(操作量限制器6)中，成为限制操作量的参数的操作量的上限值及下限值被设为根据操作量的频率fc变化的可变值。基于图4说明该上限值的决定方法。一般而言，在车轮作用制动力时的车辆的前后加速度在该制动力的频率高于某一频率(截止频率)的频带中越是高频，就越容易衰减(图4(a))。S卩，在制动力的高频区域中，其频率越高，车辆的行为越难受到制动力变动的影响，制动力变动的允许值变大(图4(b))，因此即使将操作量限制得小也无妨，能够使操作量的上限值变小(图4(c))。
[0028]因此，以如下方式根据频率f。决定操作量的上限值即可:预先由制动力的频率和车辆的前后加速度的衰减率的关系来掌握与制动力变动的频率对应的允许值，在与制动力的频率对应的操作量的频率f。高于由前后加速度的频率特性决定的频率阈值f th的区域中，制动力变动变为允许值以下。操作量的下限值是其绝对值与上限值相同且符号为负的值。由此，能够不对车辆的行为造成影响，且频率&越高则将操作量限制得越小。
[0029]另外，作为用控制装置3在操作量的频率f。高于频率阈值f th时限制操作量的方法，不限于设置如上所述的限幅器的方法，例如可以采用图5所示的构成。图5(a)示出与操作量的频率f。和频率阈值f th的差分相乘的增益值K f作为参数来设置，并从操作量减去该相乘结果的例子。此外，图5(b)示出作为限制操作量的参数，设置对于控制指令值(制动力目标值)和控制量(制动力反馈值)的偏差的不灵敏区(死区)的例子。
[0030]在采用上述图5(a)、(b)所示的操作量限制方法的情况下，成为其参数的增益值Kf、不灵敏区的大小也可以与图3的例的操作量的上下限值相同地，作为根据操作量的频率fc变化的可变值，以频率h越高，操作量被限制得越小的方式调整。
[0031]该电动制动装置采用上述构成，在用于消除制动力变动的操作量的频率f。高于与车辆的前后加速度的截止频率对应的频率阈值fth时，根据规定的参数限制操作量，因此能够在制动力变动不超过允许值的范围内，即在对车辆行为不产生恶劣影响的范围内，抑制电动马达1的输出而降低消耗电力。
[0032]其中，也可以使限制操作量的参数为固定值，但如实施方式那样将该参数设为可变值，能够调整为频率越高，操作量被限制得越小这一方式的消耗电力的降低效果变大，因此是优选的。
[0033]此外，在上述实施方式中，频率检波器5被设为检测操作量的频率f。的检波器，但也可以被设为检测控制指令值、控制量的频率的检波器。
[0034]另外，控制装置3采用进行将直动机构2的制动力作为控制量，将制动力目标值作为控制指令值的反馈控制的装置，但也可以采用如下装置:将通过电动马达1的电流、旋转角、直动机构2的作用进行直线移动的可动制动垫16的位移等状态量作为控制量，以与此对应的方式，将制动力目标值根据规定的变换系数变换而成的值作为控制指令值而进行反馈控制。或者也可以采用预先掌握致动器的特性(惯性矩、转矩、减速比等)，进行前馈控制的装置。
[0035]另外，直动机构2除了实施方式所示的行星辊丝杠机构之外，还可以采用滚珠丝杠机构、滚珠灯(ball lamp)机构。
[0036]附图标记说明
[0037]1电动马达
[0038]2直动机构
[0039]3控制装置
[0040]4运算器
[0041]5频率检波器
[0042]6操作量限制器
[0043]11电动式直动致动器
[0044]12 壳体
[0045]13卡尺主体部
[0046]14制动盘
[0047]15、16 制动垫
[0048]17外环构件
[0049]18齿轮减速机构
[0050]19旋转轴
[0051]20行星辊
【主权项】
1.一种电动制动装置，所述电动制动装置具备:电动马达；直动机构，其将所述电动马达的旋转运动转换为直线运动来作为制动力进行输出；以及控制装置，其控制所述直动机构的制动力，其特征在于，所述控制装置检测控制指令值、操作量及控制量中的任意一个的频率，在所检测出的频率高于规定的频率阈值时，根据规定的参数来限制所述操作量。2.根据权利要求1所述的电动制动装置，其中，按照所述频率越高则所述操作量被限制得越小的方式来调整所述参数的数值。3.根据权利要求2所述的电动制动装置，其中，作用所述制动力的对象是车辆的车轮，根据所述控制量的频率和所述车辆的前后加速度的衰减率的关系来调整所述参数的数值。4.根据权利要求1-3中任意一项所述的电动制动装置，其中，通过设置所述操作量的上限值及下限值作为所述参数，来限制所述操作量。5.根据权利要求1-3中任意一项所述的电动制动装置，其中，通过设置与所检测出的所述频率和所述频率阈值的差相乘的增益值作为所述参数，并从所述操作量减去该相乘的结果，来限制所述操作量。6.根据权利要求1-3中任意一项所述的电动制动装置，其中，通过设置对于所述控制指令值和控制量的偏差的不灵敏区作为所述参数，来限制所述操作量。7.根据权利要求1-6中任意一项所述的电动制动装置，其中，所述控制装置将所述直动机构的制动力作为控制量，将制动力目标值作为控制指令值，并且将施加于所述电动马达的电压作为操作量来进行反馈控制；或者将所述电动马达的电流或旋转角作为控制量，将所述制动力目标值根据规定的变换系数变换而成的值作为控制指令值，并且将施加于所述电动马达的电压作为操作量来进行反馈控制。
【专利摘要】本发明实现在将电动制动装置的制动力变动抑制在允许范围内的同时降低消耗电力。在将直动机构(2)的制动力作为控制量进行反馈控制的控制装置(3)中，用运算器(4)运算用于消除制动力变动的操作量(施加于电动马达(1)的电压)之后，用频率检波器(5)检测所运算的操作量的频率，在所检测的频率高于规定的频率阈值时，即处于制动力变动的允许值增大的高频区域时，通过用操作量限制器(6)根据规定的参数限制操作量，能够在制动力变动不超过允许值的范围内，抑制电动马达(1)的输出而降低消耗电力。
【IPC分类】B60T13/74
【公开号】CN105283362
【申请号】CN201480032856
【发明人】增田唯
【申请人】Ntn株式会社
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2014年6月6日
【公告号】EP3009317A1, US20160123419, WO2014199912A1