成的影响。
[0013]作为用于限制上述操作量的具体构成，作为上述参数设置上述操作量的上限值及下限值，作为上述参数可以设置与所检测出的上述频率和上述频率阈值的差分相乘的增益值，并从上述操作量及减去相乘结果，或者作为上述参数可以设置对上述控制指令值和控制量的偏差的不灵敏区(死区)。
[0014]另外，上述控制装置可以是如下装置:将上述直动机构的制动力作为控制量，将制动力目标值作为控制指令值，并且将施加于所述电动马达的电压作为操作量而进行反馈控制；或者将上述电动马达的电流或旋转角作为控制量，将上述制动力目标值根据规定的变换系数变换后的值作为控制指令值，并且将施加于上述电动马达的电压作为操作量来进行反馈控制。
[0015]本发明的电动制动装置是利用如上所述若制动力变动的频率超过某一频率，则制动对象物变得难以受制动力变动的影响，制动力变动的允许值增大这一情况，在高频区域中设置用于消除制动力变动的操作量的电动制动装置，能够在将制动力变动抑制在允许范围内的同时，降低消耗电力。
【附图说明】
[0016]图1是实施方式的电动制动装置的整体构成图。
[0017]图2是图1的电动制动装置的机械装置部分的纵剖面主视图。
[0018]图3是将图1的控制装置的操作量限制器作为限幅器的例子的部分构成图。
[0019]图4的a、b、c分别是说明根据制动力变动的频率决定操作量上限值的方法的图表。
[0020]图5的a、b分别是图2的控制装置的操作量限制方法的变形例的部分构成图。
【具体实施方式】
[0021]以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。图1示出实施方式的电动制动装置的整体结构。该电动制动装置具备:电动马达1 ;直动机构2，将电动马达1的旋转运动转换为直线运动作为制动力输出；以及控制装置3，其控制直动机构2的制动力。
[0022]如图2所示，对于该电动制动装置的机械装置部分，在包括上述电动马达1和直动机构2的电动式直动致动器11的壳体12 —体设置卡尺主体部13，在该卡尺主体部13内配置制动盘14的外周部的一部分，在该制动盘14的两侧设置制动垫15、16。
[0023]电动式直动致动器11是通过齿轮减速机构18将电动马达1的转子轴的旋转传递给旋转轴19，将旋转轴19的旋转运动转换为外环构件17的直线运动的部件。作为进行该运动转换的直动机构2采用如下机构:在旋转轴19和外环构件17之间组装多个行星辊20，使各行星辊20通过其与旋转轴19外径面的弹性接触而在自转的同时公转，并通过形成在行星辊20外径面的螺旋槽20a和形成在外环构件17内径面的螺旋突条17a的卡合，使外环构件17向轴方向移动。
[0024]因此，若驱动电动式直动致动器11的电动马达1，通过直动机构2使外环构件17向靠近制动盘14的方向直线移动，则制动垫16与制动垫15 —同夹住制动盘14，从而对安装有制动盘14的车轮作用制动力。
[0025]如图1所示，上述控制装置3是将直动机构2输出的制动力以控制量进行反馈控制的装置，具备:运算器4，其被输入作为控制指令值的制动力目标值和制动力的反馈值，运算用于消除制动力偏差的操作量(施加于电动马达1的电压)；频率检波器5，其检测用运算器4运算而得的操作量的频率f。;以及操作量限制器6，其根据用频率检波器5获得的频率检测结果来限制操作量，将用操作量限制器6限制的操作量输出给电动马达1。
[0026]图3示出作为控制装置3的操作量限制器6，采用在用频率检波器5检测的操作量的频率f。高于规定的频率阈值f』寸，将操作量限制在一定范围内的限幅器的例子。
[0027]在该限幅器